ሮቦት ደ ትራክሲዮን ልዩ ልዩ (ልዩነት ድራይቭ) - 10 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

La robótica de enjambre se inspira en insectos que actúan colaborativamente. Es una deviplina basada en conjuntos de robots que se coordinan para realizar tareas grupales. ሎስ ሮቦቶች የግለሰቦችን ዴቢን ሰር capaces de sensar y actuar en un ambiente real. Entre las institutionuciones que poseen plataformas para probar robótica de enjambre están Georgia Tech (Estados Unidos) ፣ Aalborg University (Dinamarca) ፣ y EPFL (Suiza)። ኤል ሮቦት ኮስታ ዴ actuadores (llantas) ፣ el módulo de potencia ፣ un conjunto de sensores (módulo de instrumentación electrónica) y un módulo de comunicación inalámbrica።

ኤል ሮቦት እንደ ተዛማጅ በሱ ዋጋ ዋጋ ተዛማጅነት ባጆ ፣ ደ $ 167 ፣ ኮምፓራዶ con otras plataformas que pueden costar más de $ 1000። ኤል ዲሴዶ ሞዱል ፣ ሊለዋወጥ የሚችል ፣ እና በሪአዚዛዶ እስከ እስቱስታንስ ዴ ላ ዩኒቨርሲዳድ ዴል ቫሌ ዴ ጓቴማላ ፣ ዱራንቴ ኤል አñኦ 2017።

ደረጃ 1: ሞዱሎስ ዴል ሮቦት Y ሊስትዶ ደ ማቴሪያልስ

ኤል ሮቦት ተከፋፍሎ በሦስት ሞዱሎዎች ፦

1. Estructura y potencia eléctrica
2. መሣሪያ መሣሪያ ኤሌክትሮኒካ (sensores y la programación que los gobierna)
3. Comunicación inalámbrica (WiFi)

ፓራ ላ elaboración del robot se requiere disponibilidad de las siguientes herramientas:

• impresora 3 ዲ
• cortadora láser
• fresadora de circuitos.

En caso de que no se cuente con ellas, se pueden solicitar servicios en línea como pcbcart para PCB, o sculpteo para impresión 3D y corte láser.

Se adjunta un archivo de Excel con los materiales necesarios para fabricar ኤል ሮቦት። በ $ 167 ዶላር በሮቦት ውስጥ በኤል ሮቶሪ ስሌት 3 ል ፣ ኮርቶዶራ ፣ እና ፍሬሬዶራ።

En el listado hay materiales que se adquirieron en línea (mouser, adafruit, robotshop) ፣ por lo que se debe tomar en cuenta el tiempo de envío previo a la fabricación del robot.

ደረጃ 2 - Fabricación De Los Circuitos Impresos (PCB)

ኤል ዲሴቦ ሮቦትን ጨምሮ ፒሲቢ። Se adjuntan los archivos Gerber para su fabricación.

1. Placa de potencia y control de motores, dos capas. Fabricación PCB potencia
2. Placa de control de sensores ultrasónicos, dos capas (Gerber PCB control ultrasonicos final.zip)
3. Placa de módulos WiFi ፣ Teensy ፣ IMU*፣ una capa (Gerber PCB modulos final.zip)

* ላ ኢምዩ ልዩ ነው። Se recomienda utilizar una de 9 grados de libertad con acelerómetro, giroscopio y magnetómetro. Se realizaron pruebas con una de 6 DOF y no se obtuvieron resultados satisfactorios.

Si no se cuenta con una fresadora de circuitos, se debe tomar en cuenta el tiempo de fabricación y de envío de un servicio en línea.

በዚህ ረገድ ሞዳሊፋርስ ላስ ፕላካስ አንድ ማንደርላስ አንድ የፈጠራ ሥራ ነው ፣ ስለዚህ አድጃን ሎስ አርሲቮስ ለ modificar las placas።

ተመክሮ ፦

Soldar de primero los componentses SMD mas pequeños hasta los mas grandes.

Utilizar equipo adecuado para realizar soldadura SMD.

Github del proyecto

ደረጃ 3 Impresión De Piezas 3D Y Corte Láser

ፓራ ኤል ሮቦት ልጅ necesarias las las siguientes piezas (Entre paréntesis se indica la cantidad):

Impresora 3 ዲ ፦

1. ቤዝ ultradonicos1)
2. የ porta switch y fusible (1)
3. espaciadores largos de placa de potencia y placa de sensores ultrasónicos (2)
4. espaciadores cortos de placa de potencia (4)
5. ኳስ መያዣ (1)*

Cortadora láser:

1. porta bateria ኤምዲኤፍ (2)
2. ቤዝ ዲ ኤምዲኤፍ (1)
3. ታፓ ደ አክሪሊኮ (1)

*ኤል ቦል caster se compone de una pieza impresa y una canica que funcionará como la tercera rueda.

Se adjuntan los archivos necesarios para la impresora 3D de cada pieza y para el corte de cada pieza 2D. Solo deben de ser exportados a stl desde inventor 2018 o sacar los archivos.stl y.pdf de la carpeta llamadafabricar.

በአድሱታ ታምቢኤን ኤል ኢንሳምብላጄ ውስጥ የፈጠራ ሰው (የመሰብሰቢያ አዳራሽነት) ለፓድ ፖደር ኢንደርደር ሜጀር ላ ኢስትራቱራ ወይም በሴ ዲሴ ሞዲፋየር።

Piezas 3D y 2D

ደረጃ 4: Soldadura De Componentes En ሎስ PCB

Primero se hace la soldadura de componentses de superficie, del más pequeño al más grande. Luego se hace la soldadura de componentses throug-hole.

ፓስታ ያፈሰሰውን አይለቅም። ላ ሊምፔዛ ዴል ፒሲቢ usando acetona ሶሎ remueve ላ ፓስታ።

Es importante regular la temperatura de la estación de soldadura SMD, para no dañar los componentses.

Recomendaciones adicionales para cada placa:

1. Placa de potencia: Utilizar ኬብሎች de un caliber que soporten al menos 1.5 amperios de carga continua para el switch de nueve polos. Antes de colocar las baterías lipo probar si no hay corto circuito. አማካሪ siempre los esquemáticos de la PCB o los diagramas de conexiones adjuntos para saber donde colocar cada componente. Mas detalles en: Fabricación de ሮቦት
2. Placa de sensores ultrasónicos: Los header macho de pines largos que interconectan con la placa de potencia deben ser soldados en la bottom layer, en የላይኛው ንብርብር ዴቤ ኳዳር ሶሎ ላ parte de plástico con la menor cantidad posible de metal del pin. ሎስ sensores ultrasónicos van montados sobre headaders hembra, no se sueldan directamente en el PCB. Si no se tienen vías, se recomienda soldarlas con cable y estaño, removiendo después las puntas con un alicate.
3. Placa de módulos: El diseño del PCB tiene ራስጌዎች adicionales que son opcionales. Se recomienda solo soldar los heads hembra para el teensy, para el WiFi እና ራስጌዎች hembra de pines largos para la interconexión con el PCB de sensores ultrasónicos. (ላ IMU se deja opcional)። Hay espacio para colocarcar ራስጌዎች que dan acceso a otros pines del Teensy, más adelante se muestra un diagrama de ellos.

ደረጃ 5 - Armar La Estructura

ቪዲዮ አስተማሪ;

ቪዲዮ

ደረጃ 6: Conexiones Eléctricas En ላ Placa De Potencia

Conexiones eléctricas de los motores, baterías y encoders

A los encoders se les debe retirar la resistencia R4 y en su lugar colocar estaño o un trozo de alambre, para que funcione con 3.3V.

En el diagrama se muestra la distribución de cómo deben ir las conexiones. ሎስ ኮኮዶች utilizados poseen redundancia en la conexión de GND y 3.3V. En la placa de potencia solo hay dos dos pines de 3.3V y dos de GND ፣ uno para cada ኢንኮደር። Lo más importante es el orden de las señales de los encoders en la placa de potencia. Si se desea otro orden, se debe cambiar la programación del mirocontrolador.

También es importante la conexión de motores, ya que si se intercambian las posiciones - y +, el robot irá en sentido contrario. Esto se puede arreglar modificando la programación del microcontrolador.

Conexión del switch de 9 polos y fusible

También se agrega un diagrama para conectar el switch de 9 polos a la placa de potencia, al igual que la conexión del fusible. Este switch es importante, ya que en una de las posiciones ON coloca en paralelo a las baterías para permitir la carga. En la otra posición ON, las baterías se colocan en serie y alimentan los reguladores de voltaje de 5V y 3.3V, que distribuyen energía a todo el robot. Por es es clave conectarlo adecuadamente።

En la línea que pasa por el pin 9 del switch (ver diagrama) se agrega el fusible de protección de 1A.

ደረጃ 7: Ensamblar ላ Parte Superior (ዳሳሾች ፣ WiFi Y Teensy)

1. ኮሎካር ሎስ ሴይስ ultrasónicos en su base.
2. Introducir ሎስ sensores, sosteniendo ላ ቤዝ, en los ራስጌዎች hembra que se soldaron en la placa hexagonal.
3. Colocar el Teensy y el WiFi WiFi ESP8266 en la placa de módulos. እንደዚያ ከሆነ ፣ también se debe introducir la IMU en los ራስጌዎች።
4. Introducir la placa de módulos en la placa de sensores ultrasónicos, cuidando que los ራስጌዎች hembra de patas largas no se doblen.
5. Introducir la parte superior en las barras roscadas, verificando que sea la orientación correcta. ሶሎ ደ ኡና ፎርማ ሎስ 12 ራስጌዎች ማቾ ዴ ፓታስ ላርጋስ ዴ ላ parte የላቀ encajan con los 12 ራስጌዎች hembra de la placa de potencia.

ደረጃ 8 - ካሊብራሲዮን ዴ ኢንኮደርስስ ቨርሴሲሲዮን ዴ ሴላስ

Antes de iniciar las pruebas es importante calibrar los encoders.

Para ello se tienen los potenciómetros de los encoders, que ajustan la sensibilidad. Con un osciloscopio se debe observar dos señales cuadradas en cada encoder, desfasadas 90 °. አል girar ላ ላላንታ manualmente hacia adelante, una señal aparece antes que la otra. አል ጊራር ላላንታ ሃሺያ አትራስ ፣ ላ señal que antes aparece antes ፣ ahora aparece después።

ኦትራ ፎርማ ዴ ካሊብራራ ሎስ ኢንኮደሮች ፣ aunque es menos eficiente y puede demorar más tiempo, es leyendo el contador de cada llanta desde la computadora.

Se adjunta el diagrama de pines de la placa de módulos, a la que se le soldaron ራስጌዎች hembra como puntos de prueba para verificar las señales con un osciloscopio.

ደረጃ 9: ካርጋር ኤል የጽኑዌር ዴል ሮቦት

ከአልጎሪዝሞስ ቁጥጥር ጋር ፣ እንደ ሪከርዲአርአርአርአርአርአርአርአርአር. Es un script de arduino que envía datos a la computadora y recibe instrucciones de ella, vía WiFi (con el módulo ESP8266)።