በፒአይሲ ማይክሮ መቆጣጠሪያ ላይ የተመሠረተ ሮቦት ክንድ 6 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:32

ከአውቶሞቢል ማምረቻ ኢንዱስትሪዎች የመገጣጠሚያ መስመር እስከ ጠፈር ቀዶ ጥገና ሮቦቶች ድረስ ሮቦቲክ መሣሪያዎች በሁሉም ቦታ ይገኛሉ። የእነዚህ ሮቦቶች ስልቶች ለተመሳሳይ ተግባር እና ለተጨማሪ ችሎታዎች መርሃ ግብር ሊዘጋጅ ከሚችል ከሰው ጋር ተመሳሳይ ናቸው። ተደጋጋሚ ድርጊቶችን ከሰዎች በበለጠ ፈጣን እና ትክክለኛ ለማድረግ ሊያገለግሉ ወይም የሰውን ሕይወት አደጋ ላይ ሳይጥሉ በአስቸጋሪ አካባቢዎች ውስጥ ሊያገለግሉ ይችላሉ። አንድ የተወሰነ ሥራ እንዲሠራ ሊሠለጥን እና ለዘላለም እንዲደገም ሊደረግ የሚችል አርዱዲኖን ተጠቅመን ሪኮርድ እና ሮቦቲክ ክንድ ገንብተናል።

በዚህ መማሪያ ውስጥ ፣ ተመሳሳይ የሮቦት ክንድ ከፖቲዮሜትሮች ጋር ለመቆጣጠር የኢንዱስትሪ ደረጃውን PIC16F877A 8-ቢት ማይክሮ መቆጣጠሪያን እንጠቀማለን። የዚህ ፕሮጀክት ተግዳሮት PIC16F877A ሁለት PWN አቅም ያላቸው ፒኖች ብቻ ነው ያለው ፣ ግን 5 የግለሰብ ፒኤምኤም ፒኖችን የሚፈልግ ለሮቦታችን 5 ያህል የሞተር ሞተሮችን መቆጣጠር አለብን። ስለዚህ የሰዓት ቆጣሪውን መቋረጥ በመጠቀም የ GPIO ፒኖችን መጠቀም እና በ PIC GPIO ፒኖች ላይ የ PWM ምልክቶችን ማፍለቅ አለብን። አሁን ፣ በእርግጥ ፣ ወደ ተሻለ ማይክሮ መቆጣጠሪያ ማሻሻል ወይም እዚህ ነገሮችን በጣም ቀላል ለማድረግ de-multiplexer IC ን ልንጠቀም እንችላለን። ግን አሁንም ፣ ይህንን ፕሮጀክት ለትምህርት ልምዱ መሞከር ተገቢ ነው።

በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ የምጠቀምበት የሮቦት ክንድ ሜካኒካዊ መዋቅር ለቀድሞው ፕሮጄክት ሙሉ በሙሉ 3 ዲ ታትሟል። የተሟላ የንድፍ ፋይሎችን እና የመገጣጠም ሂደቱን እዚህ ማግኘት ይችላሉ። እንደአማራጭ ፣ 3 -ል አታሚ ከሌለዎት በአገናኝ ውስጥ እንደሚታየው ካርቶኖችን በመጠቀም ቀለል ያለ ሮቦቲክ ክንድም መገንባት ይችላሉ። የሮቦት ክንድዎን በሆነ መንገድ እንደያዙት መገመት ወደ ፕሮጀክቱ እንዲገባ ያስችለዋል።

ደረጃ 1 የወረዳ ዲያግራም

ለዚህ የፒአይሲ ማይክሮ መቆጣጠሪያ ተቆጣጣሪ ሮቦትቲክ ክንድ የተሟላ የወረዳ ሥዕል ከዚህ በታች ይታያል። መርሃግብሮቹ EasyEDA ን በመጠቀም ተሳሉ።

የወረዳ ዲያግራም በጣም ቀላል ነው። የተሟላ ፕሮጀክት በ 12 ቮ አስማሚ የተጎላበተ ነው። ይህ 12V ሁለት 7805 የቮልቴጅ መቆጣጠሪያዎችን በመጠቀም ወደ +5V ይቀየራል። አንደኛው እንደ +5V እና ሁለተኛው ደግሞ +5V (2) ተብሎ ተሰይሟል። ሁለት ተቆጣጣሪዎች የመኖራቸው ምክንያት ሰርቪው በሚሽከረከርበት ጊዜ የቮልቴጅ ጠብታ በሚፈጥርበት ብዙ ጅረት ውስጥ በመሳብ ነው። ይህ የ voltage ልቴጅ ጠብታ ፒአይሲ እራሱን እንደገና እንዲጀምር ያስገድደዋል ፣ ስለሆነም በተመሳሳይ የ +5V ባቡር ላይ ፒሲውን እና ሰርቨር ሞተሮችን መሥራት አንችልም። ስለዚህ እንደ +5V የተሰየመው የፒአይሲ ማይክሮ መቆጣጠሪያን ፣ ኤል.ዲ.ሲን እና ፖታቲሞሜትሮችን ለማብራት እና እንደ +5 ቮ (2) የተሰየመ የተለየ ተቆጣጣሪ ውፅዓት የ servo ሞተሮችን ለማብራት ያገለግላል።

ከ 0 ቮ እስከ 5 ቮ ድረስ ተለዋዋጭ ቮልቴጅን የሚያቀርቡት የ potentiometers አምስቱ የውጤት ፒኖች ከ PIC ከአናሎግ ካስማዎች An0 እስከ AN4 ጋር ተገናኝተዋል። PWM ን ለማመንጨት ጊዜ ቆጣሪዎችን ለመጠቀም እያሰብን ስለሆነ የ servo ሞተሮች ከማንኛውም የ GPIO ፒን ጋር ሊገናኙ ይችላሉ። ለ servo ሞተሮች የ RD2 ን ወደ RD6 ፒንዎች መርጫለሁ ፣ ግን የመረጡት ማንኛውም ጂፒኦ ሊሆን ይችላል።

ፕሮግራሙ ብዙ ማረም ስለሚያካትት ፣ 16x2 ኤልሲዲ ማሳያ እንዲሁ በፒሲ ወደቡ ወደብ ተገናኝቷል። ይህ ቁጥጥር እየተደረገባቸው ያሉትን የ servo ሞተሮች የግዴታ ዑደት ያሳያል። ከዚህ ውጭ ማንኛውም ዳሳሾች እርስ በእርስ መገናኘት ቢያስፈልጋቸው ፣ ለሁሉም የጂፒኦ እና የአናሎግ ፒን ግንኙነቶችም እንዲሁ ተዘርግቻለሁ። በመጨረሻም የ ICSP ፕሮግራምን አማራጭ በመጠቀም ፒሲውን በቀጥታ በፒኪት 3 ለማቀናበር የፕሮግራም አዋቂውን ፒን 1 ን አገናኘዋለሁ።

ደረጃ 2 - ለ Servo የሞተር ቁጥጥር በ GPIO ፒን ላይ የ PWM ምልክቶችን በማመንጨት ላይ

"ጭነት =" ሰነፍ ">