ሮዱል እና ፒች ዘንግ ጂምባል ለ GoPro አርዱዲኖን - ሰርቪ እና MPU6050 Gyro ን በመጠቀም - 4 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:32

ይህ አስተማሪ የተፈጠረው በደቡብ ፍሎሪዳ ዩኒቨርሲቲ የሜካኮርስ የፕሮጀክት መስፈርትን በማሟላት (www.makecourse.com)

የዚህ ፕሮጀክት ግብ አርዱዲኖ ናኖ + 3 ሰርቮ ሞተሮችን + MPU6050 ጋይሮ/የፍጥነት መለኪያ በመጠቀም የ 3-ዘንግ Gimbal ለ GoPro መገንባት ነበር። በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ MPU6050 gyro/accelerometer ን በመጠቀም 2-ዘንግ (ሮል እና ያው) ተቆጣጠርኩ ፣ ሦስተኛው ዘንግ (ያው) በ Android የመተግበሪያ መደብር ውስጥ ባለው HC-05 እና አርዱinoኖ ብሉኮንትሮል መተግበሪያ እገዛ በርቀት እና በእጅ ቁጥጥር ይደረግበታል።.

ይህ ሥራም የጂምባል ሜካኒካዊ አካላትን ሁሉንም የ 3 ዲ ዲዛይን ፋይሎችን ያጠቃልላል። ከታች ለ 3 ዲ ህትመት እና ለ 3 ዲ ዲዛይን ፋይሎች.stl ፋይሎችን አጋርቻለሁ።

በፕሮጄክትዬ መጀመሪያ ላይ ዕቅዴ ባለ 3-ዘንግ ጂምባልን በ 3 ብሩሽ ሞተሮች መገንባት ነበር ፣ ምክንያቱም ብሩሽ-አልባ ሞተሮች ለስላሳ እና የበለጠ ምላሽ ሰጭ ከሆኑ ከ servo ሞተሮች ጋር ይነፃፀራሉ። ብሩሽ -አልባ ሞተሮች በከፍተኛ ፍጥነት ትግበራዎች ውስጥ ያገለግላሉ ፣ ስለዚህ የሞተር መግዛትን ESC (ተቆጣጣሪ) ፍጥነት ማስተካከል እንችላለን። ነገር ግን በጊምባል ፕሮጀክት ውስጥ ብሩሽ -አልባ ሞተርን ለመጠቀም መቻል ብሩሽ -አልባ ሞተርን እንደ ሰርቪ ማሽከርከር እንዳለብኝ ተገነዘብኩ። በ servo ሞተሮች ውስጥ የሞተር አቀማመጥ ይታወቃል። ነገር ግን በብሩሽ ሞተር ውስጥ የሞተርን አቀማመጥ አናውቅም ፣ ስለዚህ እንዴት መንዳት እንዳለብኝ ልረዳው ያልቻልኩት ብሩሽ የሌለው ሞተር መሰናክል ነው። በመጨረሻ የጊምባል ፕሮጀክት ለሚፈለገው ከፍተኛ ጉልበት 3 MG995 servo ሞተሮችን ለመጠቀም ወሰንኩ። MPU6050 gyro ን በመጠቀም ለሮለር እና ለዝርጋታ ዘንግ 2 ሰርቮ ሞተሮችን ተቆጣጠርኩ ፣ እና HC-05 ብሉቱዝን እና የ Android መተግበሪያን በመጠቀም የ yaw axis servo ሞተርን ተቆጣጠርኩ።

ደረጃ 1: አካላት

በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ የተጠቀምኳቸው ክፍሎች ፤

1- አርዱዲኖ ናኖ (1 አሃድ) (ማይክሮ ዩኤስቢ)

2- MG995 Servo ሞተርስ (3 ክፍሎች)

3- GY-521 MPU6050 3 ዘንግ አክስሌሮሜትር/ጋይሮስኮፕ (1 ክፍል)

4- HC-05 የብሉቱዝ ሞዱል (የ yaw (Servo3) ዘንግን በርቀት ለመቆጣጠር)

4- 5V ማይክሮ ዩኤስቢ ተንቀሳቃሽ ባትሪ መሙያ

ደረጃ 2-3 Servo Motors + MPU6050 Gyro + HC-05 ን በመተግበር ላይ

ሰርቮ ሽቦ

Servo1 (ጥቅል) ፣ Servo2 (Pitch) ፣ Servo3 (Yaw)

የ Servo ሞተሮች 3 ሽቦዎች አሏቸው - VCC (ቀይ) ፣ GND (ቡናማ ወይም ጥቁር) ፣ PWM (ቢጫ)።

D3 => Servo1 PWM (ቢጫ ሽቦ)

D4 => Servo2 PWM (ቢጫ ሽቦ)

D5 => Servo3 PWM (ቢጫ ሽቦ)

የአርዲኖ 5V ፒን => VCC (ቀይ) የ 3 ሰርቮ ሞተሮች።

የአርዲኖ GND ፒን => GND (ቡናማ ወይም ጥቁር) የ 3 ሰርቮ ሞተሮች

MPU6050 ጋይሮ ሽቦ

A4 => SDA

A5 => SCL

የአርዱዲኖ 3.3 ቪ ፒን => የ MPU6050 ቪሲሲ

የአርዲኖ GND ፒን => GND የ MPU6050

HC-05 የብሉቱዝ ሽቦ

D9 => TX

D10 => አርኤክስ

የ Arduino 3.3 ቪ ፒን => VCC የ HC-05 ብሉቱዝ

የአርዲኖ GND ፒን => GND የ HC-05 ብሉቱዝ

ደረጃ 3: 3 ዲ ዲዛይን እና ተግባራዊነት

በገበያው ላይ የሚሸጡትን ሌሎች ጂምባሎችን በማጣቀስ የጊምባልን 3 ዲ ዲዛይን አጠናቅቄአለሁ። በ servo ሞተሮች የሚሽከረከሩ ሦስት ዋና ዋና ክፍሎች አሉ። መጠኑን የሚመጥን የ GoPro ተራራ ንድፍ አወጣሁ።

አርትዖትን ቀላል ለማድረግ የሁሉንም የ3 -ል ንድፍ ንድፍ ደረጃ ከታች ይጋራል።

ደረጃ 4 የመቆጣጠሪያ ዘዴን ይቆጣጠሩ

የእኔ የጂምባል ፕሮጀክት ዋና ስልተ -ቀመር ከኡለር ማዕዘኖች ተለዋጭ የሆነውን የኳተሪዮን ሽክርክሪት ይጠቀማል። Quaternion አልጎሪዝም በመጠቀም ለስላሳ እንቅስቃሴን ለማንቃት የ helper_3dmath.h ቤተ -መጽሐፍትን እንደ ማጣቀሻ እጠቀም ነበር። የፒች ዘንግ ምላሽ ለስላሳ ቢሆንም ፣ የዱላ እንቅስቃሴውን ለመመለስ የጥቅሉ ዘንግ ዘግይቷል። Quaternion አልጎሪዝም በመጠቀም ሮል እና ፒች servo ሞተሮችን መቆጣጠር ችያለሁ። የ yaw ዘንግን ለመጠቀም ከፈለጉ ፣ የ yaw axis ን ለመቆጣጠር ሁለተኛ MPU6050 ን መጠቀም ያስፈልግዎታል። እንደ አማራጭ መፍትሄ ፣ HC-05 ን በማዋቀር እና አዝራሮችን በመጠቀም ከ android መተግበሪያ ጋር በርቀት የ yaw axis ን ተቆጣጠርኩ። እያንዳንዱን ግፊት ለመግፋት ቁልፍ ፣ የ yaw axis servo 10 ዲግሪ ያሽከረክራል።

በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ ከውጭ ማስመጣት የነበረብኝ ቤተ -መጻሕፍት እንደሚከተለው ናቸው።

1- I2Cdev.h // ከ MPU6050 ጋር ግንኙነትን ለማንቃት ከ wire.h ጋር ጥቅም ላይ ውሏል

2- "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h" // ጋይሮስኮፕ ቤተ-መጽሐፍት

3- // ዲጂታል ፒኖችን ወደ RX እና TX ፒኖች ለመቀየር ያስችላል (ለ HC-05 ብሉቱዝ ሞዱል ያስፈልጋል)

4-

5- // ሁለት የውሂብ ፒኖችን (ኤስዲኤ እና ኤስ.ሲ.ኤል) => MPU6050 ከሚጠቀሙ I2C መሣሪያዎች ጋር ለመገናኘት ያስችላል

ዋናው ኮድ በጄፍ ሮውበርግ የተፈጠረ ነው ፣ እና በፕሮጄክትዬ ተግባራዊነት መሠረት ቀይሬዋለሁ እና ሁሉንም ተግባራት በኢኖ ፋይል ውስጥ አስተያየት ሰጥቻለሁ።