Bioinspired ሮቦት እባብ 16 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

እኔ የሮቦት እባቦችን እና የሮቦት እሾችን የሚወጡ የምርምር ቪዲዮዎችን ካየሁ በኋላ ይህንን ፕሮጀክት ለመጀመር አነሳሳኝ። ይህ የእባብ እንቅስቃሴን በመጠቀም የመጀመሪያ ሙከራዬ እና ሮቦቶችን መገንባት ነው ፣ ግን የእኔ የመጨረሻ አይሆንም! የወደፊቱን እድገቶች ለማየት ከፈለጉ በ YouTube ላይ ይመዝገቡ።

ከዚህ በታች የ 2 የተለያዩ እባቦችን ግንባታ ለ 3 ዲ ህትመቶች ከፋይሎች ጋር እና እንደ እባብ የመሰለ እንቅስቃሴን ለማሳካት ስለ ኮድ እና ስልተ ቀመሮች ውይይት አቀርባለሁ። የበለጠ መማር ለመቀጠል ከፈለጉ ፣ ይህንን አስተማሪ ካነበቡ በኋላ በገጹ ታችኛው ክፍል ላይ ባለው ማጣቀሻዎች ክፍል ውስጥ ያሉትን አገናኞች እንዲያነቡ እመክራለሁ።

ይህ አስተማሪ በቴክኒካዊ 2-በ -1 ነው ፣ በዚህ ውስጥ የሮቦት እባብ 2 የተለያዩ ስሪቶችን እንዴት ማድረግ እንደሚቻል እገልጻለሁ። አንድ እባብ ለመገንባት ፍላጎት ካለዎት ለሌላው እባብ መመሪያዎችን ችላ ይበሉ። እነዚህ 2 የተለያዩ እባቦች ከዚህ በኋላ የሚከተሉትን ሐረጎች በተለዋጭ መጠቀሳቸው ይጠቅሳሉ -

1. ነጠላ ዘንግ እባብ ፣ 1 ዲ እባብ ፣ ወይም ቢጫ እና ጥቁር እባብ
2. ድርብ ዘንግ እባብ ፣ 2 ዲ እባብ ፣ ወይም ነጭ እባብ

በእርግጥ እርስዎ በሚፈልጉት በማንኛውም የቀለም ክር ውስጥ እባቦችን ማተም ይችላሉ። በሁለቱ እባቦች መካከል ያለው ብቸኛው ልዩነት በ 2 ዲ እባብ ውስጥ እያንዳንዱ ሞተር ከቀዳሚው አንፃር በ 90 ዲግሪ ማሽከርከር ነው ፣ በ 1 ዲ እባብ ውስጥ ሁሉም ሞተሮች በአንድ ዘንግ ውስጥ ተስተካክለዋል።

የመጨረሻው መቅድም እያንዳንዱ የእባቤ እባቦች 10 servos ብቻ ሲኖራቸው እባቦችን በበለጠ ወይም ባነሰ servos መስራት መቻላቸው ነው። ሊታሰብበት የሚገባ ነገር ቢኖር በአነስተኛ servos ያነሰ የተሳካ እንቅስቃሴን ያገኛሉ ፣ እና በብዙ servos ምናልባት በእባብ እንቅስቃሴ የበለጠ ስኬታማ ይሆናሉ ነገር ግን ወጪን ፣ የአሁኑን ስዕል (በኋላ አስተያየቶችን ይመልከቱ) እና የፒን ቁጥሮችን ግምት ውስጥ ማስገባት ያስፈልግዎታል። በአርዱኖ ላይ ይገኛል። የእባቡን ርዝመት ለመለወጥ ነፃነት ይሰማዎት ፣ ሆኖም ያስታውሱ ፣ ለዚህ ለውጥ መለያ ኮዱን መለወጥ ያስፈልግዎታል።

ደረጃ 1: አካላት

ይህ ለአንድ እባብ ክፍሎች ዝርዝር ነው ፣ ሁለቱንም እባቦች ለመሥራት ከፈለጉ የአካሎቹን መጠን በእጥፍ ማሳደግ ያስፈልግዎታል።

• 10 MG996R servos*
• 1.75 ሚሜ 3 ዲ ማተሚያ ክር
• 10 የኳስ ተሸካሚዎች ፣ የክፍል ቁጥር 608 (የእኔን ከጂተርስፒን fidget spinners ውጫዊ ጠርዝ አድነዋለሁ)
• 20 ትናንሽ የኳስ ተሸካሚዎች ፣ የክፍል ቁጥር r188 ፣ ለመንኮራኩሮች ** (የእኔን ከጂትተርፒን fidget spinners ውስጠኛ ክፍል አድነዋለሁ)
• 40 ፊሊፕስ ራስ ብሎኖች 6-32 x 1/2 ኢንች (ወይም ተመሳሳይ)
• 8 ረዘም ብሎኖች (የክፍል ቁጥር የለኝም ግን እነሱ ከላይ ካለው ዊንቶች ጋር ተመሳሳይ ዲያሜትር ናቸው)
• ቢያንስ 20 ቁርጥራጮች የ 4 ኢንች ዚፕቶች (እርስዎ ምን ያህል መጠቀም እንደሚፈልጉ የእርስዎ ነው)
• እያንዳንዳቸው ቀይ እና ጥቁር 20 የመለኪያ ሽቦ ወይም ወፍራም ***
• መደበኛ 22 የመለኪያ ሽቦ
• 30 የወንድ ራስጌ ፒን (በ 10 ዕጣ በ 3 ተከፍሏል)
• አርዱዲኖ ናኖ
• 3 ዲ የታተሙ ክፍሎች (ቀጣዩን ክፍል ይመልከቱ)
• አንዳንድ የኃይል ዓይነቶች (ለተጨማሪ መረጃ “እባቡን ማብቃት” የሚለውን ክፍል ይመልከቱ) ፣ እኔ በግሌ የተሻሻለ የ ATX የኃይል አቅርቦትን እጠቀም ነበር።
• 1000uF 25V ኤሌክትሮይቲክ capacitor
• የተለያዩ መጠኖች ፣ መሸጫ ፣ ሙጫ እና ሌሎች ልዩ ልዩ መሣሪያዎች የሙቀት መቀነሻ ቱቦ

*ሌሎች ዓይነቶችን መጠቀም ይችላሉ ፣ ግን ከአገልግሎትዎ ጋር እንዲስማሙ የ 3 ዲ ፋይሎችን እንደገና ዲዛይን ማድረግ ያስፈልግዎታል። እንዲሁም እንደ sg90 ያሉ ትናንሽ servos ን ለመጠቀም ከሞከሩ ፣ በቂ ጥንካሬ የላቸውም (ይህንን አልሞከርኩም እና ለመሞከር የእርስዎ ይሆናል)።

** ለመንኮራኩሮች ትናንሽ የኳስ ተሸካሚዎችን መጠቀም አያስፈልግዎትም ፣ እኔ በዙሪያዬ ብዙ መጣል ነበረብኝ። እንደ አማራጭ የ LEGO ጎማዎችን ወይም ሌላ የመጫወቻ ጎማዎችን መጠቀም ይችላሉ።

*** ይህ ሽቦ በእሱ ውስጥ እስከ 10 አምፔር ድረስ ሊኖረው ይችላል ፣ በጣም ቀጭን እና የአሁኑ ይቀልጠዋል። ለበለጠ መረጃ ይህንን ገጽ ይመልከቱ።

ደረጃ 2 - 3 ዲ ማተሚያ ክፍሎች

የ 1 ዲ እባብ እነዚህን ቁርጥራጮች እንዲያትሙ ካደረጉ።

2 ዲ እባብ እነዚህን ቁርጥራጮች እንዲያትሙ ካደረጉ።

ጠቃሚ ማሳሰቢያ: ልኬቱ የተሳሳተ ሊሆን ይችላል! እኔ ክፍሎቼን በ Fusion 360 (በ ሚሜ አሃዶች) ውስጥ ዲዛይን አደርጋለሁ ፣ ንድፉን እንደ.stl ፋይል ወደ MakerBot ሶፍትዌር ላኩ እና ከዚያ በኪዲ ቴክ አታሚ (የ MakerBot Replicator 2X የክሎኒንግ ስሪት) ላይ አተምኩት። በዚህ የሥራ ሂደት ላይ የሆነ ቦታ አንድ ስህተት አለ እና ሁሉም የእኔ ህትመቶች በጣም ትንሽ ይወጣሉ። የሳንካውን ቦታ ለይቶ ማወቅ አልቻልኩም ግን በ MakerBot ሶፍትዌር ውስጥ እያንዳንዱን ህትመት በ 106% መጠን ለማሳደግ ጊዜያዊ ማስተካከያ አለኝ ፣ ይህ ችግሩን ያስተካክላል።

ከዚህ በመነሳት ፣ ከላይ ያሉትን ፋይሎች ካተሙ በተሳሳተ ሁኔታ ሊለኩ እንደሚችሉ ያስጠነቅቁ። ሁሉንም ከማተምዎ በፊት አንድ ቁራጭ ብቻ እንዲያትሙ እና ከእርስዎ MG996R servo ጋር የሚስማማ መሆኑን ለመፈተሽ ሀሳብ አቀርባለሁ።

ማናቸውንም ፋይሎች ካተሙ እባክዎን ውጤቱ ምን እንደሆነ ያሳውቁኝ -ህትመቱ በጣም ትንሽ ከሆነ ፣ ልክ ፣ በጣም ትልቅ እና በምን ያህል መቶኛ ከሆነ። እንደ ማህበረሰብ በጋራ በመስራት የተለያዩ የ 3 ዲ አታሚዎችን እና.stl slicers ን በመጠቀም የሳንካውን ቦታ መላ መፈለግ እንችላለን። አንዴ ችግሩ ከተፈታ ይህንን ክፍል እና ከላይ ያሉትን አገናኞች አዘምነዋለሁ።

ደረጃ 3 የእባቦች ስብሰባ

የስብሰባው ሂደት ለሁለቱም የእባቡ ስሪቶች ተመሳሳይ ነው። ብቸኛው ልዩነት በ 2 ዲ እባብ ውስጥ እያንዳንዱ ሞተር ከቀዳሚው አንፃር በ 90 ዲግሪ ሲሽከረከር ፣ በ 1 ዲ እባብ ውስጥ ሁሉም ሞተሮች በአንድ ዘንግ ውስጥ ተስተካክለዋል።

ሰርቪሱን በማላቀቅ ይጀምሩ ፣ መከለያዎቹን ያስቀምጡ እና የጥቁር ፕላስቲክ ፍሬሙን የላይኛው እና የታች ቁርጥራጮችን ያስወግዱ እና ማንኛውንም ማርሽ እንዳያጡ ይጠንቀቁ! ከላይ ባሉት ሥዕሎች ላይ ተኮር በሆነ መልኩ በ 3 ዲ የታተመ ፍሬም ውስጥ ሰርቪሱን ያንሸራትቱ። የ servo መያዣውን የላይኛው ክፍል ይተኩ እና በአራት 6-32 1/2 ዊቶች በቦታው ይከርክሙት። የ servo ክፈፉን ታች ያስቀምጡ (በኋለኞቹ ፕሮጀክቶች ውስጥ እንደገና ለመጠቀም ከፈለጉ) እና በ 3 ዲ ይተኩት የታተመ መያዣ ፣ ብቸኛው ልዩነት የኳስ ተሸካሚ እንዲንሸራተት ተጨማሪ ጉብታ ነው። servo ን መልሰው ይሰብስቡ ፣ 10 ጊዜ ይድገሙት።

አስፈላጊ: ከመቀጠልዎ በፊት ኮዱን ወደ አርዱዲኖ መስቀል እና እያንዳንዱን ሰርቪስ ወደ 90 ዲግሪዎች ማዛወር አለብዎት። ይህንን አለማድረግ አንድ ወይም ከዚያ በላይ ሰርቪስ እና/ወይም 3 ዲ የታተሙ ክፈፎች እንዲሰበሩ ሊያደርግዎት ይችላል። ሰርቪስን ወደ 90 ዲግሪዎች እንዴት እንደሚዘዋወሩ እርግጠኛ ካልሆኑ ይህንን ገጽ ይመልከቱ። በመሠረቱ የ servo ቀይ ሽቦን በአርዱዲኖ ላይ ከ 5 ቮ ፣ ቡናማ ሽቦውን ወደ GND እና ቢጫ ሽቦውን ወደ ዲጂታል ፒን 9 ያገናኙ ፣ ከዚያ ኮዱን በአገናኝ ውስጥ ይስቀሉ።

አሁን እያንዳንዱ አገልጋይ በ 90 ዲግሪዎች ላይ እንደመሆኑ ይቀጥሉ

የ 3 ዲ የታተመውን አንጓ ከአንድ የ servo መያዣ ወደ ሁለተኛው ክፍል ቁራጭ ቀዳዳ ውስጥ በማስገባት 10 ቱን ክፍሎች ያገናኙ ፣ ከዚያ በትንሽ ኃይል የ servo ን ዘንግ ወደ ጉድጓዱ ውስጥ ይግፉት (ከላይ ያሉትን ስዕሎች እና ቪዲዮን ግልፅ ለማድረግ)። የ 1 ዲ እባብ እየሰሩ ከሆነ ፣ ሁሉም ክፍሎች የተጣጣሙ መሆን አለባቸው ፣ 2 ዲ እባብ እየሰሩ ከሆነ ፣ እያንዳንዱ ክፍል 90 ዲግሪ ወደ ቀዳሚው ክፍል መዞር አለበት። የጅራቱ እና የጭንቅላቱ ፍሬም የሌሎቹ ክፍሎች ርዝመት ግማሽ ብቻ መሆኑን ያስተውሉ ፣ ያገናኙዋቸው ነገር ግን ሽቦውን እስክጨርስ ድረስ የፒራሚዱን ቅርፅ ቁርጥራጮች አስተያየት አይስጡ።

የ x- ቅርፅ ያለው የ servo ክንድ ያያይዙ እና ወደ ቦታው ይከርክሙት። በ 3 ዲ የታተመ ጉብታ ላይ የኳስ ተሸካሚውን ያንሸራትቱ ፣ ይህ የ 2 ከፊል-ክብ ልጥፎችን አንድ ላይ ቀስ ብሎ ማጠፍ ይፈልጋል። በየትኛው የሽቦ ምልክት እና በሚሞላው ጥግግት ላይ በመመስረት ልጥፎቹ በጣም ተሰባሪ እና ፈጣን ሊሆኑ ይችላሉ ፣ ይህ እንደዚያ አይመስለኝም ግን ግን ከመጠን በላይ ኃይልን አይጠቀሙ። እኔ በግሌ በ 10% በሚሞላ የ PLA ክር ተጠቅሜያለሁ። አንዴ የኳሱ ተሸካሚ ከበራ በኋላ በመያዣው ላይ ባሉት ተደጋጋፊዎች ተዘግቶ መቆየት አለበት።

ደረጃ 4 ወረዳ

ወረዳው ለሁለቱም የሮቦት እባቦች ተመሳሳይ ነው። በሽቦ ሂደት ወቅት ለእያንዳንዱ ክፍል በተለይም በ 2 ዲ እባብ ውስጥ ሙሉ በሙሉ ለማሽከርከር በቂ የወልና ቦታ መኖሩን ያረጋግጡ።

ከላይ በ 2 ሰርቮች ብቻ ለሽቦው የወረዳ ዲያግራም አለ። በ 10 servos የወረዳ ስዕል ለመሥራት ሞከርኩ ነገር ግን መንገዱ በጣም ተጨናነቀ። በዚህ ስዕል እና በእውነተኛ ህይወት መካከል ያለው ብቸኛው ልዩነት 8 ተጨማሪ servos ን በትይዩ ማገናኘት እና የ PWM ምልክት ሽቦዎችን በአርዱዲኖ ናኖ ላይ ካስማዎች ጋር ማገናኘት ያስፈልግዎታል።

የኤሌክትሪክ መስመሮቹን በሚገጣጠሙበት ጊዜ የእባቡን ርዝመት እየወረደ እንደ ዋናው 5V መስመር 18 የመለኪያ ሽቦን (10amps ን ለመቋቋም በቂ ውፍረት) አንድ ነጠላ ቁራጭ እጠቀማለሁ። የሽቦ ማጠፊያዎችን በመጠቀም በ 10 መደበኛ ክፍተቶች ላይ ትንሽ የኢንሱሌተርን ክፍል አስወገድኩ እና ከእያንዳንዳቸው አንድ አጭር የሽቦ ቁራጭ በ 3 ወንድ ራስጌ ፒኖች ቡድን ሸጥኩ። ለጥቁር 18 የመለኪያ GND ሽቦ እና ለሁለተኛ ወንድ ራስጌ ፒን ይህንን ለሁለተኛ ጊዜ ይድገሙት። በመጨረሻም ረዘም ያለ ሽቦ ወደ 3 ኛ ወንድ ራስጌ ፒን ይሸጥ ፣ ይህ ፒን በእባቡ ራስ ላይ ከ አርዱዲኖ ናኖ ወደ servo የ PWM ምልክትን ወደ servo ይሸከማል (ሽቦዎቹ ለመድረስ እንኳን በቂ መሆን አለባቸው ፣ ክፍሎቹ በሚታጠፉበት ጊዜ እንኳን)። እንደአስፈላጊነቱ የሙቀት መቀነሻ ቱቦን ያያይዙ። የ 3 የወንድ ራስጌዎችን ፒን 3 የርዕስ ሽቦዎችን የሴት ራስጌ ፒኖችን ያገናኙ። ለእያንዳንዱ 10 ሰርዶዎች 10 ጊዜ ይድገሙ። በመጨረሻ ይህ የሚሳካው ሰርዶቹን በትይዩ ማገናኘት እና የ PWM ምልክት ሽቦዎችን ወደ ናኖ ማሄድ ነው። ለወንድ/ለሴት የራስጌ ፒኖች ምክንያቱ ሁሉንም ነገር ሳይፈታ ከሰበሩ በቀላሉ ክፍሎችን በመለየት ሰርቮስን መተካት እንዲችሉ ነበር።

GND እና 5V ሽቦዎችን በጅራቱ ውስጥ ባለ 3x7 ቀዳዳ የሽቦ ሰሌዳ ከካፒታተር እና ከመጠምዘዣ ተርሚናሎች ጋር ያሽጡ። የ “capacitor” ዓላማው ሰርዶሶቹን በሚጀምሩበት ጊዜ የሚከሰቱትን ማንኛውንም የአሁኑ የመሳብ ነጠብጣቦችን ማስወገድ ነው ፣ ይህም አርዱዲኖ ናኖን እንደገና ማስጀመር ይችላል (አቅም ከሌለዎት ምናልባት ያለ እሱ ማምለጥ ይችላሉ ፣ ግን ደህና መሆን የተሻለ ነው). ያስታውሱ የኤሌክትሮላይቲክ መያዣዎች ረጅም ርቀት ከ 5 ቮ መስመር እና ከ GND መስመር አጠር ያለ ማገናኘት ያስፈልጋል። የ GND ሽቦውን ወደ ናኖው GND ፒን እና 5V ሽቦውን ወደ 5 ቪ ፒን ያሽጡት። የተለየ ቮልቴጅ የሚጠቀሙ ከሆነ ልብ ይበሉ ((የሚቀጥለውን ክፍል ይመልከቱ) ፣ 7.4 ቪ ያለው የሊፖ ባትሪ ይበሉ ፣ ከዚያ ቀይ ሽቦውን ወደ ቪን ፒን ፣ 5 ቮ ፒን ሳይሆን ፣ ይህን ማድረግ ፒኑን ያጠፋል።

በአርዱዲኖ ናኖ ላይ የ 10 PWM ምልክት ሽቦዎችን ወደ ፒኖች ያሽጡ። እኔ በሚከተለው ቅደም ተከተል የእኔን ገዝቼያለሁ ፣ የእርስዎን በተለየ መንገድ ሽቦን መምረጥ ይችላሉ ነገር ግን በኮዱ ውስጥ ያሉትን የ servo.attach () መስመሮችን መለወጥ እንደሚያስፈልግዎት ያስታውሱ። እኔ የማወራውን እርግጠኛ ካልሆኑ ልክ እንደ እኔ በተመሳሳይ መንገድ ሽቦ ያድርጉት እና ችግሮች አይኖሩዎትም። ከእባቡ ጭራ ላይ እስከ እባብ ራስ ድረስ ካለው ሰርቪስ በመነሳት ሁለቱንም እባቦቼን በሚከተለው ቅደም ተከተል አስተካክያለሁ። የምልክት ፒኖችን ከ - A0 ፣ A1 ፣ A2 ፣ A3 ፣ A4 ፣ A5 ፣ D4 ፣ D3 ፣ D8 ፣ D7 ጋር በማገናኘት ላይ።

ሽቦውን ለማፅዳት ዚፕዎችን ይጠቀሙ። ከመቀጠልዎ በፊት ሽቦዎቹ ሳይነጣጠሉ ለመንቀሳቀስ ሁሉም ክፍሎች በበቂ ክፍል ሊንቀሳቀሱ እንደሚችሉ ያረጋግጡ። አሁን ሽቦው ከተጠናቀቀ የጭንቅላቱን እና የጅራቱን የፒራሚድ ቅርፅ ካፕ ላይ ማሰር እንችላለን። ጅራቱ ቴቴው የሚወጣበት ቀዳዳ እንዳለው እና ጭንቅላቱ ለአርዱዲኖ የፕሮግራም ገመድ ቀዳዳ እንዳለው ልብ ይበሉ።

ደረጃ 5 - እባብን ኃይል መስጠት

ሰርቪሶቹ በትይዩ ውስጥ ስለገጠሙ ፣ ሁሉም ተመሳሳይ ቮልቴጅ ያገኛሉ ፣ ግን የአሁኑ መደመር አለበት። ለ MG996r servos የውሂብ ሉህ ሲመለከቱ በሚሮጡበት ጊዜ እያንዳንዳቸው እስከ 900mA ድረስ መሳል ይችላሉ (ምንም እንቅፋት እንደሌለ ሲያስቡ)። ስለዚህ ሁሉም 10 servos በተመሳሳይ ጊዜ የሚንቀሳቀሱ ከሆነ አጠቃላይ የአሁኑ ዕጣ 0.9A*10 = 9A ነው። እንደ መደበኛ 5v ፣ 2A የግድግዳ ሶኬት አስማሚ አይሰራም። በ 20 ሀ ላይ 5v አቅም ያለው የ ATX የኃይል አቅርቦት ለመቀየር ወሰንኩ። ቀድሞውኑ በመምህራን እና በዩቲዩብ ላይ ብዙ ስለተወያየ ይህንን እንዴት ማድረግ እንደሚቻል አላብራራም። ፈጣን ፍለጋ በመስመር ላይ ከእነዚህ የኃይል አቅርቦቶች ውስጥ አንዱን እንዴት እንደሚለውጡ ያሳየዎታል።

የኃይል አቅርቦቱን አሻሽለዋል ብለው ካሰቡ በቀላሉ በእባብ ላይ በኃይል አቅርቦቱ እና በመጠምዘዣው ተርሚናሎች መካከል ረጅም ማያያዣን የማገናኘት ጉዳይ ነው።

ሌላው አማራጭ በቦርድ ላይ ሊፖ የባትሪ ጥቅል መጠቀም ነው። ይህንን አልሞከርኩም ስለዚህ ለባትሪዎቹ ተራራ መንደፍ እና ሽቦ ማስገባት የአንተ ይሆናል። የአሠራር ውጥረቶችን ፣ የአሁኑን የ servos እና የአርዲኖን ስዕል ያስታውሱ (ከ 5 ቮ ሌላ ማንኛውንም ነገር አይሸጡ በአርዱዲኖ ላይ 5v ፒን ፣ ከፍ ያለ ቮልቴጅ ካለዎት ወደ ቪን ፒን ይሂዱ)።

ደረጃ 6: ሁሉም ነገር እየሰራ መሆኑን ይፈትሹ

ከመቀጠልዎ በፊት ሁሉም ነገር እየሰራ መሆኑን ለመፈተሽ ብቻ ይፍቀዱ። ይህን ኮድ ይስቀሉ። እባብዎ እያንዳንዱን ሰርቪስ በ 0-180 መካከል በተናጠል ማንቀሳቀስ እና ቀጥ ያለ መስመር በመዘርጋት መጨረስ አለበት። ይህ ካልሆነ አንድ ነገር ስህተት ከሆነ ፣ ምናልባት ሽቦው ትክክል አይደለም ወይም በ ‹የእባቦች ስብሰባ› ክፍል ውስጥ እንደተጠቀሰው አገልጋዮቹ መጀመሪያ በ 90 ዲግሪዎች ላይ ያተኮሩ አልነበሩም።

ደረጃ 7 ኮድ

በአሁኑ ጊዜ ለእባቡ የርቀት መቆጣጠሪያ የለም ፣ ሁሉም እንቅስቃሴ አስቀድሞ ተዘጋጅቷል እና የሚፈልጉትን መምረጥ ይችላሉ። በስሪት 2 ውስጥ የርቀት መቆጣጠሪያን አዘጋጃለሁ ፣ ግን በርቀት ለመቆጣጠር ከፈለጉ በአስተማሪዎች ላይ ሌሎች ትምህርቶችን እንዲመለከቱ እና እባቡን በብሉቱዝ ተኳሃኝ እንዲሆኑ ማመቻቸት እመክራለሁ።

የ 1 ዲ እባብ ይህንን ኮድ እንዲሰቅል እያደረጉ ከሆነ።

የ 2 ዲ እባብ ይህንን ኮድ እንዲሰቅል እያደረጉ ከሆነ።

በኮዱ ዙሪያ እንዲጫወቱ ፣ የራስዎን ለውጦች እንዲያደርጉ እና አዲስ ስልተ ቀመሮችን እንዲፈጥሩ አበረታታዎታለሁ። ለእያንዳንዱ ዓይነት የመንቀሳቀስ አይነት እና ለእሱ ኮድ እንዴት እንደሚሠራ ለተጨማሪ ማብራሪያ የሚቀጥሉትን በርካታ ክፍሎች ያንብቡ።

ደረጃ 8: ሚዛኖች Vs መንኮራኩሮች

እባቦች ወደ ፊት ለመራመድ ከሚችሉባቸው ዋና መንገዶች አንዱ በሚዛናቸው ቅርፅ ነው። ሚዛኖች ወደ ፊት ወደፊት እንቅስቃሴን ቀላል ለማድረግ ያስችላሉ። ለተጨማሪ ማብራሪያ ሚዛኖች እባቡ ወደፊት እንዲራመድ እንዴት እንደሚረዳ ለማየት ይህንን ቪዲዮ ከ 3 04 ጀምሮ ይመልከቱ። በተመሳሳዩ ቪዲዮ ውስጥ 3 14 ን መመልከት እባቦቹ እጀታ ውስጥ ሲሆኑ የሚዛን ግጭትን በማስወገድ ውጤቱን ያሳያል። በዩቲዩብ ቪዲዮዬ ላይ እንደሚታየው ሮቦቱ 1 ዲ እባብ ሚዛን ሳይኖረው በሣር ላይ ለመንሸራተት ሲሞክር ኃይሎቹ ወደ ዜሮ ከተደመሩ በኋላ ወደ ፊትም ሆነ ወደ ኋላ አይንቀሳቀስም። በዚህ ምክንያት በሮቦት የታችኛው የሆድ ክፍል ውስጥ አንዳንድ ሰው ሠራሽ ሚዛኖችን ማከል አለብን።

በሚዛን አማካይነት የእንቅስቃሴ እንቅስቃሴን እንደገና ለመፍጠር ምርምር በሀርቫርድ ዩኒቨርሲቲ ተደረገ እና በዚህ ቪዲዮ ውስጥ ታይቷል። በሮቦቴ ላይ ሚዛኖቹን ወደ ላይ እና ወደ ታች ለማንቀሳቀስ ተመሳሳይ ዘዴ መቀየስ አልቻልኩም እና ይልቁንም ተገብሮ 3 ዲ የታተሙ ሚዛኖችን ከሆድ ሆድ በታች በማያያዝ እረጋጋለሁ።

እንደ አለመታደል ሆኖ ይህ ፋይዳ እንደሌለው (በ YouTube ቪዲዮዬ 3:38 ላይ ይመልከቱ) ቅርፊቶቹ በቃጫዎቹ ላይ ከመያዝ እና ግጭቱን ከመጨመር ይልቅ ምንጣፉ አሁንም ምንጣፉ ወለል ላይ ሲንሸራተት ነበር።

እኔ በሠራኋቸው ሚዛኖች ለመሞከር ከፈለጉ ፋይሎቼን ከ GitHub 3 ዲ ማተም ይችላሉ። የራስዎን በተሳካ ሁኔታ ከሠሩ ፣ ከዚህ በታች ባሉት አስተያየቶች ውስጥ ያሳውቁኝ!

የተለየ አቀራረብን በመጠቀም ከ ‹188› የኳስ ተሸካሚዎች የተሠሩ ‹ጎማ› ሆኖ ሙቀትን የሚቀዘቅዙ ቱቦዎችን በመጠቀም ጎማዎችን ለመጠቀም ሞከርኩ። በእኔ GitHub ላይ ከ.stl ፋይሎች ውስጥ የፕላስቲክ የጎማ ዘንጎችን 3 ዲ ማተም ይችላሉ። መንኮራኩሮች ባዮሎጂያዊ ትክክለኛ ባይሆኑም ፣ በዚያ ወደፊት መሽከርከር ቀላል ከመሆኑ ሚዛን ጋር ይመሳሰላሉ ፣ ግን ከጎን ወደ ጎን መንቀሳቀስ በጣም ከባድ ነው። በ YouTube ቪዲዮዬ ውስጥ የመንኮራኩሮቹ ስኬታማ ውጤት ማየት ይችላሉ።

ደረጃ 9 ተንሸራታች እንቅስቃሴ (ነጠላ የአክሲስ እባብ)

በእንቅስቃሴ ውድድር ውስጥ የመጀመሪያው ሽልማት