የሾለ መደርደር ማሽን - 7 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:32

በቤተ ሙከራ ውስጥ አንድ ቀን (ፋብላብ ሞስኮ) ፣ የሥራ ባልደረባዬ ሙሉ ሳጥኖችን ፣ ለውዝ ፣ ቀለበቶችን እና ሌሎች ሃርድዌሮችን በመደርደር ተጠምዶ አየሁ። ከጎኑ ቆሜ ለአንድ ሰከንድ ተመለከትኩ እና “ለማሽን ፍጹም ሥራ ይሆናል” አልኩ። በ google ላይ በፍጥነት ከተመለከትኩ በኋላ የተለያዩ ብልሃተኛ የሜካኒካል ሥርዓቶች ቀድሞውኑ እንደነበሩ አየሁ ግን የእኛን ችግር መፍታት አልቻሉም ምክንያቱም በእኛ ሳጥን ውስጥ ብዙ የተለያዩ ክፍሎች አሉ። ሜካኒካዊ የሆነ ነገር ማድረግ በጣም የተወሳሰበ ይሆናል። ወደ “ሮቦቲክ” ስርዓት ለመሄድ ሌላኛው ጥሩ ምክንያት ይህ የምወዳቸውን ሁሉንም የቴክኒክ መስኮች ስለሚፈልግ ነበር - የማሽን እይታ ፣ የሮቦት እጆች እና የኤሌክትሮ መካኒካል ተዋናዮች!

ይህ ማሽን ዊንጮቹን መርጦ በተለያዩ ሳጥኖች ውስጥ ያስቀምጣቸዋል። እሱ ኤሌክትሮማግኔትን ፣ ከብርሃን በላይ የሚያስተላልፍ የሥራ ጠረጴዛን እና በላዩ ላይ ካሜራ በሚይዝ ሮቦት ክንድ ውስጥ ያካትታል። በስራ ጠረጴዛው ላይ አንዳንድ ብሎኖች እና ለውዝ ካሰራጩ በኋላ መብራቶቹ ይነሳሉ እና ስዕል ይነሳል። አንድ ስልተ ቀመር ከፊል ቅርጾችን ፈልጎ አቋማቸውን ይመልሳል። በመጨረሻም ከኤሌክትሮማግኔቱ ጋር ያለው ክንድ በተፈለገው ሳጥኖች ውስጥ ክፍሎቹን አንድ በአንድ ያስቀምጣል።

ይህ ፕሮጀክት አሁንም በእድገት ላይ ነው ግን አሁን እኔ ላካፍላችሁ የምፈልገውን ጥሩ ውጤት አገኛለሁ።

ደረጃ 1 መሣሪያዎች እና ቁሳቁስ

መሣሪያዎች

• ሌዘር መቁረጫ
• አንግል ፈጪ
• Hacksaw
• ጠመዝማዛ
• ክላምፕስ (የበለጠ የተሻለ)
• ሙቅ ሙጫ ጠመንጃ

ቁሳቁስ

• እንጨቶች 3 ሚሜ (1 ሜ 2)
• እንጨቶች 6 ሚሜ (300 x 200 ሚሜ)
• ነጭ አሳላፊ ፕላስቲክ 4 ሚሜ (500 x 250 ሚሜ)
• ኮምፒተር (ወደ ራፕቤሪ ፓይ ለመሄድ እየሞከርኩ ነው)
• የድር ካሜራ (ሎግቴክ ኤችዲ T20p ፣ ማንም መሥራት አለበት)
• አርዱዲኖ በ 4 PWM ውፅዓት / አናሎግ ፃፍ (ሶስት ሰርቮስ እና የኤሌክትሮማግኔቱ ሽቦ) (እኔ ProTrinket 5V ን እጠቀማለሁ)
• ፕሮቶታይፕ ቦርድ
• ኤሌክትሮኒክ ሽቦ (2 ሜ)
• ትራንዚስተር መቀያየር (2W ሽቦን መንዳት የሚችል ማንኛውም ትራንዚስተር) (እኔ 8080 አለኝ)
• ዲዲዮ (ሾትኪ የተሻለ ነው)
• 2 ተቃዋሚዎች (100Ω ፣ 330Ω)
• የኃይል አቅርቦት 5V ፣ 2A
• ሰርቮ ማይክሮ (ስፋት 13 ርዝመት 29 ሚሜ)
• 2 servos መደበኛ (ስፋት 20 ርዝመት 38 ሚሜ)
• የእንጨት ማጣበቂያ
• 4 የብረት ማዕዘኖች ከመጠምዘዣዎች ጋር (አማራጭ)
• የእንጨት ዘንግ (30 x 20 x 2400)
• ትኩስ ሙጫ
• ባለቀለም የመዳብ ሽቦ (0.2 ፣ 0.3 ሚሜ ዲያሜትር ፣ 5 ሜትር) (የድሮ ትራንስፎርመር?)
• ለስላሳ ብረት (16 x 25 x4 ሚሜ)
• 3 አምፖሎች ከሶኬት ጋር
• የአገናኝ ገመድ (230 ቪ ፣ 6 አካላት)
• የኤሌክትሪክ ሽቦ በሶኬት (230 ቪ) (2 ሜትር)
• ተሸካሚ 625ZZ (የውስጥ ዲያሜትር 5 ሚሜ ፣ የውጭ ዲያሜትር 16 ሚሜ ፣ ቁመት 5 ሚሜ)
• ተሸካሚ 608ZZ (የውስጥ ዲያሜትር 8 ሚሜ ፣ የውጭ ዲያሜትር 22 ሚሜ ፣ ቁመት 7 ሚሜ)
• ተሸካሚ rb-lyn-317 (የውስጥ ዲያሜትር 3 ሚሜ ፣ የውጭ ዲያሜትር 8 ሚሜ ፣ ቁመት 4 ሚሜ)
• የጊዜ ቀበቶ GT2 (2 ሚሜ ቅጥነት ፣ 6 ሚሜ ስፋት ፣ 650 ሚሜ)
• ስፒል M5 x 35
• ስፒል M8 x 40
• 8 ብሎኖች M3 x 15
• 4 ብሎኖች M4 x 60
• 6 የእንጨት መከለያዎች 2 x 8 ሚሜ
• ስፒል M3 x 10
• የቅብብሎሽ ቦርድ ሞዱል (በቀጥታ በመቆጣጠሪያ ቁጥጥር የሚደረግበት)

ደረጃ 2 - የመብራት ሳጥኑን ያዘጋጁ

የመብራት ሳጥኑ አራት ዋና ዋና ክፍሎች እና አንዳንድ ቅንፎች አሉት። ከሚያስተላልፍ ፕላስቲክ በስተቀር እነዚህን ክፍሎች ያውርዱ እና በአንድ ላይ ያጣምሩዋቸው። በእንጨት ግማሽ ዲስክ እና በተጠማዘዘ ግድግዳ ጀመርኩ። በሚደርቅበት ጊዜ ግድግዳውን በዲስኩ ዙሪያ አጥብቆ መያዝ ያስፈልግዎታል። የግማሽ ዲስክን እና የታጠፈውን የግድግዳ መሠረት ለመጠበቅ ክላምፕስ ተጠቅሜያለሁ። ከዚያ አንዳንድ ቴፕ በግማሽ ዲስክ ዙሪያ ያለውን ግድግዳ ይጠብቃል። ሁለተኛ ፣ የሚያስተላልፍ የሥራ ጠረጴዛን ለመቋቋም አንድ ጠርዙን አጣበቅኩ። በመጨረሻም ጠፍጣፋው ግድግዳ ከእንጨት (ከውስጥ) እና ከብረት (ከውጭ) የቀኝ ጠርዞች ጋር ተጨምሯል።

ሳጥኑ አንዴ ከተጠናቀቀ ፣ አምፖሎችን ማከል እና ሽቦውን እና ሶኬቱን ከአገናኝ ማያያዣው ጋር ማገናኘት አለብዎት። የ 230 ቮ ሽቦ ለእርስዎ በሚመችዎት ቦታ ላይ ይቁረጡ እና የቅብብሎሽ ሞዱሉን ያስገቡ። ለደህንነት ሲባል ቅብብሉን (230 ቮ!) በእንጨት ሳጥን ውስጥ ዘግቼዋለሁ።

ደረጃ 3 የሮቦት ክንድ ያድርጉ

ክፍሎቹን ያውርዱ እና ይቁረጡ። በ servomotor ላይ ቀበቶውን ለመጠበቅ የወረቀት ክሊፖችን እጠቀም ነበር። እኔ ሁለቱን ክፍል ቀበቶዎች በ servomotor ላይ በምስማር ተቸንክሬ ምንም የሚንቀሳቀስ አለመሆኑን ለማረጋገጥ አንዳንድ ሙጫ ጨመርኩ።

ለመስመራዊ አቀባዊ መመሪያ ፣ ማንኛውንም መሰናክል ለማስወገድ ጠራጊው አሸዋ መደረግ አለበት። በተቀላጠፈ መንሸራተት አለበት። ከተሰበሰበ በኋላ በሚፈለገው ርዝመት ላይ ያለውን መመሪያ በመቁረጥ ቁመቱ ሊስተካከል ይችላል። ሆኖም ፣ ከመጠን በላይ የመሃል መቆለፊያን ለመከላከል በተቻለ መጠን ያቆዩት። ቧንቧው በቀላሉ በክንድ ሳጥኑ ላይ ተጣብቋል።

መጋጠሚያዎቹ በ pulleys ውስጥ ተዘግተዋል። አንድ መጎተቻ በሁለት የንብርብሮች ንጣፍ የተሠራ ነው። እነዚህ ሁለት ንብርብሮች የግድ እርስ በእርሳቸው የሚነኩ አይደሉም ፣ ስለሆነም እርስ በእርስ ከመጣበቅ ይልቅ በየራሳቸው ክዳን ሳህን ላይ ያያይ themቸው። የላይኛው እና ታች የክንድ ሰሌዳዎች በአራት M3 x 15 ጠመዝማዛ እና ለውዝ ይጠበቃሉ። የመጀመሪያው ዘንግ (ትልቅ) በቀላሉ የ M8 x 40 ሽክርክሪት እና ሁለተኛው (ትንሽ) M5 x 35 ሽክርክሪት ነው። ለክንድ ክፍሎቹ ፍሬዎችን እንደ ስፔሰርስ እና መቆለፊያ ይጠቀሙ።

ደረጃ 4: ኤሌክትሮማግኔትን ያድርጉ

ኤሌክትሮማግኔት በቀላሉ ለስላሳ የብረት እምብርት በዙሪያው የታሸገ የሽቦ ኮፐር ነው። ለስላሳው የብረት እምብርት በሚፈለገው ቦታ መግነጢሳዊ መስክን ይመራል። በተሰየመ የሽቦ ኮፐር ውስጥ ያለው የአሁኑ ይህንን መግነጢሳዊ መስክ ይፈጥራል (ተመጣጣኝ ነው)። እንዲሁም ብዙ ተራዎችን ባደረጉ ቁጥር የበለጠ መግነጢሳዊ መስክ ያገኙታል። በተያዙት ብሎኖች አቅራቢያ ያለውን መግነጢሳዊ መስክ ለማተኮር እና የቅድመ-ኃይልን ኃይል ለመጨመር የዩ-ቅርጽ ያለው ብረት አዘጋጀሁ።

የ “ዩ” ቅርፅን ወደ ለስላሳ ብረት (ቁመቱ 25 ሚሜ ፣ ስፋት 15 ሚሜ ፣ የብረት መስቀለኛ ክፍል-5 x 4 ሚሜ) ይቁረጡ። በ U ቅርጽ ባለው ብረት ዙሪያ ሽቦውን ከማሽከርከርዎ በፊት ሹል ጠርዞችን ማስወገድ በጣም አስፈላጊ ነው። ተመሳሳዩን ጠመዝማዛ አቅጣጫ ለመጠበቅ ይጠንቀቁ (በተለይ ወደ ሌላኛው ጎን ሲዘሉ ፣ ከእይታዎ የማሽከርከሪያ አቅጣጫውን መለወጥ ያስፈልግዎታል ፣ ግን ተመሳሳይ አቅጣጫውን ከዩ ቅርጽ ካለው የብረት እይታ ይጠብቁ) (https://en.wikipedia.org/wiki/ ቀኝ-እጅ_ rule) ጠመዝማዛውን ወደ ወረዳው ከማቅረባችሁ በፊት የብዙ ጠቋሚውን የመቋቋም አቅም ከአንድ ባለ ብዙ ማይሜተር ይፈትሹ እና የአሁኑን በኦም ሕግ (U = RI) ያስሉ። በኬይልዬ ላይ ከ 200 በላይ ተራዎች አሉኝ። በ U- ቅርፅ ውስጥ 2 ሚሜ ቦታ ብቻ እስኪያገኙ ድረስ እንዲነፍሱ እመክርዎታለሁ።

ከእንጨት የተሠራ መያዣ ተሠርቷል እና የ “ዩ” ቅርፅ ያለው ብረት በሙቅ ሙጫ ተጠብቋል። ሁለት ስንጥቆች በሁለቱም ጫፎች ላይ ሽቦውን ለመጠበቅ ያስችላሉ። በመጨረሻም ሁለት መያዣዎች በእንጨት መያዣው ላይ ተቸንክረዋል። በተሰየመው የኩፐር ሽቦ እና በኤሌክትሮኒክ ሽቦ መካከል ያለውን መገናኛ ይሠራሉ። የሽቦውን ማንኛውንም ጉዳት ለመከላከል ፣ በመጠምዘዣው ዙሪያ ሁሉ የሙቅ ሙጫ ንብርብር ጨመርኩ። በመጨረሻው ስዕል ላይ የኡ-ቅርጽ ብረትን የሚዘጋ የእንጨት ክፍልን ማየት ይችላሉ። የእሱ ተግባር ማንኛውም ዊቶች በ U- ቅርፅ ብረት ውስጥ እንዳይጣበቁ መከላከል ነው።

የታሸገው የሽቦ ኮፐር ከተሰበረው ትራንስፎርመር ተወስዷል። ይህን ካደረጉ ሽቦው እንዳልተሰበረ ወይም በተጠቀመበት ክፍል ውስጥ አጭር ወረዳ እንደሌለው ያረጋግጡ። በ ferromagnetic ኮር ላይ ያለውን ቴፕ ያስወግዱ። በመቁረጫ ፣ ሁሉንም የብረት ቁርጥራጮችን አንድ በአንድ ያላቅቁ። ከዚያ በመጠምዘዣው ላይ ያለውን ቴፕ ያስወግዱ እና በመጨረሻም የታሸገውን የሽቦ ማብሰያውን ያላቅቁ። ሁለተኛው ጠመዝማዛ (ትልቁ ዲያሜትር ሽቦ) ጥቅም ላይ ውሏል (ትራንስፎርመር ግብዓት 230 ቪ ፣ ውፅዓት 5V-1 ሀ)።

ደረጃ 5: ወረዳውን ያድርጉ

በፕሮቶታይፕ ቦርድ ላይ ፣ እኔ ከላይ ያለውን ንድፍ ሠራሁ። የኤሌክትሮማግኔትን ሽቦ ለመቀየር ባይፖላር ትራንዚስተር (S8050) ጥቅም ላይ ውሏል። የእርስዎ ትራንዚስተር በቀድሞው ደረጃ የተሰላውን የአሁኑን መቆጣጠር የሚችል መሆኑን ያረጋግጡ። MOSFET በዚህ ሁኔታ ምናልባት የበለጠ ተስማሚ ነው ነገር ግን በእጄ ያለኝን ወሰድኩ (እና ዝቅተኛ የመቋቋም ችሎታ ፈልጌ ነበር)። ሁለቱን ተቃዋሚዎች ወደ ትራንዚስተርዎ ያስተካክሉ።

ከላይ ባለው ንድፍ ውስጥ ፣ VCC እና GND አዶ ከ + እና - ከኃይል አቅርቦቴ ጋር ተገናኝቷል። አገልጋዮቹ ሶስት ገመዶች አሏቸው -ሲግናል ፣ ቪሲሲ እና ጂኤንዲ። የምልክት ሽቦ ብቻ ከመቆጣጠሪያው ጋር ተገናኝቷል ፣ ሌሎቹ በኃይል አቅርቦት ላይ ተገናኝተዋል። መቆጣጠሪያው በፕሮግራም አውጪው ገመድ የተጎላበተ ነው።

ደረጃ 6 - ኮዱ

የመጨረሻው ግን ቢያንስ - ኮዱ። እዚህ ያገኛሉ

ለተቆጣጣሪው (የአሩዲኖ ዓይነት) እና በኮምፒዩተር ላይ የሚሮጥ አንድ ፕሮግራም አለ (በቅርቡ እንጆሪ ላይ ተስፋ እናደርጋለን)። በመቆጣጠሪያው ላይ ያለው ኮድ ለትራክቸር ዕቅድ ኃላፊነት አለበት እና በኮምፒተር ላይ ያለው ሰው ምስሉን ማቀናበር እና የተገኘውን ቦታ ወደ ተቆጣጣሪው ይልካል። የምስል ሂደቱ በ OpenCV ላይ የተመሠረተ ነው።

የኮምፒተር ፕሮግራም

ፕሮግራሙ ከድር ካሜራ እና መብራቶች ጋር ምስል ይወስዳል ፣ አሳላፊ የሥራ ጠረጴዛን እና ራዲየስን ይለያል እና በመጨረሻ የምስል ሽክርክሪትን ያስተካክላል። ከነዚህ እሴቶች ፣ ፕሮግራሙ የሮቦቱን አቀማመጥ ያሰላል (የሮቦቱን አቀማመጥ በሰሌዳው መሠረት እናውቀዋለን)። ፕሮግራሙ ዊንቆችን እና መከለያዎችን ለመለየት የ OpenCV ን የብሎግ መፈለጊያ ተግባር ይጠቀማል። ተፈላጊውን ክፍል ለመምረጥ የተለያዩ የብሎግ ዓይነቶች በተገኙት መለኪያዎች (አካባቢ ፣ ቀለም ፣ ክብ ፣ ክብ ፣ ተዘዋዋሪ ፣ ውስንነት) ተጣርተዋል። የብሎግ ፈላጊው ውጤት የተመረጡት ነጠብጣቦች አቀማመጥ (በፒክሰሎች ውስጥ) ነው። ከዚያ አንድ ተግባር እነዚህን የፒክሰል አቀማመጦች በክንድ አስተባባሪ ስርዓት (orthogonal) ውስጥ ወደ ሚሊሜትር አቀማመጥ ይለውጣል። በተፈለገው ቦታ ላይ ኤሌክትሮማግኔትን ለማግኘት የእያንዳንዱ ክንድ መቀላቀል አስፈላጊ ተግባር ሌላ ተግባር ያሰላል። ውጤቱም በሶስት ማዕዘኖች የተካተተ ሲሆን በመጨረሻ ወደ ተቆጣጣሪው ይላካሉ።

የመቆጣጠሪያው ፕሮግራም

ይህ መርሃግብር የመቀላቀያ ማዕዘኖችን ይቀበላል እና ወደ እነዚህ ማዕዘኖች ለመድረስ የክንድ ክፍሎችን ያንቀሳቅሳል። እንቅስቃሴውን በተመሳሳይ የጊዜ ክፍተት ለማከናወን በመጀመሪያ የእያንዳንዱን መቀላቀልን ከፍተኛ ፍጥነት ያሰላል። ከዚያ እነዚህ ከፍተኛ ፍጥነቶች መቼም መድረሳቸውን ይፈትሻል ፣ በዚህ ሁኔታ እንቅስቃሴው ሶስት ደረጃዎችን ይከተላል -ማፋጠን ፣ የማያቋርጥ ፍጥነት እና ቅነሳ። ከፍተኛው ፍጥነት ካልተደረሰ ፣ እንቅስቃሴው ሁለት ደረጃዎችን ብቻ ይከተላል -ማፋጠን እና ማሽቆልቆል። ከአንዱ ደረጃ ወደ ሌላው ማለፍ ያለበት አፍታዎች እንዲሁ ይሰላሉ። በመጨረሻም እርምጃው ይፈጸማል - በመደበኛ ክፍተቶች ፣ አዲሱ ትክክለኛ ማዕዘኖች ይሰላሉ እና ይላካሉ። ወደ ጎጆው ደረጃ ለማለፍ ጊዜው ከሆነ አፈፃፀሙ ወደ ቀጣዩ ምዕራፍ ይቀጥላል።

ደረጃ 7: የመጨረሻዎቹ ንክኪዎች

ክፈፉ

ካሜራውን ለመያዝ ክፈፍ ታክሏል። እኔ ርካሽ ፣ ለመስራት ቀላል ፣ በቀላሉ ለማግኘት ፣ ለአካባቢ ተስማሚ ፣ ለመቅረጽ የሚያስደስት እና እኔ በጀመርኩት ዘይቤ ውስጥ ስለሚቆይ ከእንጨት ለመሥራት መርጫለሁ። ቁመት ምን እንደሚያስፈልግ ለመወሰን በካሜራው የምስል ሙከራ ያድርጉ። እንዲሁም የተረጋጋው አቀማመጥ ለማንኛውም የካሜራ እንቅስቃሴ በጣም ስሜታዊ መሆኑን (ቢያንስ የሥራውን ራስ-ሰር የማወቂያ ተግባር ከማከልዎ በፊት) ግትር እና ቋሚ ማድረጉን ያረጋግጡ። ካሜራው በስራ ጠረጴዛው ማእከል ላይ መቀመጥ አለበት እና በእኔ ሁኔታ 520 ሚ.ሜ ከተለዋዋጭ ነጭ ወለል ላይ መሆን አለበት።

ሳጥኖቹ

በስዕሉ ላይ እንደሚመለከቱት ፣ ተንቀሳቃሽ የማጠራቀሚያ ሳጥኖች በስራ ጠረጴዛው ጠፍጣፋ ክፍል ላይ ናቸው። እንደአስፈላጊነቱ ብዙ ሳጥኖችን መስራት ይችላሉ ነገር ግን በእውነቴ ቅንብር ቦታው በጣም ውስን ነው። የሆነ ሆኖ ይህንን ነጥብ ለማሻሻል ሀሳቦች አሉኝ (የወደፊት ማሻሻያዎች)።

የወደፊት ማሻሻያዎች

• ለጊዜው የጊዜ ቀበቶው በእንጨት ክፍል ተዘግቷል ነገር ግን ይህ መፍትሔ ክንድ ሊደርስበት የሚችልበትን ቦታ ይገድባል። በትልቁ ሰርቪስ እና በክንድ ዘንግ መካከል ተጨማሪ ቦታ ማከል ወይም አነስተኛ የመዝጊያ ስርዓት መሥራት አለብኝ።
• ሳጥኖቹ በጠፍጣፋው የሥራ ጠረጴዛ ጠርዝ ላይ ናቸው ፣ በግማሽ ክበብ ጠርዝ ላይ ካስቀመጥኩት ሳጥኖችን ለመጨመር እና ብዙ የአካል ዓይነቶችን ለመደርደር ብዙ ቦታ ይኖረኛል።
• አሁን የብሎግ ማወቂያ ማጣሪያ ክፍሎቹን ለመደርደር በቂ ነው ግን እኔ የሳጥኖቹን ብዛት ለመጨመር ስፈልግ ፣ የመምረጫውን መጨመር እፈልጋለሁ። በዚህ ምክንያት የተለያዩ የማወቂያ ዘዴዎችን እሞክራለሁ።
• አሁን የምጠቀምባቸው አገልጋዮች ሁሉንም የግማሽ ዲስክ የሥራ ጠረጴዛ ለመድረስ በቂ ክልል የላቸውም። እኔ servos መለወጥ ወይም በተለያዩ pulleys መካከል መቀነሻ ምክንያት መቀየር ይኖርብናል.
• አንዳንድ ጉዳዮች ብዙ ጊዜ ይከሰታሉ ስለዚህ አስተማማኝነትን ማሻሻል ቅድሚያ የሚሰጠው ጉዳይ ነው። ለዚያም የችግሮችን ዓይነት መመደብ እና በበለጠ ዕድሉ ላይ ማተኮር አለብኝ። የኡ-ቅርጽ ብረትን እና የራስ-መፈለጊያ ማእከል ስልተ-ቀመሩን በሚዘጋው ትንሽ እንጨት ላይ ያደረግሁት ይህ ነው ነገር ግን አሁን ችግሮቹ ይበልጥ የተወሳሰቡ ይሆናሉ።
• ለተቆጣጣሪው እና ለኤሌክትሮኒክ ወረዳው ፒሲቢ ያድርጉ።
• ብቸኛ ጣቢያ እንዲኖርዎት ኮዱን ወደ Raspberry pi ያዛውሩ

በድርጅቱ ውድድር ውስጥ ሁለተኛ ሽልማት