የመጋጨት አቮይደር ተሽከርካሪ ከአርዱዲኖ ናኖ ጋር - 6 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

የግጭት አግዳሚ ተሽከርካሪ ወደ ማይክሮኤሌክትሮኒክስ ውስጥ ማጥለቅ ለመጀመር በጣም ቀላል ሮቦት ሊሆን ይችላል። በማይክሮኤሌክትሮኒክስ ውስጥ ያሉትን መሠረታዊ አካላት ለመማር እና የበለጠ የተራቀቀ ዳሳሽ እና አንቀሳቃሾችን ለማከል እንጠቀምበታለን።

መሰረታዊ አካላት

· 1 ሚኒ ዩኤስቢ አርዱዲኖ ናኖ ወይም ክሎኖን

· 1 አርዱዲኖ ናኖ ጋሻ ኤክስቴንሽን ቦርድ

· 1 ለአልትራሳውንድ ዳሳሽ HC-SR04

· 2 ሰርቮስ 360 ዲግሪዎች ያለማቋረጥ ማሽከርከር (FS90R ወይም ተመሳሳይ)

· 1 የባትሪ መያዣ ለ 4xAA

· የዳቦ ሰሌዳ ዝላይ ሽቦዎች (ኤፍ-ኤፍ ፣ ኤም-ኤፍ ፣ ኤም-ኤም)

· 2 ጎማዎች ለ servos

· 1 መዋቅር ለተሽከርካሪው (የአሻንጉሊት መኪና ፣ የወተት ጡብ ፣ የፓምፕ እንጨት…)

ተጨማሪ ክፍሎች

ለብርሃን አመላካች-

· 1 RGB LED

· 1 አነስተኛ የዳቦ ሰሌዳ

· 3 ተቃውሞ 330 ዋት

ለርቀት መቆጣጠሪያ;

· 1 የ IR መቀበያ ዳሳሽ (TSOP4838 ወይም ተመሳሳይ)

· 1 IR የርቀት መቆጣጠሪያ

ለመስመር የሚከተል/የጠርዝ ማወቂያ ፦

· 2 TCRT5000 ማገጃ መስመር ትራክ ዳሳሽ IR አንፀባራቂ

ተለዋጭ አካላት

ሰርቦቹን በሚከተለው መተካት ይችላሉ-

· 2 የዲሲ ሞተር ከማርሽ እና ከፕላስቲክ ጎማ ጋር

· 1 L298 Dual H Bridge ሞተር የመንጃ መቆጣጠሪያ ቦርድ ሞዱል

ደረጃ 1 ሶፍትዌሩን እና ነጂዎቹን ይጫኑ

እኛ በአርዱዲኖ ላይ ከተመሠረቱ ጥቃቅን ተቆጣጣሪዎች ጋር እንሰራለን ፣ አርዱዲኖ UNO ን ወይም ሌላ ማንኛውንም መምረጥ ይችላሉ ነገር ግን በአርዲኖኖ ናኖ ክሎኔን (ከቻይና) ስለወሰድኩ እና በእነዚህ ሁሉ አማራጮች ምክንያት ለእነዚህ ኮድ ለመስጠት አርዱዲኖ አይዲኢን መጠቀም አለብዎት።

ሶፍትዌሩን ከአርዱዲኖ ኦፊሴላዊ ድር ገጽ ማውረድ እና እሱን ለመጫን መመሪያዎቹን ይከተሉ። አንዴ ከጨረሱ በኋላ አርዱዲኖ አይዲኢውን ይክፈቱ እና ቦርዱን ይምረጡ (በእኔ ሁኔታ እኔ “አርዱዲኖ ናኖ” የሚለውን አማራጭ እጠቀማለሁ)።

አርዱዲኖ ናኖ ክሎኔ - ለአርዱዲኖ ቦርድ ርካሽ አማራጭ ከቻይና የክሎኒንግ ቦርድ መግዛት ነው። እነሱ በ CH340 ቺፕ ይሰራሉ ፣ እና የአንድ የተወሰነ አሽከርካሪ መጫን ይጠይቃል። ነጂውን ለዊንዶውስ ፣ ለማክ ወይም ለሊኑክስ እንዲሁም በመመሪያዎቹ ለማውረድ ብዙ የድር ጣቢያዎች አሉ። ለ Mac ፣ አንዳንድ ጊዜ ተከታታይ ወደቡን ለመለየት ችግር ሊያጋጥሙዎት ይችላሉ ፣ እርስዎ ላይ ከተከሰተ ፣ የዚህን አገናኝ መመሪያ ለመከተል ይሞክሩ። ከዚያ በኋላ ተከታታይ ወደቡን ካወቁ ግን አሁንም ችግሮች ካሉዎት በአርዱዲኖ አይዲኢ/መሣሪያዎች/ፕሮሰሰር ላይ “ATMega 328P (Old Bootloader)” ን ለመምረጥ ይሞክሩ።

ለመኪናዬ የተጠቀምኩበትን ኮድ ለማየት ወደ ኮድ መስጫ ክፍል ይሂዱ። ከፈለጉ ለሌሎች ብዙ አማራጮች ድሩን ማሰስ ወይም በራስዎ ኮድ መስጠት ይችላሉ።

ደረጃ 2 ለተሽከርካሪዎ ጥሩ መዋቅር ይምረጡ

በዚህ ጊዜ በውስጡ የኤሌክትሮኒክስ ዕቃዎችን ለመያዝ በቂ የሆነ የመጫወቻ መኪናን እጠቀም ነበር ፣ ግን የራስዎን ተሽከርካሪ ዲዛይን ለማድረግ ሌሎች ቁሳቁሶችን እንደ ጡብ ወይም ጣውላ መጠቀም ይችላሉ። እንደ ወተት ጡብ ሌላ አማራጭን ይመልከቱ።

ከመጀመሩ በፊት ሁሉንም ንጥረ ነገሮች ለማስቀመጥ እና ሁሉም ነገር የሚስተናገድ መሆኑን ለማረጋገጥ ጥቂት ደቂቃዎችን ማውጣት የተሻለ ነው። አወቃቀሩን ያዘጋጁ።

ደረጃ 3: De Drive ን ይጫኑ

የተሽከርካሪው እንቅስቃሴ በአንድ መጥረቢያ በኩል ይሆናል ፣ በዚህ ሁኔታ የኋላ ዘንግ። ለመንከባለል ብቻ ወይም በንድፍዎ ላይ በመመስረት ተሽከርካሪዎን ሚዛናዊ ለማድረግ ብቻ እንደ ሶስተኛው ጎማ ወይም ተንሸራታች ነጥብ ይጠቀሙ (እንደ ወተት ጡብ ፣ ቧንቧውን እንደ “ሦስተኛው ጎማ” ተጠቅሜዋለሁ)። የተሽከርካሪዎ ተራ የሚከናወነው የ servos ን ፍጥነት እና/ወይም የማዞሪያ አቅጣጫ በመቀየር ነው።

ጠቃሚ ምክር -መዋቅርዎን ከማበጀትዎ በፊት የተሽከርካሪዎቹን የመጨረሻ ቦታ ያቅዱ እና ምንም የማይመታውን ያረጋግጡ። በዚህ ምሳሌ ፣ የ servo መጥረቢያ መሃል ከዋናው የመጫወቻ መኪና መጥረቢያ ትንሽ ዝቅ ያለ ይሆናል ምክንያቱም የ servo ጎማ ትንሽ ትልቅ እና የጭቃ ጠባቂዎችን ሊመታ ይችላል)

ደረጃ 4: De Ultrasonic Sensor ን ይጫኑ

የአልትራሳውንድ ዳሳሽ ማንኛውንም መሰናክል ለመለየት እና የኮዱን ምላሽ ለመፍቀድ የተሽከርካሪውን ፊት ይቃኛል። ምንም የተሽከርካሪው ክፍል ምልክቶቹን ሳያቋርጥ ከፊት ለፊት ማስቀመጥ አለብዎት።

ደረጃ 5 ማይክሮ መቆጣጠሪያውን እና የባትሪ መያዣውን ያስቀምጡ

አሁን ቀሪዎቹን አካላት ወደ መዋቅሩ ውስጥ እንዲያስቀምጡ መተው ይችላሉ ፣ የሚቻል ከሆነ ያስተካክሏቸው ወይም ቢያንስ ግንኙነቶቹን እንዳላበላሹ እርግጠኛ ይሁኑ።

በነባሪነት ማንም ከሌለ ለባትሪው ማብሪያ/ማጥፊያ መግጠም በጣም ጠቃሚ ነው። እንዲሁም ተሽከርካሪውን ለመጀመር/ለማቆም የ IR ዳሳሽ ማከል ይችላሉ።

ማንኛውንም ተጨማሪ አካል ማከል ከፈለጉ ፣ አሁን አፍታ ነው።

ጠቃሚ ምክር - የተሽከርካሪውን መያዣ ለመጨመር የባትሪ መያዣውን ወይም በጣም ከባድ የሆኑትን ክፍሎች በመኪናው መጥረቢያ ላይ ያስቀምጡ ወይም ወደ እሱ ቅርብ ያድርጉት።

ደረጃ 6 - ኮድ መስጫ ክፍል

ለዚህ ፕሮግራም አንዳንድ ቤተ -ፍርግሞችን እንደ “Servo.h” (ለ servo ቁጥጥር) ፣ “NewPing.h” (ለአልትራሳውንድ ዳሳሽ የተሻለ አፈፃፀም) ወይም “IRremote.h” ን መጠቀም ከፈለጉ የሚጠቀሙ ከሆነ። የ IR ዳሳሽ። በዚህ አገናኝ ውስጥ የመጫኛ መመሪያዎችን መከተል ይችላሉ።

እንደ አማራጭ ፣ ለዲሲ ሞተሮች ሰርቦሶቹን መተካት ይችላሉ ፣ እና እነሱን ለመቆጣጠር ባለሁለት ሸ ድልድይ ሞተር ነጂ ያስፈልግዎታል። ምናልባት በሚቀጥሉት ዝመናዎች ውስጥ ስለእሱ እለጥፋለሁ ፣ ግን አሁን ኮዱ ከ servos ጋር ብቻ እየሰራ ነው።

ቀጣይነት ማሽከርከር servos ከመደበኛ servos በመጠኑ የተለየ ነው; ያለማቋረጥ እንዲሽከረከሩ አንዳንድ ጊዜ መደበኛውን ማሻሻል ይችላሉ ነገር ግን ለዚህ ፕሮጀክት እኛ ለእኛ መስፈርት የተገነባውን FS90R ን እንጠቀማለን። መደበኛውን ሰርቪስ ለማሰራት እርስዎ የሚፈልጉትን ደረጃ መስጠት አለብዎት ፣ ግን ለተከታታይ የማዞሪያ ሰርቪስ ይህንን ግምት ውስጥ ማስገባት አለብዎት-

· 90 ለ servo ማቆሚያ ይሆናል

· ከ 90 በታች (እስከ 0) 89 በጣም ቀርፋፋ ፍጥነት እና 0 ፈጣኑ በሆነበት በአንድ አቅጣጫ ይሽከረከራሉ።

· ከ 90 በላይ (እስከ 180) በተቃራኒ አቅጣጫ የሚሽከረከር ይሆናል ፣ 91 በጣም ቀርፋፋ እና 180 ፈጣን በሆነበት።

ሰርቪስዎን ለመለካት ፣ ወደ 90 ማቀናበር እና መንቀሳቀሱን ለማቆም ከተሽከርካሪው ተቃራኒውን ትንሽ ጠመዝማዛ ማስተካከል አለብዎት (እባክዎን በመዋቅሩ ላይ ከመገጣጠማቸው በፊት ይህንን ያድርጉ)

የአልትራሳውንድ አነፍናፊን ከሌሎች ብዙ ቤተ -መጽሐፍት ጋር መጠቀም ይችላሉ ፣ ግን ኮድ በሚይዙበት ጊዜ ይጠንቀቁ ምክንያቱም ከእነዚህ ዳሳሾች ጋር ሊገጥሙዎት የሚችሉት አንድ ችግር ከአልትራሳውንድ ምልክቱ ልቀት እስከ መቀበያው ድረስ መጠበቅ ያለብዎት ስራ ፈት ጊዜ ነው። በበይነመረብ ላይ ሊያገ Someቸው የሚችሏቸው አንዳንድ ምሳሌዎች “መዘግየት” ን በመጠቀም ኮድ እየሰጡ ነው ነገር ግን እርስዎ ለገለጹት ጊዜ ማንኛውንም ሌላ እርምጃ “ማዘግየት” ስለሚያቆም በሮቦትዎ ላይ ተጽዕኖ ይኖረዋል። በዚህ አገናኝ ላይ የአልትራሳውንድ ዳሳሾች እንዴት እንደሚሠሩ ማወቅ ይችላሉ።

ከዲሲ ሞተሮች ጋር ተመሳሳይ ፣ በዚህ ምሳሌ ውስጥ የ IR ዳሳሹን አልጠቀምም ፣ በሚቀጥሉት ልጥፎች ውስጥ ይገለጻል።