ሮቦቲክ ክንድ ከዚዮ ሞጁሎች ጋር ክፍል 2 11 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:32

በዛሬው መማሪያ ውስጥ ፣ የሮቦቱን ክንድ ለመቆጣጠር ሁሉንም 4 ሰርቮች እና የ PS2 ገመድ አልባ መቆጣጠሪያን እንጠቀማለን።

ይህ የጦማር ልጥፍ የዚዮ ሮቦቶች ተከታታይ አካል ነው።

መግቢያ

በቀድሞው ብሎጋችን የዚዮ ሞጁሎችን በመጠቀም የሮቦቲክ ክንድን እንዴት መቆጣጠር እንደሚቻል ክፍል 1 አጋዥ ስልጠና ለጥፈናል። ክፍል 1 ብዙውን ጊዜ የሮቦት ክንድ ክራንቻዎን ለመክፈት እና ለመዝጋት በራስ -ሰር በመቆጣጠር ላይ ያተኮረ ነው።

በዛሬው መማሪያ ውስጥ ፣ ሮቦቲክ ክንድን ለመቆጣጠር የ PS2 ገመድ አልባ መቆጣጠሪያን በማካተት ትንሽ እናሳድገዋለን። ለዚህ ፕሮጀክት 4 ሰርቮችን እንጠቀማለን።

ደረጃ 1 የፕሮጀክት አጠቃላይ እይታ

የችግር ደረጃ;

ዚዮ ፓዳዋን

ጠቃሚ ሀብቶች;

የዚዮ ልማት ሰሌዳዎችን እንዴት እንደሚጭኑ መሠረታዊ ግንዛቤ ሊኖርዎት ይገባል። በዚህ መማሪያ ውስጥ ፣ የልማት ቦርድዎ ቀድሞውኑ የተዋቀረ እና ለማዋቀር ዝግጁ ነው ብለን እናስባለን። ሰሌዳዎን ካላዋቀሩት ለመጀመር ከዚህ በታች የእኛን የዚዮ ኪዊክ ጅምር መመሪያ አጋዥ ስልጠናን ይመልከቱ-

Zio Zuino M UNO Qwiic Start Guide

ደረጃ 2: መርሃግብሮች

ለሮቢክ ክንድ ክፍል 2 ፕሮጀክት የሽቦ መርሃግብሮች እንዲሁም ለኮዲንግ ክፍልዎ ለመረዳት የሚያስፈልገው የ PS2 መቆጣጠሪያ ንድፍ እዚህ አለ።

ደረጃ 3 የ PS2 ተቆጣጣሪ ዲያግራም

ደረጃ 4: የዚዮ ሞጁሎች ግንኙነት ተዘጋጅቷል

ከሮቦቲክ ክንድ ጋር የሚዋቀሩት የእኛ የዚዮ ሞጁሎች ግንኙነት ከዚህ በታች ነው። ሁሉንም ሞጁሎች በአንድ ላይ ማገናኘት በጣም ቀላል እና ለማዋቀር ከ 10 ደቂቃዎች በላይ አይፈጅም።

ደረጃ 5 - የሮቦቲክ አርም ሰርቮንን ከዚዮ 16 ሰርቮ መቆጣጠሪያ ጋር ያገናኙ

ደረጃ 6 - የእርስዎን 16 ሰርቪዎን ከዲሲ/ዲሲ ማጠናከሪያ ጋር ያገናኙ እና በ 6.0 ቪ ያዋቅሩት።

የባትሪ አቅርቦት ቮልቴጅን ወደ 6.0 ለማሳደግ እና ለማስተካከል የዲሲ/ዲሲ ቦስተርን እንጠቀማለን።

6.0 እስኪያገኙ ድረስ ቮልቴጅን ለማስተካከል በዲሲ ቦስተር ላይ ያለውን ፖታቲሜትር ይጠቀሙ። ማሳያው 6.0 እስኪታይ ድረስ የመግቢያ/መውጫ ቁልፍን ይጫኑ። ቮልቴጅን ለማስተካከል መጀመሪያ ለዲሲ/ዲሲ ማሳደጊያዎ ኃይል (3.7V ባትሪ) ማቅረብ አለብዎት።

ደረጃ 7: ዙኒኖ ኤም ኡኖን ወደ ዚዮ 16 ሰርቮ መቆጣጠሪያ ጋር ያገናኙ

Qwiic ዙዊን ኤም ኡኖን ከዚዮ ሰርቮ መቆጣጠሪያ ጋር በኪዊክ ገመድ ያገናኙ።

ደረጃ 8 - ዩኖን ከ PS2 ተቀባይ ጋር ማገናኘት

የግንኙነቶች የፒን ዲያግራም እዚህ አለ። ለዚህ ክፍል 5 ወንድ ወደ ሴት ዝላይ ሽቦዎች ያስፈልግዎታል።

ደረጃ 9 ለሮቦት ክንድ ኮድ

እኛ ከሮቦቲክ ክንድችን ጋር ለመስራት የእኛን PS2 ገመድ አልባ መቆጣጠሪያን ኮድ ለማድረግ PS2 Arduino ቤተ -መጽሐፍትን እንጠቀማለን። በ Github ገጻችን ላይ ለዚህ የሮቦት ክንድ ክፍል 2 ፕሮጀክት የምንጭ ኮዱን ማግኘት እና ማውረድ ይችላሉ።

የሚከተሉትን ቤተመፃህፍት ያውርዱ እና ይጫኑ እና በአከባቢዎ አርዱዲኖ አይዲኢ ቤተ -መጽሐፍት አቃፊ ላይ ያስቀምጡት-

• Adafruit PWM Servo Driver Library
• PS2 Arduino ቤተ -መጽሐፍት

ቤተ -ፍርግሞቹን ለመጫን የእርስዎን አርዱዲኖ አይዲኢን ይክፈቱ ፣ ወደ “Sketch” ትር ይሂዱ ፣ ቤተ -መጽሐፍትን ያካትቱ -> Add. Zip ቤተ -መጽሐፍትን ይምረጡ። በእርስዎ አይዲኢ ላይ እንዲካተቱ ከላይ ያሉትን ቤተ -መጻሕፍት ይምረጡ።

አርዱዲኖ ወደ የእርስዎ አርዱዲኖ አይዲኢ እንዴት ቤተ -ፍርግሞችን እንደሚጭኑ ምቹ መመሪያ አለው። እዚህ ይመልከቱዋቸው!

ደረጃ 10 ኮድዎን ያሂዱ

የአርዱዲኖ አይዲኢን ይክፈቱ። በፋይሎች> ምሳሌዎች> PS2_Arduino_Library ስር PS2X_Servo ን ይምረጡ

ማሳሰቢያ -የሮቦቲክ ክንድዎን በ PS2 መቆጣጠሪያ ከመቆጣጠርዎ በፊት የሚከተሉትን ደረጃዎች ያረጋግጡ - የእርስዎን PS2 መቆጣጠሪያ ያብሩ። ሞድ LED መብራቱን ያረጋግጡ። ካልሆነ ፣ በመቆጣጠሪያዎ ላይ ያለውን የሞዴል ቁልፍን ይጫኑ። ከላይ ያለውን ካደረጉ በኋላ የመቆጣጠሪያ ቅንብሮችን እንዲያነብ በእርስዎ የዙኒኖ ኤም ኡኖ ላይ ያለውን ዳግም ማስጀመሪያ ቁልፍን መጫን ያስፈልግዎታል። ሮቦቲክ ክንድዎን ለማንቀሳቀስ L1 ን እና ጆይስቲክን መጫን ያስፈልግዎታል።

• የግራ ጆይስቲክ ወደ ላይ ወይም ወደ ታች የእጅን መታጠፍ ይቆጣጠራል
• የቀኝ ጆይስቲክ ጥፍሩን ወደ ግራ ወይም ወደ ቀኝ ለማዞር ወይም ለመዝጋት እና ለማሽከርከር ጥፍሩን ይቆጣጠራል።

ደረጃ 11: ኮድ ማብራሪያ

የ PS2X Arduino ቤተ -መጽሐፍት አጠቃቀም ቀላል ነው ፣ መጀመሪያን ፣ ማዋቀርን እና ከዚያ የተነበበ ትእዛዝ ብቻ ይፈልጋል።

ለ PS2 መቆጣጠሪያዎ ከእርስዎ ዩኖ ጋር ግንኙነቱን ለማቀናበር በኮድዎ ውስጥ ለመግለፅ የሚያስፈልጉዎት ካስማዎች ከዚህ በታች አሉ-

/************************************************* ****************ከ PS2 መቆጣጠሪያ ጋር የተገናኙ ፒኖች* *በሚጠቀሙባቸው የፒን ቁጥሮችን ይተኩ ***************************************** ***** 17

ከላይ ባለው የፒን ዲያግራም ላይ እንደተገለፀው እኛ ከእኛ ኡኖ ጋር ለመገናኘት የምንጠቀምባቸውን ፒኖችን ተክተናል።

/************************************************* **************** የ PS2 መቆጣጠሪያ ሁነታዎች ይምረጡ* *************************************************** ************///#ግፊቶችን እውነት ይግለጹ#ግፊቶችን ሐሰት ይግለጹ //

እዚህ የ PS2 ሁነታን ለችግሮች እና ለሐሰት እንደ ረብሻ እንገልፃለን። እኛ የማንጠቀምባቸውን አስተያየት ሰጥተናል።

የእኛን የሮቦት ክንድ እንቅስቃሴ ለመቆጣጠር የመቆጣጠሪያውን ጆይስቲክ ትእዛዝ እና L1 ብቻ እንጠቀማለን።

ባዶ ባዶ loop () {/* አዲስ እሴቶችን ለማግኘት እና የንዝረት እሴቶችን ps2x.read_gamepad (አነስተኛ ሞተር አብራ/አጥፋ ፣ ከ 0-255 ያለው ትልቅ የሞተር ጥንካሬ) የጨዋታውን ፓድ ማንበብ አለብዎት ፣ ማወዛወዙን ካልቻሉ ፣ ps2x.read_gamepad ን ይጠቀሙ። (); ምንም እሴቶች ከሌሉ ይህንን ቢያንስ በሰከንድ አንድ ጊዜ መደወል አለብዎት*/(ስህተት == 1) // ተቆጣጣሪ ካልተመለሰ መዝለልን loop; ሌላ {// DualShock Controller ps2x.read_gamepad (ሐሰት ፣ ንዝረት); // ተቆጣጣሪውን ያንብቡ እና (ps2x. Button (PSB_START)) // አዝራሩ እስከተጫነ ድረስ ‹ንዝረት› ፍጥነት ላይ እንዲሽከረከር ትልቅ ሞተር ያዋቅሩ Serial.println (“ጅምር እየተካሄደ ነው”) ፤ ከሆነ (ps2x. Button (PSB_SELECT)) Serial.println ("ምረጥ ተይ "ል"); ንዝረት = ps2x. Analog (PSAB_CROSS); // ይህ ከሆነ (ps2x. Button (PSB_L1) || ps2x. Button (PSB_R1)) ሰማያዊውን (X) ቁልፍን (PS2x. Button (PSB_R1)) ከሆነ ምን ያህል ጠንክረው እንደሚጫኑት መሠረት ትልቁን የሞተር ንዝረት ፍጥነት ያዘጋጃል። = ps2x. Analog (PSS_RY); RX_Value = ps2x. Analog (PSS_RX); LY_Value = ps2x. Analog (PSS_LY); LX_Value = ps2x. Analog (PSS_LX); Serial.print ("Stick Values:"); Serial.print (RX_Value); Serial.print (""); Serial.print (RY_Value); Serial.print (""); Serial.print (LY_Value); Serial.print (""); Serial.println (LX_Value);

ከዚህ በታች ያለው ኮድ በ ps2x.button (PSB_L1) ስር በተግባሩ ጥሪ ውስጥ የምናካትተውን የሮቦቲክ ክንድችንን የሚቆጣጠሩትን የእኛን ሰርቪስ የምንለብስበት ነው || ps2x.button (PSB_R1)።

ሮቦቲክ ክንድዎን ለመቆጣጠር ከጆይስቲክ ጋር የ L1 ወይም R1 ቁልፍን መጫን ያስፈልግዎታል።

የግራ ጆይስቲክ የ servos 2 እና 3 ለአርማው ክፍል - ክንድ ወደ ላይ እና ወደ ታች መታጠፍን ይቆጣጠሩ ፣ የቀኝ ጆይስቲክ የሮቦት ክንድ ክራንቻ 0 እና 1 ን ይቆጣጠራል ፣ ይከፍታል ወይም ይዘጋል ፣ እና ወደ ግራ ወይም ወደ ቀኝ ያሽከርክር።

ሰርቪኦ 0 ፣ 1 - ጥፍር SERVO 2 ፣ 3 - ክንድ

የሮቦትክ አንግልዎን ደረጃ ለመቆጣጠር በዚህ ክፍል ውስጥ በእሴቶች ላይ ለውጦችን ማድረግ ይችላሉ-

pulselen0 = ካርታ (RY_Value ፣ 0 ፣ 127 ፣ SERVOMIN0 ፣ SERVOMAX0); pulselen1 = ካርታ (RX_Value ፣ 0 ፣ 127 ፣ SERVOMIN0 ፣ SERVOMAX0); pulselen2 = ካርታ (LY_Value ፣ 0 ፣ 127 ፣ SERVOMIN2 ፣ SERVOMAX2); pulselen3 = ካርታ (LX_Value ፣ 0 ፣ 255 ፣ SERVOMIN3 ፣ SERVOMAX3);