የሃውኪንግ ቦት 5 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:32

ሃውኪንግ ቦት በሊጋው MINDSTORMS EV3 ፕሮጀክት በሟቹ እስጢፋኖስ ሃውኪንግ ተመስጧዊ ነው። እስጢፋኖስ ሀውኪንግ ጥሩ ቀልድ ነበረው ስለዚህ ይህንን ፕሮጀክት እንደሚያፀድቅ እርግጠኛ ነኝ። የሃውኪንግ ቦት እንቅፋቶች ዙሪያ መንገዱን መጓዝ እና ለእንቅስቃሴዎች ምላሽ መስጠት እና ከዚያ እስጢፋኖስ ሃውኪንግን ከሚታወቁ የድምፅ ንክሻዎች አንዱን በመናገር ወደ ተንቀሳቃሹ ነገር አቅጣጫ መጓዝ ይችላል። በሚያሽከረክር የጭንቅላት እንቅስቃሴ አካባቢውን እየቃኘ ያለውን የአልትራሳውንድ ዳሳሽ ይጠቀማል።

ደረጃ 1: የእርስዎን Hawking Bot ይገንቡ

ሁሉም የሚፈለጉት ቁርጥራጮች በተናጠል መግዛት ካለበት ከአልትራሳውንድ ዳሳሽ (ዓይኖቹ) በስተቀር መሠረታዊው EV3 Lego MINDSTORMS ውስጥ ተቀምጠዋል።

ደረጃ 2

ለሃውኪንግ ቦት ኮድ ሁሉም በፓይዘን የተፃፈ ነው። በሃውኪንግ ቦት ላይ በዴቢያን ሊኑክስ አካባቢ ውስጥ ፓይዘን ለማሄድ የሚነሳ የምስል ፋይል ከ ev3dev ድር ጣቢያ ማውረድ ይችላል። የሃውኪንግ ቦት ለማሄድ ኮዱ ከዚህ ማውረድ ይችላል። ነባር ዘዴዎችን መጠቀም ወይም ከፈለጉ እንኳን መለወጥ እንዲችሉ ሁሉም ኮድ በክፍል ፋይል ውስጥ ተይ isል።

በሮቦትዎ ላይ ዴቢያን ሊኑክስ እና ፓይዘን 3 ን እንዴት እንደሚያዋቅሩ በዝርዝር መመሪያዎች እባክዎን ይህንን ቪዲዮ ይመልከቱ። ምንም እንኳን ይህ ለማክ ማዋቀር በተለይ ለሂደቱ አጠቃላይ ግንዛቤ ለማግኘት አሁንም ጠቃሚ ይሆናል። ይህ በሂደት ላይ ያለ ሥራ ነው። ለአልትራሳውንድ ዳሳሽ አንዳንድ ጊዜ የማይታመን ነው እናም ይህ ‹ውጭ› ን ለመለየት ብልጥ ኮድ ይፈልጋል። ኮዱን የበለጠ ቀልጣፋ እና ለስህተት ተጋላጭ እንዳይሆን ከሌሎች መዋጮዎችን ማየት እፈልጋለሁ።

ደረጃ 3 የራስዎን የሃውኪንግ የድምፅ አውታሮች ያድርጉ

እሺ አሁን ከፕሮፌሰር ሃውኪንግ አንዳንድ ታዋቂ ጥቅሶችን ወይም አንዳንድ ቀላል ንግግሮችን ማግኘት ይፈልጋሉ። እሱ ሲናገር የሚሰማቸው ብዙ ቪዲዮዎች አሉ እና ከዚያ የጥበብ ሀብት እና ጠቃሚ የድምፅ ንክሻዎች የሆኑ ንግግሮቹ አሉ።

ተወዳጅ የድምፅ ንክሻዎን ለመምረጥ እና ለመቁረጥ በብዙ መድረኮች ላይ የሚሠራ እንደ ኦዲቲቲ ያለ ፕሮግራም ያስፈልግዎታል።

የድምፅ ንክሻዎን እንደ ዋቭ ሞኖ ፋይል እንደ SH6 ፣ SH7 ፣… SH11 ፣ SH12 እና የመሳሰሉት ያስቀምጡ።

ከዚህ በላይ በተጠቀሰው ዘዴ መሠረት የፈጠርኳቸውን ጥቂት ናሙናዎች ከዚህ በታች ያገኛሉ።

ደረጃ 4 ጠቃሚ ምክሮች እና ዘዴዎች

የሃውኪንግ ቦት ሁሉም ኬብሎች መገናኘታቸውን እና የባትሪው ኃይል በቂ መሆኑን ለማረጋገጥ ከራስ ፍተሻ ሞዱል ጋር ይመጣል። ልቅ ፣ የጎደሉ ወይም የተበላሹ ግንኙነቶች በቀላሉ ሊከሰቱ ይችላሉ። ስለዚህ ይህ ሞጁል በጣም ጠቃሚ ነው። የ ‘ቼክ ኮኔክሽን’ ዘዴ የኤሌክትሪክ ግንኙነት ካለ ብቻ ይፈትሻል። አሁንም ሞተሮቹ ከትክክለኛው ወደብ ጋር መገናኘታቸውን ማረጋገጥ አለብዎት።

ለሐውኪንግ ቦት መልከዓ ምድርን ለመቃኘት እና ከፊት ለፊቱ ረጅሙን ያልተሸፈነ መንገድ ለማግኘት ተንሸራታች የጭንቅላት እንቅስቃሴ አስፈላጊ ነው። ኬብሎች የጭንቅላት እንቅስቃሴዎችን ለማስተናገድ በቂ ቦታ ይፈልጋሉ ፤ ስለዚህ በፎቶግራፉ ላይ እንደሚታየው እነሱን አንድ ላይ ማያያዝ ይመከራል።

የሃውኪንግ ቦት በትላልቅ መሰናክሎች እና በጠፍጣፋ እና ለስላሳ ወለል ላይ በተሻለ ሁኔታ ይሠራል። ምንጣፎች ለሞተሮች የበለጠ ፈታኝ ናቸው እና ለተለያዩ ገጽታዎች ባህሪን ለማስተካከል ቅንብሮቹን ማስተካከል ሊኖርብዎት ይችላል።

የሃውኪንግ ቦት በምንም መልኩ ፍጹም አይደለም እና ይህ ከተጨማሪ ማሻሻያዎች የሚጠቀም ናሙና ነው። ኮዱ ሙሉ በሙሉ አስተያየት ተሰጥቶታል እና የተለያዩ ዘዴዎች ምን እንደሚሠሩ ለማወቅ ለእርስዎ ቀላል መሆን አለበት። ከ # ጋር የተለያዩ ቢቶች አስተያየት ተሰጥቷቸዋል ፣ “በሕትመት” ፊት ለፊት ያለውን # ካስወገዱ የሩጫ ፕሮግራሙ የተለያዩ የዳሳሽ ንባቦችን እና ስሌቶችን ያሳየዎታል።

ደረጃ 5 የተጠቆሙ ማሻሻያዎች ፣ ዝመናዎች እና የወደፊት ሀሳቦች

አሁን ሮቦትዎን በተሳካ ሁኔታ ስለገነቡ ወደ ቀጣዩ ደረጃ መውሰድ ይፈልጋሉ። የ MotionDetector ዘዴን ማሻሻል ይችላሉ። በአሁኑ ጊዜ በጣም ብዙ ጊዜ የተሳሳተ ንባብ ያገኛል። ባልተለመደ disA እና disB (በስልኩ ማገጃ ታችኛው ክፍል) ትክክለኛውን ንባቦች ማየት ይችላሉ። ሮቦቱ ለተሳሳተ ንባብ ምላሽ መስጠቱን ለማቆም ስልተ ቀመር እንዲጽፉ የተሳሳተ ንባብ ብዙውን ጊዜ ከሌሎች ንባቦች ጎልቶ ይታያል።

ምናልባት ሮቦቱን ሙሉ በሙሉ ለመቆጣጠር እና የተለያዩ ተግባሮቹን በርቀት ለመቆጣጠር ይፈልጉ ይሆናል። ይህንን በብሉቱዝ በኩል ማድረግ እና ከሮቦት ጋር ለመገናኘት የ Android ፕሮግራም መፃፍ ይችላሉ። ሆኖም ፣ በጣም ቀላሉ አቀራረብ የሃውኪንግ ቦትን ለመቆጣጠር የኢንፍራሬድ ዳሳሽ ቦታ መፈለግ ነው።

ሮቦቱ ስለ አካባቢያቸው እንዲማር ማድረግስ? ይህ በአቅራቢያ በሚገኝ የጎረቤት አቀራረብ ወይም ምናልባትም በነርቭ አውታረመረብ ሊከናወን ይችላል። ምንም እንኳን Numpy ን የሚደግፍ ቢሆንም የ EV3 ጡብ የማቀናበር ኃይል ውስን ነው። አንድ አማራጭ እንደ Tensorflow ን የ AI ቤተመጽሐፍት እንዲያካሂዱ የሚፈቅድልዎት BrickPi ነው ፣ ግን የዚህ መመሪያ ዓላማ ከአልትራሳውንድ ዳሳሽ በስተቀር ብዙ ውድ ተጨማሪ ቁርጥራጮችን መግዛት ሳያስፈልግ የ Lego EV3 MINDSTORMS ኪት መጠቀም ነበር።

ሆኖም ፣ k- በአቅራቢያ ያሉ ጎረቤቶች እንደገና መረጃ የማጠናከሪያ ትምህርት አቀራረብ በ EV3 ጡብ ላይ መሥራት አለበት እና ይህ የተጠቆመው ስልተ ቀመር ነው። የሥራ ትግበራ ለማግኘት ወይም ማንኛውንም ችግሮች ለመለየት ለእርስዎ እተወዋለሁ-

ለሃውኪንግ ቦት የማጠናከሪያ ትምህርት

ሀሳቡ 7 የዩኤስኤስ ንባቦች በቬክተር ውስጥ የተቀረጹ እና የመጨረሻዎቹ 10 የጭንቅላት ማዞሪያዎች የ 70 ግቤቶችን ተከታታይ ቬክተር ለመፍጠር ያገለግላሉ። የመጀመሪያዎቹ ንባቦች ያልተጠናቀቁ ስለሆኑ በዜሮዎች ይሞላሉ። እያንዳንዱ ግቤት ከዩኤስኤስ የርቀት ዋጋን ይ containsል። ይህ የስቴት ቬክተር s ነው። ስርዓቱ 1000 ግቤቶችን ይፈቅዳል። ከዚያ በኋላ በጣም ጥንታዊው መግቢያ ይተካል እና ለእያንዳንዱ የ s-r ጥንድ የዕድሜ ግቤቶች በአንዱ ይቀንሳል።

ቦቱ ከ 10 ሴ.ሜ ወደ አንድ ነገር መቅረብ የለበትም። ይህ አሉታዊ ሽልማት ያስገኛል። ለቀላልነት; ጥሩ እርምጃዎች በ 1 እና መጥፎዎች በ 0. ይሸለማሉ በውጤታማነት ይህ ለእያንዳንዱ የድርጊት-ግዛት ጥምረት የሽልማት እድልን ይፈጥራል። እኛ ቅናሽ ሽልማቶችን እና ኤፒሲሎን ስግብግብ ፖሊሲን እንጠቀማለን።

ይህ ለሶስቱም ድርጊቶች ቀኝ ፣ ቀጥታ ወደ ፊት እና ወደ ግራ-3 ትልቅ ሁኔታ-ሽልማት (s-r) ሠንጠረዥ ይፈጥራል-ለእያንዳንዱ እርምጃ ፈጣን እና ቀርፋፋ ፍጥነቶች ይኖሩ ይሆናል። ከዚያ 6 ድርጊቶች እና 6 ፍለጋ s-r ሰንጠረ haveች ይኖረናል።

አዲስ ግዛት s በሚመዘገብበት እያንዳንዱ ጊዜ ከሰንጠረ tablesቹ ጋር ይነጻጸራል ፣ የአክሊዳዊ ርቀት (ወይም ተመሳሳይ ልኬት) በአቅራቢያዎ ያለውን ጎረቤት ለማግኘት ያገለግላል። ይህ ደረጃ አይሰጥም ይልቁንም ደፍ t ግዛቱን በጣም ተመሳሳይ አድርጎ ለመቀበል ፣ ነባሩን ሁኔታ ለመፃፍ እና ለከፍተኛ ሽልማት ለማዘመን እና ተጓዳኝ እርምጃውን ለመፈጸም ተዘጋጅቷል ሀ. ተመሳሳይ ካልሆነ (መ> t) ለእያንዳንዱ እርምጃ አዲስ s-r ጥንድ ያስገቡ ሀ. ለ s-r በድርጊቶች መካከል ትስስር ካለ (ሁሉም ተመሳሳይ ሽልማት አላቸው) በዘፈቀደ ይምረጡ ግን ይህ የተለመደ አይደለም እና ሊተው ይችላል።

t በጣም ትንሽ ከሆኑ ተመሳሳይ ግዛቶች ችላ ይባላሉ እና እያንዳንዱ ግዛት እንደ ልዩ ሆኖ ከታየ በሙከራ መወሰን አለበት። በጣም ትልቅ t ማለት ማለት ተመሳሳይ ያልሆኑ ግዛቶች እንኳን አንድ ላይ ተጣምረዋል ይህም ጥሩ እርምጃዎችን የመምረጥ ችሎታን ሊጎዳ ይችላል። በጣም ጥሩውን ለመወሰን የስታቲስቲክ ዘዴዎችን መጠቀም ይቻል ይሆናል።

ሰንጠረ this እንደዚህ ያለ ነገር ይመስላል - የመግቢያ ቁጥር - የስቴት ቬክተር - ለድርጊት ሽልማት 1 - ለድርጊት ሽልማት 2 - ለድርጊት ሽልማት 3።

ትክክለኛው አተገባበር አስቸጋሪ ይሆናል ብዬ እገምታለሁ ግን ጥረቱ የሚገባው መሆን አለበት። መልካም እድል!