4 DOF ሜካኒካል ክንድ ሮቦት በአርዱዲኖ ቁጥጥር የሚደረግበት 6 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

በቅርቡ ይህንን ስብስብ በ aliexpress ገዛሁ ፣ ግን ለዚህ ሞዴል የሚስማማ መመሪያ ማግኘት አልቻልኩም። ስለዚህ ሁለት ጊዜ ማለት ይቻላል ይገነባል እና ትክክለኛውን የ servo መጫኛ ማዕዘኖችን ለማወቅ ብዙ ሙከራዎችን ያካሂዳል።

ምክንያታዊ ሰነድ እዚህ አለ ግን ብዙ ዝርዝሮችን አምልቻለሁ እና አንዳንድ እጆች በተሳሳተ ጎኑ ላይ ተጭነዋል ፣ ስለዚህ በዚህ ላይ ብዙ አይመኑ።

ይህንን ትምህርት ከፃፍኩ በኋላ ፣ እውነተኛውን እዚህ አገኘሁት። ብቸኛው ልዩነት በመደርደሪያው በሌላኛው ክፍል በስተቀኝ በኩል ያለውን የቀኝ ክንድ የኋላ ክንድ ላይ መጫን እና ስለሆነም በላይኛው መገጣጠሚያ ላይ ጠፈር ማስፈለጉ ነው። ሌላ መመሪያ እዚህ ይገኛል።

ስለዚህ ለዚህ ሞዴል ፈጣን መመሪያ እዚህ አለ:-) ግን በተሻሻለ ሶፍትዌር።

የሮቦትን ክንድ በእጅ ወይም በ IR ርቀት ለመቆጣጠር ሶፍትዌሩ በ GitHub ላይ የሚገኝ እና በ ServoEasing Arduino ቤተ -መጽሐፍት ውስጥ እንደ አንድ ምሳሌ ተካትቷል።

ደረጃ 1: መሠረቱ

ለዚህ ሥዕል የ servo አንግል 90 ዲግሪ ያህል ነው እና ሳህኑን በትክክለኛው አቅጣጫ ለመገንባት ይጠንቀቁ ፣ ሚዛናዊ አይደለም!

ደረጃ 2 - ክንድ

ቀጥሎ ይህንን ክፍል ይሰብስቡ!

ደረጃ 3 አግድም እና ሊፍት ሰርቪስ

የቀኝ (አግድም) ሰርቪስ ማእዘን ወደ ላይ ለሚጠቆመው ክንድ 60 ዲግሪ ወይም በተቻለ መጠን ወደ ፊት ወደ 180 ዲግሪ ነው።

ለግራ (ሊፍት) servo ያለው አንግል ለተያያዘው ክንድ አቀባዊ መሆን 0 ዲግሪ ነው። ነገር ግን ቀንድዎን በ 18 ዲግሪ ደረጃዎች ላይ ብቻ ማውረድ ስለሚችሉ ፣ በአቀባዊ አቀማመጥ 15 ዲግሪ እንዲኖረኝ ለእኔ ያበቃል።

ደረጃ 4: ክንድ

እዚህ ስፔሰርስ አያስፈልግም።

ደረጃ 5 ጥፍሩ

ጥፍሩ በ 0 ዲግሪ ተከፍቶ በ 65 ዲግሪ እንዲዘጋ የ servo ማእዘኑን አዘጋጅቻለሁ።

ለግራ ክንድ መጫኛ አንድ ስፔሰርስ ያስፈልጋል እና ለጥፍር መካኒክ ሁለት ያስፈልጋል።

ለጠቅላላው ሮቦት ክንድ የሚያስፈልጉ ብቸኛ ስፔሰሮች ናቸው።

ደረጃ 6 - አርዱinoኖ

ሶፍትዌሩ በ GitHub ላይ የሚገኝ እና በ ServoEasing Arduino ቤተ -መጽሐፍት ውስጥ እንደ አንድ ምሳሌ ተካትቷል። የአርዲኖን ተከታታይ ሞኒተር በመጠቀም ሰርቦሶቹን ለትክክለኛው ቦታ ለማቀናበር መርዳት ጠቃሚ ሊሆን ይችላል። እና ይጠንቀቁ ፣ ከ 10 ሰከንዶች በኋላ በ potentiometers ላይ የእንቅስቃሴ-አልባነት ከተደረገ በኋላ የራስ-ሰር እንቅስቃሴ ተግባሩ ይጀምራል--)።