አንግል-ሜትር: 3 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:32

በዚህ አስተማሪ ውስጥ ፓይዘን በመጠቀም ከ MPU6050 አንግል ከ raspberry pi ጋር የማምጣትበትን መንገድ ለእርስዎ እጋራለሁ። እኔ ይህንን ጽሑፍ እጽፋለሁ ምክንያቱም ፓይዘን በመጠቀም ከ raspberry pi ጋር አንግል ለማግኘት MPU6050 ን ለመጠቀም የሚመራን በኢንተርኔት ውስጥ ማግኘት ስላልቻልኩ ነው። በአፖሎ ተልእኮዎች (ቀልድ አይደለም) ውስጥ ጥቅም ላይ የዋለ የካልማን ማጣሪያን እንጠቀማለን። በሂሳብ (እንደ እኔ) ትንሽ እና ጨዋ ዕውቀት ያላቸው ዳሞች የካልማን ማጣሪያ ሥራን እንዲረዱ እንደዚህ ዓይነቱን ውስብስብ ስልተ -ቀመር ስላብራራ እናመሰግናለን። ፍላጎት ካሎት kalman-filter ን የሚያብራራውን በብሎግ TJK ብሎግ ውስጥ ይሂዱ

እሱ ስልተ ቀመሩን በ C ++ ውስጥ ተግባራዊ አድርጓል። የዚህ ስልተ -ቀመር (Python) ትግበራ በበይነመረብ ውስጥ በየትኛውም ቦታ ማግኘት አልቻልኩም። ስለዚህ የፓይዘን ተጠቃሚዎች ከ raspberry pi ጋር አንግል ለማግኘት እንዲጠቀሙበት የእሱን ስልተ -ቀመር (ፓይዘን) ትግበራ አደርጋለሁ ብዬ አሰብኩ።

ጥሩ. እንጀምር.

ደረጃ 1: Appratus ያስፈልጋል:)

1. Raspberry pi እና ጥገኛዎቹ (ለማሳየት ፣ የኃይል ምንጭ እና ሌላ ምን እንደሚፈለግ ያውቃሉ)
2. MPU6050 (በግልጽ)
3. ዝላይዎች - (ከሴት ወደ ሴት - በእርስዎ MPU6050 ሞዱል ላይ የተመሠረተ ነው)

ደረጃ 2 - እንገናኝ

ፕሮቶኮል

እርስዎ የማያውቁት ከሆነ ፣ MPU6050 I2C (I squared C ተብሎ የሚጠራ) የግንኙነት ፕሮቶኮል ይጠቀማል። እሱ በጣም ኃይለኛ ነው - የሚወስደው ለ SDA እና ለ SCL ሁለት ሽቦዎች ብቻ ነው እና በተመሳሳይ ውስጥ ጥቅም ላይ ሊውሉ የሚችሉት ከፍተኛው የመሣሪያዎች ብዛት በሃርድዌር ውስንነቶች የተገደበ ነው (ቢያንስ ቢያንስ እስከ 128 መሳሪያዎችን ማገናኘት አለብዎት)። በእኛ ሁኔታ ፣ እንጆሪ ፓይ እንደ ዋና እና MPU6050 እንደ ባሪያ ሆኖ ይሠራል።

የ I2C ሥራን ለመማር ፍላጎት ካለዎት እዚህ አለ።

ደህና። ወደ ሥራ እንሂድ።

እነሱን እንገናኝ -

ግንኙነቶች በጣም ቀላል ናቸው።

MPU6050 ---------- Raspberry Pi

ቪሲሲ ---------- 5 ቮ (ፒኖች 2 ወይም 4)

GND ----------- GND (ፒን 6)

SDA ----------- SDA (ፒን 5)

SCL ----------- SCL (ፒን 3)

የ raspberry pi ን የፒን ውቅር የማያውቁ ከሆነ ፣ ጉግል ማድረግ ይችላሉ። የ raspberry pi 3 የፒን ውቅር እዚህ ማግኘት ይችላሉ።

እንዲሁም የግንኙነት ዲያግራሙን መመልከት እና እራስዎን መርዳት ይችላሉ። (በስዕሉ ውስጥ MPU6050 GND ከ 34 ኛው ፒፕስ ራፕቤሪ ፒ ጋር ተገናኝቷል። ያ ደግሞ የመሬት ፒን ነው። ስለዚህ ግራ አትጋቡ። በማንኛውም መንገድ ሊያገናኙት ይችላሉ።)

ደረጃ 3 - እንስራ እንሥራ

ኮዱን ያውርዱ ፦

ኮዱን ከዚህ git-hub አገናኝ ማውረድ ወይም መቅዳት ይችላሉ። አንዳንድ ጊዜ ኮዱን ከገለበጡ እና ከለጠፉ ፓይዘን “የማይጣጣሙ የትሮችን እና የቦታዎችን አጠቃቀም ወደ ውስጥ በማስገባት” ስለሚጥል ከቅጂ በላይ ማውረድን እመርጣለሁ። እዚህ ለምን እንደሆነ ይወቁ።

ፕሮግራሙን አሂድ;

አንዴ ኮዱን ከገለበጡ በኋላ AngleOMeter.py ን ይክፈቱ እና ያሂዱ። ሁለቱንም ፋይሎች AngleOMeter.py እና Kalman.py መቅዳትዎን ያረጋግጡ እና እነሱ በአንድ አቃፊ (ማውጫ) ውስጥ ናቸው። ለመሄድ ተዘጋጅተዋል። የ MPU6050 ሞዱሉን ያጋደሉ እና በማያ ገጹ ውስጥ ያለው አንግል መለወጥ አለበት።

መልካም ሥራ!