የ OpenManipulator አገናኝ 20 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:32

የሮቦት ተቆጣጣሪዎች ወደ ብዙ ዓይነቶች መዋቅር ተገንብተዋል። OpenManipulator በጣም ቀላል ተከታታይ የግንኙነት መዋቅር አለው ፣ ግን ሌላኛው መዋቅር ለተለዩ ተግባራት ጠቃሚ ሊሆን ይችላል ፣ ስለሆነም እንደ ‹OpenManipulator Friends› የተለያዩ አስተዳዳሪዎች የተለያዩ አወቃቀሮችን እንሰጣለን። OpenManipulator አገናኝ ትይዩ ትስስር መዋቅር አለው ተግባሮችን ለመገመት ይጠቅማል። የእሱ አወቃቀር በአንፃራዊነት የተወሳሰበ ሊሆን ይችላል ፣ ግን በቀላል የመምረጫ እና በቦታ ተግባር ውስጥ እና ለአስተዳዳሪው የክፍያ ጭነት በጣም ውጤታማ ነው። አሁን ደረጃ በደረጃ እንዴት ማድረግ እንደሚችሉ እናሳይዎታለን።

ይህ ገጽ ስለ OpenManipulator Link ስለ ሃርድዌር ማዋቀር ያብራራል።

ደረጃ 1 የክፍሉን ዝርዝር ይፈትሹ

የክፍል ዝርዝር

• ሳህን

  የመሠረት ሰሌዳ -02: 1

• ተዋናዮች

  Dynamixel XM430-W350-T: 3

  የሻሲ ክፍሎች (3 ዲ ማተሚያ)

  • የመሠረት አገናኝ: 1
  • የማዞሪያ መሠረት 1
  • ያዥ ሀ - 1
  • ያዥ ለ: 1
  • አገናኝ 50: 1
  • 200a አገናኝ: 1
  • አገናኝ 50 ለ 250: 1
  • 200 ን ለ 250: 1 ያገናኙ
  • አገናኝ 200 ለ 4
  • የሶስት ማዕዘን አገናኝ: 1
  • የመሳሪያ አገናኝ: 1

ኬብሎች

• Cable_3P_180MM: 1
• Cable_3P_240MM: 2

የአክሲስ ክፍሎች

• PSCBRJ6-9: 18
• MSRB6-1.0: 36
• NSFMR6-42: 1
• NSFMR6-38: 1
• NSFMR6-28: 1
• NSFMR6-24: 5
• የኳስ ተሸካሚ (ኦ.ዲ 10 ሚሜ / አይዲ 6 ሚሜ / ስፋት 3 ሚሜ) 24

ልዩ ልዩ

• WB_M2X03: 8
• WB_M2X04: 4
• WB_M2X06: 4
• WB_M2.5X04: 8
• WB_M2.5X06: 8
• WB_M2.5X08: 4
• WB_M2.5X20: 2
• ቁጥር 2: 4
• NUT_M2.5: 4

ተቆጣጣሪ

• OpenCR: 1
• SMPS 12V5A: 1
• ፒሲ (ዊንዶውስ ፣ ሊኑክስ ፣ ማክ) 1

R+ አስተዳዳሪን በመጠቀም ሶስት የዲናሚክስል መታወቂያዎችን ወደ 1 ፣ 2 ፣ 3 ያዘጋጁ።

ደረጃ 2 - 3 ዲ ማተሚያ ክፍሎችን ማተም

ደረጃ 3: በዲናሚሴል ቀንድ ላይ የማስተካከያ ምልክት አቀማመጥን በትኩረት በሚከታተሉበት ጊዜ ለዲናሚሴል (መታወቂያ 1) ቀንድ በአራት ብሎኖች (WB_M2X04) የመሠረት አገናኝ ይጫኑ እና በዲናሚሴል ላይ የተጫኑትን ሁለት ብሎኖች ያስወግዱ።

ደረጃ 4 - ለዲናሚሴል ቀንድ አመላካች አቀማመጥ አቀማመጥ ትኩረት በመስጠት በ 4 ቦልቶች (WB_M2.5X08) እና ለውዝ (NUT_M2.5) ላይ የመሠረት አገናኝን ወደ የመሠረት ሰሌዳ ይጫኑ።

ደረጃ 5 በደረጃ 4 በተሰበሰቡት ክፍሎች ውስጥ የማዞሪያ መሠረት ክፍልን ይግፉት እና ዲናሚሴልን (መታወቂያ 1) እና የማዞሪያ ቤትን ክፍል በ 4 ብሎኖች (WB_M2.5X06) ያያይዙት።

ደረጃ 6 - ትኩረት በሚሰጥበት ጊዜ በዲናሚሴል ቀንድ ላይ ለዲናሚሴል (መታወቂያ 2) በ 4 ቦልቶች (WB_M2X03) አገናኝ ይጫኑ።

ደረጃ 7 - በዲናሚሴል ቀንድ ላይ ትኩረት በሚሰጥበት ጊዜ ለዲናሚሴል (መታወቂያ 3) በ 4 ቦልቶች (WB_M2X03) አገናኝ ይጫኑ።

ደረጃ 8: በ 4 ቦልቶች (WB_M2.5X06) ፣ እና በደረጃ 6 እና 7 የተሰበሰቡ ሁለት ክፍሎች ወደ መዞሪያ ቤዝ ክፍል በ 8 ቦልቶች (WB_M2.5X04) ላይ ያዥ ቢ ን ይጫኑ።

ደረጃ 9: የተደረደሩ ትዕዛዞችን እና የሾል ማያያዣዎችን አቅጣጫዎች በትኩረት በሚከታተሉበት ጊዜ የመያዣ ዘንግን ለባለ አንድ እና አገናኝ 200 ቢ በሻፍ (NSFMR6-38) ፣ ዘንግ ኮላሎች (PSCBRJ6-9) ፣ ተሸካሚዎች እና ጠፈርዎች (MSRB6) -1.0)።

የሾሉ አንጓዎች አንዴ ከተቀመጡ ፣ መቀርቀሪያዎቹን ያጥብቁ።

ደረጃ 10-በደረጃ 9 የተሰበሰበውን የማዞሪያ ዘንግ ያዢው ቢ እና ተጨማሪ የአክሲዮን ክፍሎች (ዘንግ ኮላር (PSCBRJ6-9) ፣ ተሸካሚ እና ስፔሰርስ (MSRB6-1.0)) ፣ እና ያዥውን ወደ ዲናሚሴል (መታወቂያ) ይጫኑ 1) በሁለት ብሎኖች (WB_M2.5X20)።

የሾሉ አንጓዎች አንዴ ከተቀመጡ ፣ መቀርቀሪያዎቹን ያጥብቁ።

ደረጃ 11: የሚቀጥለውን የማዞሪያ ዘንግ በአገናኝ 50 ፣ አዲስ አገናኝ 200 ለ እና የአክሲዮን ክፍሎች (አንድ ዘንግ (NSFMR6-24) ፣ የሾል ኮላሎች (PSCBRJ6-9) ፣ ተሸካሚዎች እና ጠፈርዎች (MSRB6-1.0)) በትኩረት ሲከታተሉ የትእዛዝ እና የሾል ኮላሎች አቅጣጫዎች።

ደረጃ 12-በደረጃ 10 የተጫነ አገናኝ 200 ቢ እና የሶስት ማዕዘን አገናኝ እና የአክሲዮን ክፍሎች (አንድ ዘንግ (NSFMR6-24) ፣ የሾል ኮላሎች (PSCBRJ6-9) ፣ ተሸካሚዎች እና ጠፈርዎች (MSRB6-1.0))።

ደረጃ 13 - አገናኝ 250 በ 200 አገናኝ 250 እና አገናኝ 50 ለ 250 በአራት ቦልቶች (WB_M2X06) እና ለውዝ (NUT_M2) ያሰባስቡ።

ደረጃ 14 - የተደረደሩ ትዕዛዞችን እና የሾል ማያያዣ አቅጣጫዎችን በትኩረት በሚከታተሉበት ጊዜ አገናኝ 200 B ባለው አገናኝ 200 B እና አገናኝ 250 እና የአክሲዮን ክፍሎች ጋር የማዞሪያ ዘንግ ይሰብስቡ።

ደረጃ 15 የተደረደረውን ቅደም ተከተል እና የሾል ኮላሎችን አቅጣጫዎች በትኩረት በሚከታተሉበት ጊዜ የማዞሪያ ዘንግን በአገናኝ 250 ፣ አዲስ አገናኝ 200 ለ ፣ ትሪያንግል አገናኝ ፣ አገናኝ 200 ሀ እና የአክሲዮን ክፍሎች ይሰብስቡ።

ደረጃ 16 ፦ ትሪያንግል አገናኝ ላይ 200 ቢ ይሰብስቡ ቀጣዩን የማዞሪያ ዘንግ ከሶስት ማዕዘኑ አገናኝ እና ከአዲሱ አገናኝ 200 ቢ ጋር።

ደረጃ 17 - በደረጃ 16 እና በመሳሪያ አገናኝ የተጫነውን አገናኝ 200 B ን በመገጣጠም የመሣሪያ አገናኝ ጫን ፣ እና ሌላ የማዞሪያ ዘንግ ከአገናኝ 250 ፣ አገናኝ 200 ለ በደረጃ 15 እና የመሣሪያ አገናኝ ይሰብስቡ።

ደረጃ 18 የ OpenManipulator አገናኝን ገመድ (Cable_3P_240MM) ፣ ኃይል (SMPS 12V5A) እና የዩኤስቢ ገመድ ከ OpenCR ጋር ያገናኙ እና የዩኤስቢ ገመዱን ከፒሲዎ ጋር ያገናኙ።

ደረጃ 19 - የቫኪዩም መያዣውን ያዘጋጁ

የ OpenCR መመሪያ ገጽን በመጠቀም የቫኪዩም መያዣውን ይከተሉ።

ደረጃ 20 የ OpenManipulator አገናኝ ሶፍትዌርን ወደ OpenCR ያቀናብሩ እና ያሂዱ።

የምንጭ ኮዱን ወደ OpenCR ይስቀሉ እና ያሂዱ ፣ የሮቦት OpenManipulator ኢ-ማንዋል ገጽን ይመልከቱ።