አርዱinoኖ -ትክክለኛ ሊብ ለ Stepper ሞተር 19 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

ዛሬ ፣ ለገደብ መቀየሪያዎች ፣ እና የሞተር እንቅስቃሴን ከማፋጠን እና ከማይክሮ እርምጃ ጋር ባለ ሙሉ ደረጃ የሞተር ሾፌር ላይብረሪ ላሳይዎት። በሁለቱም በአርዱዲኖ ኡኖ እና በአርዱዲኖ ሜጋ ላይ የሚሠራው ይህ ሊብ በደረጃዎች ብዛት ላይ ብቻ ሳይሆን በ ሚሊሜትር ላይ በመመርኮዝ ሞተሮችን ለማንቀሳቀስ ያስችልዎታል። እና እሱ እንዲሁ በጣም ትክክለኛ ነው።

የዚህ ቤተ -መጽሐፍት አስፈላጊ ባህርይ የራስዎን የ CNC ማሽን እንዲገነቡ ያስችልዎታል ፣ እሱ የግድ X ፣ Y ብቻ ሳይሆን የክፍል መቀየሪያ ፣ ለምሳሌ ፣ እሱ ዝግጁ GRBL ስላልሆነ ፣ ግን ይልቁንም ፕሮግራሙ ለእርስዎ ተስማሚ ማሽን እንዲሠሩ ያስችልዎታል።

ሆኖም ፣ የሚከተለው መግለጫ አስፈላጊ ዝርዝር ነው! ይህ ቪዲዮ ለፕሮግራም ቀድሞውኑ ለለመዱት ብቻ ነው። በአርዱዲኖ መርሃ ግብር የማያውቁት ከሆነ በመጀመሪያ ሌሎች ተጨማሪ የመግቢያ ቪዲዮዎችን በእኔ ሰርጥ ላይ ማየት አለብዎት። ምክንያቱም እኔ በዚህ ልዩ ቪዲዮ ውስጥ ስለ አንድ የላቀ ርዕሰ ጉዳይ እየተወያየሁ ፣ እና በቪዲዮው ውስጥ ጥቅም ላይ የዋለውን ሊብ በበለጠ ዝርዝር እያብራራሁ ነው።

ደረጃ 1: StepDriver Library

ይህ ቤተመፃህፍት በገበያው ላይ ያሉትን ሦስቱ በጣም የተለመዱ የመንጃ ዓይነቶችን ይሸፍናል - A4988 ፣ DRV8825 እና TB6600። የአሽከርካሪዎቹን ፒን ያዋቅራል ፣ ዳግም ማስጀመር እና ምደባን ወደ የእንቅልፍ ሁኔታ እንዲፈጽሙ ፣ እንዲሁም በ Enable pin ላይ የሚሰሩ የሞተር ውፅዓቶችን ያግብሩ እና ያቦዝኗቸዋል። እንዲሁም የአሽከርካሪው ማይክሮ-ደረጃ ፒኖች ግብዓቶችን ያዘጋጃል ፣ እና መቀያየሪያዎችን እና የእንቅስቃሴ ደረጃቸውን (ከፍተኛ ወይም ዝቅተኛ) ይገድባል። እንዲሁም በ mm / s² ውስጥ የማያቋርጥ ፍጥነት ፣ በ mm / s ውስጥ ከፍተኛ ፍጥነት ፣ እና ዝቅተኛ ፍጥነት በ mm / s ውስጥ የሞተር እንቅስቃሴ ኮድ አለው።

በቪዲዮው ደረጃ 1 እና 2 ላይ የፍተሻ ሞተርን ከስትሮክ ፍጥነት እና መጨረሻ ጋር ለተመለከቱ ፣ ይህንን አዲስ ቤተመፃሕፍት ዛሬ ያውርዱ ፣ ምክንያቱም አጠቃቀሙን ለማመቻቸት በዚያ የመጀመሪያ ፋይል ውስጥ አንዳንድ ለውጦችን አድርጌአለሁ።

ደረጃ 2 - ዓለም አቀፍ ተለዋዋጮች

እያንዳንዱ የአለምአቀፍ ተለዋዋጮች ምን እንደሆኑ በትክክል አሳያለሁ።

ደረጃ 3 - ተግባራት - የአሽከርካሪ ፒኖችን ማቀናበር

እዚህ ፣ አንዳንድ ዘዴዎችን እገልጻለሁ።

የ Pinout ቅንብርን እና የአርዱዲኖን ፒን እንደ ውፅዓት አዘጋጅቻለሁ።

ደረጃ 4 ተግባራት - የአሽከርካሪው መሰረታዊ ተግባራት

በዚህ ክፍል ከአሽከርካሪው ውቅር እና ከመሠረታዊ ተግባሮቹ ጋር እንሠራለን።

ደረጃ 5 ተግባራት - የሞተር ደረጃ ቅንብር

በዚህ የኮዱ ደረጃ ፣ ሞተሩ ሊሠራው የሚገባውን በአንድ ሚሊሜትር የእርምጃዎችን መጠን እናዋቅራለን።

ደረጃ 6 - ተግባራት - የሞተር ደረጃ ሁነታን ማቀናበር

ይህ ሰንጠረዥ ለሞተር ደረጃ ሞድ ቅንጅቶችን ያሳያል። አንዳንድ ምሳሌዎች እዚህ አሉ።

ደረጃ 7 - ተግባራት - ወሰን መቀያየሪያዎችን ማቀናበር

እዚህ ፣ ሙሉውን እና ቡሊያን እሴቶችን ማንበብ አለብኝ። ከፍተኛውን እና ዝቅተኛውን የመገደብ መጨረሻን በማቀናበር ላይ ያለው ንቁ ቁልፍ ወደላይ ወይም ወደ ታች መሆን አለመሆኑን ማዘጋጀት ያስፈልጋል።

ደረጃ 8 - ተግባራት - ወሰን መቀየሪያዎችን ማንበብ

ይህ ክፍል ባለፈው ሳምንት ካገኘሁት በሊብ ውስጥ ካለው የተለየ ነው። ለምን ቀየርኩት? ደህና ፣ እኔ ሌሎችን ለመተካት eRead ን ፈጠርኩ። እዚህ ፣ eRead ኤልቪኤልን ፣ ዲጂታል ራዲ (ፒን) ን ያነባል ፣ እና TRUE ን ይመልሳል። ይህ ሁሉ በከፍተኛ ደረጃ መከናወን አለበት። ከገቢር ቁልፍ ጋር የሚከተለው ሥራ በዝቅተኛ ደረጃ ላይ ይሆናል። የ “እውነት” ሰንጠረ toን ለማሳየት እዚህ እጠቀማለሁ።

በኮድ ምስል ውስጥ ፣ በዚህ የምንጭ ኮድ ክፍል ውስጥ ፣ ወደ አሴንግ እየተንቀሳቀስኩ እና የትምህርቱን ቁልፍ ገና እንዳልመታሁ ለመረዳት የሚረዳውን ሥዕል አስቀምጫለሁ።

አሁን ፣ በዚህ ምስል os code bool DRV8825 ውስጥ ፣ ሞተሩ አሁንም በማደግ ላይ ባለው አቅጣጫ እንደሚንቀሳቀስ አሳይቻለሁ። ሆኖም ፣ ከፍተኛው የገደብ መቀየሪያ ገቢር ሆኗል። እንግዲህ ስልቱ እንቅስቃሴውን ማቆም አለበት።

ለመጨረሻ ጊዜ ፣ ተመሳሳይ እንቅስቃሴን አሳያለሁ ፣ ግን በተቃራኒው አቅጣጫ።

እዚህ ፣ ቀድሞውኑ የኮርሱ ማብሪያ ማብቂያ ገባሪ ሆኗል።

ደረጃ 9 ተግባራት - የእንቅስቃሴ ቅንብር

የእንቅስቃሴConfig ዘዴ ዋና ጠቀሜታ የእግረኛ ሞተር መቆጣጠሪያን ለማሟላት በሰከንድ ሚሊሜትር (በ CNC ማሽኖች ውስጥ ጥቅም ላይ የዋለውን መለኪያ) ወደ ደረጃዎች መለወጥ ነው። ስለዚህ በዚህ ክፍል ውስጥ ነው ፣ ስለሆነም ሚሊዮኖችን ሳይሆን ደረጃዎቹን ለመረዳት ተለዋዋጮችን ወዲያውኑ እፈጥራለሁ።

ደረጃ 10 - ተግባራት - የመንቀሳቀስ ተግባር

በዚህ ደረጃ ፣ በማይክሮ ሰከንዶች ውስጥ በተወሰነ ጊዜ ውስጥ አንድ እርምጃ ወደሚፈለገው አቅጣጫ የሚንቀሳቀስ ትዕዛዙን እናስተናግዳለን። እንዲሁም የአሽከርካሪውን አቅጣጫ ፒን ፣ የመዘግየት ጊዜን እና የመገደብ መቀያየሪያዎችን አቅጣጫ አዘጋጅተናል።

ደረጃ 11 - ተግባራት - የመንቀሳቀስ ተግባር - ተለዋዋጮች

በዚህ ክፍል ውስጥ ከፍተኛውን እና ዝቅተኛውን የፍጥነት ጊዜን ፣ የመንገዱን ርቀትን እና የመንገዱን ማቋረጥ አስፈላጊ እርምጃዎችን የሚያካትቱ ሁሉንም ተለዋዋጮች እናዋቅራለን።

ደረጃ 12 - ተግባራት - የመንቀሳቀስ ተግባር - ማፋጠን

እዚህ ፣ በቶሪሪሊሊ ቀመር በኩል የተሰላው የፍጥነት መረጃን እንዴት እንደደረስን አንዳንድ ዝርዝሮችን አቀርባለሁ ፣ ምክንያቱም ይህ ጊዜን ሳይሆን ፍጥነቱን ለመሥራት ቦታዎችን ከግምት ውስጥ ያስገባል። ግን ፣ ይህ አጠቃላይ እኩልነት ስለ አንድ የኮድ መስመር ብቻ መሆኑን መረዳቱ እዚህ አስፈላጊ ነው።

ከላይ ባለው ምስል ላይ አንድ ትራፔዝ ለይተን አውቀናል ፣ ምክንያቱም የመጀመሪያዎቹ አርፒኤምኤስ ለአብዛኞቹ የእግረኛ ሞተሮች መጥፎ ናቸው። በመቀነስ ላይ ተመሳሳይ ነገር ይከሰታል። በዚህ ምክንያት ፣ በማፋጠን እና በመቀነስ መካከል ባለው ጊዜ ውስጥ ትራፔዞይድ በዓይነ ሕሊናችን እንመለከተዋለን።

ደረጃ 13 - ተግባራት - የእንቅስቃሴ ተግባር - ቀጣይ ፍጥነት

እዚህ በተፋጠነ ውስጥ ጥቅም ላይ የዋሉትን የእርምጃዎች ብዛት እናስቀምጣለን ፣ በተከታታይ ፍጥነት እንቀጥላለን ፣ እና ከታች ባለው ምስል ሊታይ ከሚችለው ከፍተኛ ፍጥነት ጋር እንቀጥላለን።

ደረጃ 14 - ተግባራት - የመንቀሳቀስ ተግባር - ቅነሳ

እዚህ ሌላ እኩልታ አለን ፣ በዚህ ጊዜ ከአሉታዊ የፍጥነት እሴት ጋር። እንዲሁም በኮድ መስመር ውስጥ ይታያል ፣ እሱም ከዚህ በታች ባለው ምስል ፣ ዲሴሌሽን ተብሎ የተሰየመ አራት ማዕዘን።

ደረጃ 15 - ተግባራት - የእንቅስቃሴ ተግባር - ቀጣይ ፍጥነት

ከዚህ በታች እንደሚታየው የመንገዱን ሁለተኛ አጋማሽ ለመሥራት ወደ ቀጣይ ፍጥነት እንመለሳለን።

ደረጃ 16 - ተግባራት - እንቅስቃሴን አንቀሳቅስ - ማዞሪያዎችን ያዙሩ

በዚህ ክፍል ውስጥ ሞተሩን በተፈለገው አቅጣጫ በተወሰኑ ተራዎች ውስጥ እናዞራለን ፣ የመዞሪያዎችን ብዛት ወደ ሚሊሜትር እንለውጣለን። በመጨረሻም ሞተሩን በተጠየቀው አቅጣጫ እናንቀሳቅሳለን።

ደረጃ 17 የእንቅስቃሴ ገበታ - የአቀማመጥ ፍጥነት

በዚህ ግራፍ ውስጥ ፣ በተፋጠነ ክፍል ከተጠቀምንበት ቀመር የተወሰደ ውሂብ አለኝ። እሴቶቹን ወስጄ በአርዱዲኖ ተከታታይ ላይ ተጫውቻለሁ ፣ እና ከዚህ ወደ ኤክሴል ሄጄ ነበር ፣ ይህም በዚህ ሰንጠረዥ ውስጥ አስከተለ። ይህ ሰንጠረዥ የእርምጃውን እድገት ያሳያል።

ደረጃ 18 - የእንቅስቃሴ ገበታ - አቀማመጥ Vs. አቀማመጥ

እዚህ ፣ ቦታውን ፣ በደረጃዎች እና ፍጥነቱን ወስደን በማይክሮ ሰከንድ ወደ የወር አበባ እንለውጠዋለን። በዚህ ደረጃ ውስጥ ወቅቱ ከተገላቢጦሽ ፍጥነት ጋር ተመጣጣኝ መሆኑን እናስተውላለን።

ደረጃ 19 - የእንቅስቃሴ ገበታ - የፍጥነት ፍጥነት Vs. አፍታ

በመጨረሻም ፍጥነቱ እንደ ቅጽበታዊ ተግባር አለን ፣ እናም በዚህ ምክንያት ፍጥነቱ እንደ የጊዜ ተግባር ስለሆነ ቀጥተኛ መስመር አለን።