ሙዝ/Raspberry Pi + Arduino Rover ከዌብካም ጋር: 9 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:32

በትርፍ ጊዜዬ የሠራሁት ፕሮጀክት። በድር በይነገጽ በኩል ቁጥጥር የሚደረግበት ባለ ሙሉ ድራይቭ 4 ጎማ ሮቦት ነው። ማንኛውም አስተያየት ወይም ጥያቄ ካለዎት እኔን ለማነጋገር ነፃነት ይሰማዎ። ይህ ፕሮጀክት ራሱ 3 ዲ የታተሙ ክፍሎችን እና በሌሎች ሰዎች የተፈጠሩ የተወሰኑ የኮድ ቁርጥራጮችን ይጠቀማል። ክሬዲቶችን ማግኘት እና በ Instructuble መጨረሻ ላይ የመጀመሪያዎቹን ቁርጥራጮች መመልከት ይችላሉ።

እንጀምር?

ደረጃ 1: የሚያስፈልጉዎት ክፍሎች

ከአገናኞች እና ከአማራጮች ጋር የተጠቀምኳቸው ክፍሎች ዝርዝር እነሆ። የምኖረው በ Sንዘን ፣ ቻይና ሲሆን ክፍሎቹን በቀጥታ በ Taobao ላይ ገዛሁ።

ባለ 4-ሞተር ሮቦት ቻሲስ አማራጭ-ማንኛውም በበቂ ሁኔታ ትልቅ ሻሲ ይሠራል። ይህ ለአንዳንድ ተጨማሪ ማዞሪያ 4 ሞተሮች አሉት። ሞተሮቹ መደበኛ ርካሽ ቢጫ ሞተሮች ፣ ደረጃ ሰጭ ናቸው

L293D Arduino Motor Shield rev.1 clone አማራጭ - ለተሻለ የአሁኑ ደረጃ የተሰጠው የተሻለ የሞተር ጋሻ

Arduino Uno clone ተለዋጭ - በኮዱ ላይ ጉልህ ለውጦች ሳይደረጉ ማንኛውንም ሌላ የአርዱዲኖ ቦርድ መጠቀም ይችላሉ።

6V 4.5Ah Pb ባትሪ አማራጭ - ቀለል ያለ ሮቦት/ሁለት ሞተሮችን ብቻ ለመጠቀም ከፈለጉ በአነስተኛ የ LiPo ባትሪዎች መሞከር ይቻላል።

የሙዝ ፒ አማራጭ - ያለ ጉልህ የኮድ ለውጦች ለ Raspberry Pi 1/2/3 ወይም Orange Pi መለዋወጥ ይችላል። በዙሪያዬ ተኝቶ ስለነበረ ብቻ ሙዝ ፒን ተጠቀምኩ።

የድር ካሜራ አማራጭ - ለ Raspberry Pi/Banana Pi/Orange Pi የ CSI ካሜራ ይጠቀሙ

ካሜራ ፓን/ማጋጠሚያ በ sg60 servos አማራጭ: 3 -ልኬት ማጠፍ/ፓን ተራራ ለምሳሌ ይህንን መጠቀም ይችላል።

3 ዲ የታተሙ ክፍሎች አማራጭ - የእርስዎ ምናባዊ እና የ3 -ል ዲዛይን ተሰጥኦዎች እንዲመሩዎት ይፍቀዱ! እንዲሁም Thingverse:)

ደረጃ 2 ሞተሮችን ከ L293D የሞተር ጋሻ ጋር ያገናኙ

እያንዳንዱን ሞተር በሞተር ጋሻ ዊንች ተርሚናሎች ያገናኙ። የሽቦ ዲያግራም እዚህ አለ። ሁለት ሞተሮች ብቻ ካሉዎት እና እነዚያን ከሞተር 1 እና ከሞተር 3 ጋር ከማያያዝ ይልቅ ኮዱን መለወጥ ካልፈለጉ።

ማሳሰቢያ: ከፍ ያለ የአሁኑ ደረጃ ያላቸው የተለያዩ ሞተሮችን ለሚጠቀሙ ፣ ሌላ የሞተር ሾፌር ሊፈልጉ ይችላሉ። እንደአማራጭ ፣ በቅርቡ የተማርኩት ጥሩ ትንሽ ጠለፋ አሁን ባለው ላይ ሁለት ተጨማሪ የ L293D ነጂዎችን ማረም (በቦርዱ ላይ መካከለኛ ቺፕ ነው)!

ደረጃ 3: አርዱዲኖ ኡኖ ፣ የሞተር ጋሻ ስብሰባ

አርዱዲኖ ኡኖን በጉዳዩ ውስጥ ያስገቡ እና በላዩ ላይ የሞተር ጋሻን ይጫኑ። ያንን ለማድረግ አንድ መንገድ ብቻ ነው ፣ እሱ የማይስማማ ከሆነ ፣ አንዳንድ ዘንግ ዋንግ እያደረጉ ነው!

አርዱዲኖ ኡኖ ስኑግ መያዣ

በኤስኪሎ የተፈጠረ ሞዴል ፣ እኔ የተጠቀምኩበት ጉዳይ እዚህ አለ።

ደረጃ 4 ኃይሉን ከሙዝ ፒ እና አርዱinoኖ ጋር ያገናኙ

ለሙዝ ፒ (6v) ኃይል ለመስጠት የ SATA በይነገጽን እጠቀም ነበር። ተመሳሳይ ሰሌዳ ካለዎት እርስዎም ያንን ማድረግ ይችላሉ ፣ ልክ ቮልቴጁ 5v-6v መሆኑን ያረጋግጡ። ቁጥጥር ያልተደረገለት የኃይል አቅርቦት ነው ፣ ስለሆነም በሙዝ ፒ ኤም 1 ላይ ለ SATA ኃይል የመከላከያ ወረዳ አለ ብዬ እገምታለሁ።

ትኩረት-ለ Raspberry Pi ጥቂት አማራጮች አሉዎት-ደህንነቱ የተጠበቀ (5v ን ለማቅረብ የዩኤስቢ ማያያዣን በመጠቀም) እና ደህንነቱ የተጠበቀ ያልሆነ (የጂፒኦ ፒኖችን በመጠቀም)። ኃይልን ከ Raspberry Pi GPIO ፒኖች ጋር ስለማገናኘት ለማንበብ አገናኙ እዚህ አለ። እርስዎ እርግጠኛ ይሁኑ

1) የተስተካከለ የኃይል አቅርቦትን ይጠቀሙ

2) voltage ልቴጅውን ወደ 5v ያዘጋጁ

ለጂፒኦ ፒኖች የመከላከያ ወረዳ የለም! የሆነ ስህተት ከሠሩ በቦርዱ ላይ ያለውን ኤሌክትሮኒክስ የመጉዳት ከባድ ዕድል አለ።

ለአርዱዲኖ ብቻ በሞተር ጋሻ ላይ ወደ ግብዓት ጠመዝማዛ ተርሚናሎች ኃይልን ያሽጉ። እስከ 12v ድረስ ሊወስድ ይችላል።

ደረጃ 5: ሙዝ ፒን በ 3 ዲ የታተመ መያዣ ውስጥ ያስገቡ ፣ ቀሪውን ሮቨር ይሰብስቡ

በጀርመን ሮቦቲክስ የተፈጠረውን ይህንን ጉዳይ ለሙዝ Pi ተጠቅሜአለሁ። ለእሱ ሽፋን እኔ ራሴ ሠራሁ።

ሙዝ ፒን በጉዳዩ ውስጥ ያስገቡ ፣ በክዳኑ ይሸፍኑት ፣ አርዱዲኖ ኡኖን በሙዝ ፓይ አናት ላይ ለማያያዝ ሙጫ ጠመንጃ ይጠቀሙ።

ባትሪውን በዚህ ሽፋን ይሸፍኑት እና የድር ካሜራ ፓን/ማጠፍዘዣ ተራራውን ወደ ላይ ያያይዙ።

ሙዝ ፒን የሚጠቀሙ ከሆነ የዩኤስቢ ማዕከል ያስፈልግዎታል ፣ ምክንያቱም ሁለት የዩኤስቢ ቦታዎች ብቻ ስላሏቸው (Raspberry 2 ፣ 3 አራት አለው)። ከሥነ-ውበት አሳቢነት የተነሳ OTG 1-2 ዩኤስቢ ማእከልን ለመጠቀም እና በሙዝ ፓይ መያዣ ውስጥ ያሉትን ሽቦዎች ለመደበቅ ወሰንኩ።

ደረጃ 6 የሃርድዌር ስብሰባ ተከናውኗል

እስካሁን ያደረግነውን በፍጥነት እናጠቃልለው።

እኛ የሮቦት መድረክን ፣ የተገናኘውን ኃይል ከሙዝ ፒ ፣ አርዱዲኖ ኡኖ ፣ የተገናኙ ሞተሮችን እና ሰርጎችን ከሞተር ሾፌሩ ጋር አሰባስበን እና የዩኤስቢ ማእከልን ተጠቅመን የዩኤስቢ ካሜራ እና አርዱዲኖ ኡኖን ከሙዝ ፒ ጋር ለማገናኘት። አሁን ሃርድዌርን መሞከር እና መላ መፈለግ ይችላሉ። ለዚህ ደረጃ ሁሉንም ግንኙነቶች የሚያሳይ የወረዳ ሥዕላዊ መግለጫ።

ደረጃ 7 - የስርዓት ውቅር

በእኔ ፓይ ላይ Raspbian Lite ምስል ለስርዓት እጠቀም ነበር። ቀላል ስሪት ምንም GUI የለውም ፣ እና በተጫነ መሠረታዊ ጥቅሎች ብቻ ነው የሚመጣው። ግን በጣም ያነሰ ቦታ ይወስዳል ፣ ይህ ማለት አነስተኛ SD ካርድ መጠቀም እንችላለን ማለት ነው። ያለ GUI የማይመቹ ከሆነ እርስዎም ሙሉ ምስልን መጫን ይችላሉ።

በኤተርኔት ገመድ አማካኝነት ፒንዎን ከበይነመረቡ ጋር ያገናኙ። ከጀመረ በኋላ የመጀመሪያው እርምጃ ከ Wi-Fi ጋር መገናኘት ይሆናል።

ተርሚናል ውስጥ የሚከተለውን ትዕዛዝ ያሂዱ

sudo nano /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf

በ WiFi ምስክርነቶችዎ የውቅረት ፋይልን ያርትዑ

አውታረ መረብ = {ssid = "ሙከራ" psk = "testPassword"}

ፒውን እንደገና ያስነሱ። ቮላ! አሁን ከ Wi-Fi ጋር ተገናኝተዋል።

በመቀጠል ፒፕ (ፒቶን ፓኬጅ ሥራ አስኪያጅ) መጫን አለብን

sudo apt-get install Python-setuptools ን ይጫኑ

sudo easy_install pip

አሁን አርርዲኖን በተከታታይ ግንኙነት ላይ ለመገናኘት የድር አገልጋይ እና ፒሲሳልን ለማሄድ Flask ን ለመጫን ፒፕ እንጠቀማለን።

sudo pip የመጫኛ ብልቃጥ

sudo pip መጫኛ

የመጨረሻው ነገር ቪዲዮን ከድር ካሜራችን ለመልቀቅ የምንጠቀምበትን የእንቅስቃሴ ጥቅል መጫን እና ማዋቀር ይሆናል።

ይህንን ለማድረግ ይህንን ታላቅ አስተማሪ ይከተሉ።

አሁን ለመናድ ዝግጁ ነን!

ደረጃ 8: ሶፍትዌሩን ማስጀመር

ለማጉረምረም ዝግጁ ነን ያልኩትን አስታውስ?

እሺ ፣ ትንሽ ትንሽ መፍጨት እና ከዚያ ማጉረምረም እንጀምራለን:)

ሁሉንም አስፈላጊ ፋይሎችን ከ github ማከማቻዬ እናውርድ።

git clone

Rover.ino ን ወደ አርዱዲኖ ኡኖ ይስቀሉ። የሃርድዌር ለውጦችን ካደረጉ (ለምሳሌ የተለያዩ የሞተር ጋሻዎችን በመጠቀም) ንድፉን መለወጥ ያስፈልግዎታል።

የድር ካሜራ እየተጠቀሙ ከሆነ ፣ በአብነት አቃፊው ውስጥ ካለው የ index.html ፋይል ታችኛው ክፍል አጠገብ ያለውን መስመር ይለውጡ። ለቪዲዮ ዥረትዎ ከ src ዩአርኤል ጋር ለማዛመድ በ IFRAME መስመር ውስጥ ዩአርኤሉን ይለውጡ።

አሁን የድር አገልጋዩን መጀመር ይችላሉ። የሚከተለውን ትዕዛዝ ያሂዱ

sudo python pi_rover.py

የእኔን ግንባታ በጣም በቅርብ ከተከተሉ እና አርዱዲኖን ካገናኙ የሚከተለው (የመጀመሪያ ሥዕል) በተርሚናል ውስጥ ያያሉ።

በድር አሳሽ ውስጥ የሮቦትዎን አይፒ አድራሻ ይተይቡ (ለምሳሌ በእኔ ሁኔታ 192.168.1.104 ነበር) ፣ በሊኑክስ ላይ በ if iffig ትእዛዝ የ ip አድራሻውን መመልከት ይችላሉ።

/እዚህ ክብረ በዓልን ዳንስ ያድርጉ!/

ማናቸውም ጥያቄዎች ካሉዎት በአስተያየቶቹ ውስጥ እኔን ለመጠየቅ ነፃነት ይሰማዎ። ይህ መማሪያ ለጀማሪ ደረጃ የታለመ ነው ፣ ግን ዜሮ-ጀማሪ አይደለም ፣ ለዚያም ነው ጉግል (ጉግል) ማድረግ በሚችሏቸው ነገሮች ላይ በጣም አጭር የሆንኩት (ለምሳሌ ፣ የስርዓት ምስልን ወደ ኤስዲ ካርድ ያቃጥሉ ፣ አርዱዲኖ ንድፍን ይስቀሉ ወዘተ)።

ደረጃ 9: ክሬዲቶች

ሀሳቡ እና የድር አገልጋይ ኮድ የሚመጣው ከዚህ ታላቅ ትምህርት በ jscottb ነው። እንደ አርዱዲኖ ኡኖ ያሉ ይበልጥ የተለመዱ ሃርድዌሮችን ለመጠቀም ቀይሬዋለሁ።

የ 3 ዲ የታተሙ ክፍሎች ከ Thingverse።

www.thingiverse.com/thing:994827

www.thingiverse.com/thing:2816536/ ፋይሎች

www.thingiverse.com/thing:661220