ለሮቦት ባምፐሮችን መፍጠር 4 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

በ 11 ኛ ክፍል የኮምፒውተር ምህንድስና ኮርስ ውስጥ ሮቦታችንን በጭጋግ እንዲያልፍ የማድረግ ሥራ ተሰጠን። ቀጥታ ከሄደ ለመቆጣጠር ፣ ወደ ግራ ወይም ወደ ቀኝ መታጠፍ እኛ ባምፖች እንድናደርግ ተጠየቅን። በዚህ መንገድ ሮቦቱ ግድግዳውን ቢነካ እና ትክክለኛውን መከላከያን ቢመታ ፣ ሮቦቱ ወደ ግራ ይታጠፋል እና የግራ መከላከያውን ቢመታ ሮቦቱ ወደ ቀኝ ይታጠፋል። ስለዚህ በዋናነት የእኛ ተግባር መዞር እንዲችል ወደ ውስጥ ለመግባት የሚገፋፋ መከላከያ መፍጠር ነበር እና እኔ ደግሞ loop ን ማብራት እንዳይቀጥል ተመል out መምጣት አለብኝ። ሆኖም ፣ መከለያውን ማቀናበር እንዲሁ የእርስዎን መከላከያ ለማስኬድ ኮድ እና ወረዳ ማዘጋጀት ያስፈልግዎታል። ለሮቦት የራስዎን የእራስ መከላከያ እንዴት እንደሚሠሩ ለማወቅ የሚከተሉትን ደረጃዎች ይከተሉ።

ደረጃ 1 ወረዳው

መከለያዎቹ እንዲሠሩ ለማድረግ ፣ በሮቦትዎ አናት ላይ ባለው የዳቦ ሰሌዳ ላይ ወረዳ መፍጠር አለብዎት።

(2 መከለያዎችን ለማሳካት ከላይ ያለውን ስዕል ይከተሉ)

የሚያስፈልጉ ቁሳቁሶች

• 2 አነስተኛ የመብራት መብራቶች (መከለያዎችዎ እየሰሩ መሆናቸውን ለማረጋገጥ)
• 8 ሽቦዎች
• 2 ቡናማ-ጥቁር-ቢጫ ተቃዋሚዎች
• 2 ቀይ-ቀይ-ቡናማ ተከላካዮች

ሊታሰብባቸው የሚገቡ አንዳንድ ነገሮች

• Vss እዚያ ያለው “መሬት” ነው ፣ ምክንያቱም እሱ ከዜሮ ጋር እኩል ነው እና ቪዲዲው ከ 1 ጋር እኩል ነው
• ወረዳው በሚሠራበት ጊዜ እሴቱ በማይሠራበት ጊዜ እሴቱ 0 ነው 1
• የመሪው ጠፍጣፋ ጎን አሉታዊ ሲሆን ሌላኛው ወገን ደግሞ አዎንታዊ ነው

በወረዳዎች ውስጥ የተለመዱ ስህተቶች

• LED የተሳሳተ መንገድ ነው
• ኤልዲ ፣ ተከላካይ እና ሽቦ በተመሳሳይ ዓምድ ውስጥ አልተሰለፉም
• መሪው ከእንግዲህ አይሰራም

ደረጃ 2 - ኮዱ

ኮዱ ፦

'{$ STAMP BS2}' {$ PBASIC 2.5}

ፒን 11 ን ይቅዱ

RBump ፒን 10

የሞተር ፒን 15

RMOTOR ፒን 14

RFast CON 650

LFast CON 850

RSlow CON 700

LSLOW CON 800

MStop CON 750

RFastRev CON 850

LFastRev CON 650

RSlowRev CON 800

LSlowRev CON 700

MLoopC VAR Word 'For.. Next Variable እስከ 65000ish

መ ስ ራ ት

GOSUB Forwardfast 'ወደፊት ይሂዱ

IN10 = 0 ከሆነ ‹በግብዓት 10 ውስጥ ያሉት ሁለቱ ገመዶች ከተጫኑ ከዚያ ወደ ግራ ይታጠፉ

GOSUB TurnLeft90

ELSEIF IN11 = 0 ከዚያ 'በግብዓት 11 ውስጥ ያሉት ሁለቱ ገመዶች ከተጫኑ ከዚያ ወደ ቀኝ ይታጠፉ

GOSUB TurnRight90

ENDIF

ዝለል

TurnRight90 ፦

ወደ 90 ዲግ ወደ ቀኝ ለመታጠፍ የሚደረግ ሂደት

'**********************************************************

ከፍተኛ 1

ዝቅተኛ 0

ለ MLoopC = 1 እስከ 22

PULSOUT LMOTOR ፣ LfastRev 'አንድ ምት ወደፊት ይራመዳል

PULSOUT RMOTOR ፣ ፒኖች እና ቋሚዎችን በመጠቀም

አቁም 20

NEXT pulse በፊት '20mS ሮቦት እንዲንቀሳቀስ ያስችለዋል

ቀጣይ

ተመለስ

'*********************************************************

መዞሪያ 90 ፦

ወደ 90 ዲግ ወደ ቀኝ ለመታጠፍ የሚደረግ ሂደት

'********************************************************

ከፍተኛ 0

ዝቅተኛ 1

ለ MLoopC = 1 እስከ 22

PULSOUT LMOTOR ፣ Lfast 'አንድ ምት ወደፊት ይራመዱ

PULSOUT RMOTOR ፣ RfastRev 'ፒኖችን እና ቋሚዎችን በመጠቀም

ለአፍታ 20 '20mS ሮቦት እንዲንቀሳቀስ ያስችለዋል 'ከሚቀጥለው ምት በፊት

ቀጣይ

ተመለስ

'***********************************************************

ForwardFast ፦

ሮቦቱን ወደ አንድ ካሬ በፍጥነት ለማራመድ ቅደም ተከተል

'**********************************************************

ለ MLoopC = 1 እስከ 70

PULSOUT LMOTOR ፣

በጣም ፈጣን PULSOUT

RMOTOR ፣ RFast

አቁም 20

ቀጣይ

ተመለስ

አጭር መግለጫ

የዚህ ኮድ ዓላማ የቀኝ ገመዶች (መከላከያ) ሲጫኑ ሮቦቱ ወደ ግራ ለመዞር እና የግራ ሽቦዎች (መከላከያ) ሲጫኑ ወደ ቀኝ ለመታጠፍ ነው።

ኮዱ ማለት ምን ማለት ነው?

ለዚያ ጥያቄ መልስ ከመስጠቴ በፊት በዚህ ፕሮግራም ውስጥ ጥቅም ላይ የዋሉ አንዳንድ ኮዶች ምን ማለት እንደሆኑ ማወቅ አለብዎት።

GOSUB - ስለዚህ ንዑስ ንዑስ ክፍል ለመሄድ (ንዑስ ክፍል በኮድዎ ውስጥ መታወቅ አለበት)

ENDIF - ብዙ መስመሮችን IF ለማዘዝ የሚያገለግል

_

ከኮዱ በስተጀርባ ያለውን ትርጉም ያብራራል…..

DOGOSUB ወደፊት

- ሮቦቱ ሲበራ ወደ ፊት ወደፊት እንዲሄድ እየነገረው ነው

IN10 = 0 ከሆነ

GOSUB TurnLeft90

- በመግቢያው 10 ውስጥ ያሉት ሁለቱ ገመዶች (ትክክለኛው መከላከያ) ቢነኩ ሮቦቱ በ 90 ማእዘን ወደ ግራ ይመለሳል ማለቱ ነው።

ኤልሴፍ

IN11 = 0 ከዚያም GOSUB TurnRight90

- በመግቢያው 11 ውስጥ ያሉት ሁለቱ ገመዶች (የግራ መከላከያ) ቢነኩ ሮቦቱ በ 90 ማእዘን ወደ ቀኝ ይመለሳል ማለቱ ነው።

TurnRight90: 'ወደ 90 ዲግ ወደ ቀኝ ለመታጠፍ የሚደረግ ሂደት

'**********************************************************

ከፍተኛ 1

ዝቅተኛ 0

ለ MLoopC = 1 እስከ 22

PULSOUT LMOTOR ፣ LfastRev

PULSOUT RMOTOR ፣ Rfast

አቁም 20

ቀጣይ መመለስ '*********************************************** **********

- ይህ ተመሳሳይ ረጅም ኮድ ደጋግመው እንዳይደግሙ የሚያገለግል የንዑስ ክፍል ምሳሌ ነው። በዚህ መንገድ ኮድዎ ይበልጥ ቆንጆ እና የበለጠ አንድ ላይ ይመስላል።

- ከፍተኛው 1 / ዝቅተኛ ዜሮ ማለት ሮቦቱ ወደ ቀኝ ሲዞር (የግራ ሽቦዎቹ ሲነኩ) መሪው ሲበራ ፣ በዚህ መንገድ ሁሉም ነገር እየሰራ መሆኑን ያውቃሉ።

ደረጃ 3 ባምፐርስ (የሚያስፈልጉ ቁሳቁሶች)

መከለያውን ለመሥራት ፣ ያስፈልግዎታል…

- ለዋናው መዋቅር 4 ፖፕሲክ እንጨቶች እና 2 ፖፕሲክ በትሮች በሮቦቱ ላይ መከላከያውን ለመጫን

- ስፖንጅ 4 ቁርጥራጮች

- 4 የወረቀት ክሊፖች

- ስለዚህ የአሉሚኒየም ፎይል

- 4 ሽቦዎች (ከዳቦ ሰሌዳው ጋር ለመገናኘት ፣ ስለ ወረዳው በደረጃ 1 የተገለፀ)

- ትኩስ ሙጫ ጠመንጃ እና ሙጫ እንጨቶች

- ጭምብል ቴፕ

ደረጃ 4 ባምፐርስን መሰብሰብ

አንድ መከለያ ለመሥራት ፣ 2 የፖፕሲክ እንጨቶችን ይውሰዱ እና የተጠጋጉትን ጫፎች ይቁረጡ (በ 1 ኛ ሥዕል ላይ እንደተመለከተው)። እነዚህ የፖፕሲክ እንጨቶች እንደ መከላከያዎ የላይኛው እና የታችኛው ሆነው ያገለግላሉ። ሽቦዎቹ ወዲያውኑ እንዲነኩ እና እንዳይነኩ ፣ ስፖንጅ ያስፈልጋል። ስፖንጅ ይውሰዱ ፣ እና 2 ጥቃቅን ካሬዎችን (ከላይ እንደሚታየው በሁለተኛው ሥዕል) ይቁረጡ። ከዚያ ትኩስ ሙጫ ጠመንጃ በመጠቀም 1 የፖፕስክ ዱላ ይውሰዱ እና በግራ በኩል 1 ስፖንጅ ካሬ ፣ እና በቀኝ በኩል አንድ ስፖንጅ (3 ኛ ሥዕሉን እንደ ማጣቀሻ ይጠቀሙ)። ከዚያ 1 ሽቦ ይውሰዱ እና የሽቦውን ጫፍ አንድ ጫፍ በአንዳንድ የአሉሚኒየም ፊሻ ያሽጉ። በጳጳሱ ዱላ መሃል ላይ ሽቦውን ያስቀምጡ እና በወረቀት ክሊፕ ይጠብቁት። ይህንን ደረጃ በሁለተኛው ሽቦ እና በፖፕሲል ዱላ ይድገሙት። ፖፕሲሉን ያለ ሰፍነጎች ያለ ሙጫ ፣ ወደ ፖፕሲክል በሰፍነግ (ከላይ በ 3 ኛው ሥዕል እንደሚታየው)። አሁን የመጀመሪያው መከላከያዎ ተጠናቅቋል

ሁለተኛ ባምፐር ለመሥራት ይህንን አጠቃላይ ሂደት ለሁለተኛ ጊዜ ይድገሙት።

ባምፖችን በሮቦቱ ላይ ለመጨመር ፣ አንድ የፖፕስክ ዱላ ወስደው በመያዣው ታችኛው ክፍል ላይ ይለጥፉት። የግራ መከለያውን ወደ ግራ ጎን ያዙሩ ፣ እና የቀኝውን መከላከያ ወደ ቀኝ ጎን ያዙሩ። ጭምብሎችን በሸፈነ ቴፕ አጣበቅኩ። (የስዕል ቁጥር 4 የተጠናቀቀው ባምፐርስ ነው ፣ ከሮቦቱ ጋር ተያይ attachedል)።