በአሩዲኖ እና በ ESP8266 መካከል MPU6050 ን በመጠቀም Servo ን መቆጣጠር በ HC-12: 6 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ በአርዱዲኖ UNO እና በ ESP8266 NodeMCU መካከል ለመግባባት mpu6050 እና HC-12 ን በመጠቀም የ servo ሞተር ቦታን እንቆጣጠራለን።

ደረጃ 1 በዚህ ፕሮጀክት ላይ

በኤችሲ -12 አርኤፍ-ሞዱል ላይ የተመሠረተ ሌላ IoT ፕሮጀክት ነው። እዚህ ፣ ከአሩዱኖ ኢሙሙ (mpu6050) መረጃ ሰርቪ ሞተርን (ከኖደምኩ ጋር የተገናኘ) ለመቆጣጠር ያገለግላል። እዚህ ፣ የውሂብ ምስላዊነት እንዲሁ በ mpu6050 የዝውውር መረጃ (በ x-axis ዙሪያ መሽከርከር) በአቀነባባሪ ንድፍ (በኋላ ላይ ተብራርቷል) በሚታይበት በአርዲኖ ጎን ይከናወናል። በመሠረቱ ይህ ፕሮጀክት በአርዱዲኖ እና በ ESP8266 nodemcu የ Imu እና Servo መቆጣጠሪያ የተለያዩ ገጽታዎችን ለማስታወስ ትንሽ ይሞቃል።

ዓላማ

የዚህ በጣም ግልፅ ዓላማ ፣ እኛ የ IMU ን የመለኪያ እሴት በመጠቀም የ Servo ሞተር ቦታን እንቆጣጠራለን። እና ሁሉም በአንድ ላይ ይህ ቅጥነት እና የተመሳሰለ የሞተር አቀማመጥ ከሂደት ጋር በምስል ይታያል።

ደረጃ 2 ሃርድዌር ያስፈልጋል

NodeMCU ESP8266 12E Wifi ሞዱል

ብረታ የሌለው የዳቦ ሰሌዳ

ዝላይ ገመድ

MPU6050 accelo+gyro

HC-12 RF ሞጁሎች (ጥንድ)

SG90 Servo ሞተር

ደረጃ 3 የወረዳ እና ግንኙነቶች

ግንኙነቶች በቀጥታ ወደ ፊት ናቸው። በእርስዎ Nodemcu 3.3V አማካኝነት ሰርቪሱን ማብራት ይችላሉ። ኖምኩዎ በዚያ ፒን ላይ ያን ያህል voltage ልቴጅ ካለው እንዲሁም servo ን ለማብራት ቪን መጠቀም ይችላሉ። ግን አብዛኛዎቹ የሎሊን ሰሌዳዎች በቪን 5V የላቸውም (በአምራቹ ላይ የተመሠረተ)።

እነዚህ የወረዳ ሥዕሎች EasyADA ን በመጠቀም የተሰሩ ናቸው።

ደረጃ 4: መስራት

አርዱዲኖ ንድፍ እንደጀመረ ፣ ከ 0 እስከ 180 ዲግሪ Servo አቀማመጥ ባለው ካርታ ወደሚገኘው የኖደምኩ hc12 ተቀባዩ (ከ -45 እስከ 45 የሚደርስ) የመጫኛ አንግል ይልካል። ያንን በቀላሉ ወደ ሰርቪው አቀማመጥ ካርታ ማዘጋጀት እንድንችል እዚህ ከ -45 እስከ +45 ዲግሪ ያለውን የጠርዝ አንግል ተጠቅመናል።

አሁን ፣ ለምን በቀላሉ የካርታውን ዘዴ እንደሚከተለው መጠቀም እንደምንችል እያሰቡ ነው--

int pos = ካርታ (ቫል ፣ -45 ፣ 45 ፣ 0 ፣ 180);

በ hc12 አስተላላፊ የተላከው አሉታዊ አንግል በሚከተለው ይቀበላል።

1 ኛ አጋማሽ: (ቲ) 0 እስከ 45 => 0 እስከ 45 (R)

2 ኛ አጋማሽ: (ቲ) -45 እስከ -1 => ከ 255 እስከ 210 (አር)

ስለዚህ እንደ 0 እስከ 180 ድረስ ካርታ ማድረግ አለብዎት

ከሆነ (val> = 0 && val <= 45) pos = (val*2) +90; ሌላ pos = (val-210)*2;

በአንዳንድ አግባብነት በሌለው ስህተት ምክንያት የካርታውን ዘዴ እቀራለሁ። ያንን መሞከር እና ከእርስዎ ጋር እንደሚሰራ አስተያየት መስጠት ይችላሉ

ከሆነ (val> = 0 && val <= 45) pos = ካርታ (ቫል ፣ 0 ፣ 45 ፣ 90 ፣ 180); ሌላ ፖዝ = ካርታ (ቫል ፣ 255 ፣ 210 ፣ 0 ፣ 90); // 4 ኛ ክርክር 2 ሊሆን ይችላል (ማረጋገጥ ይችላሉ)

MPU6050 ፒች አንግል ስሌት

እኔ ከ IMU ጥሬ መረጃን በማውጣት ላይ የተመሠረተ የ MPU6050_tockn ቤተ -መጽሐፍትን እጠቀማለሁ።

int pitchAngle = mpu6050.getAngleX ()

ይህ ስለ x- ዘንግ የማሽከርከር አንግል ይሰጠናል። በስዕሉ ላይ እንዳየኸው ፣ ኢምባዬ በአቀባዊ የዳቦ ሰሌዳው ላይ ተቀመጠ ስለሆነም በድምፅ እና በጥቅል ግራ አትጋቡ። በእውነቱ ሁል ጊዜ ዘንግ በተነጣጠለው ሰሌዳ ላይ ታትሞ ማየት አለብዎት።

በዚህ ቤተ -መጽሐፍት በኩል ፣ ለተለየ አሠራር የተወሰኑ መዝገቦችን በማንበብ ስለ ውስጣዊ ኤሌክትሮኒክስ መጨነቅ አያስፈልግዎትም። እርስዎ ሥራውን ብቻ ይጥቀሱ እና ጨርሰዋል!

Btw አንግልውን በራስዎ ለማስላት ከፈለጉ። እንደሚከተለው በቀላሉ ማድረግ ይችላሉ-

#ያካትቱ

const int MPU6050_addr = 0x68; int16_t AcX ፣ AcY ፣ AcZ ፣ Temp ፣ GyroX ፣ GyroY ፣ GyroZ; ባዶነት ማዋቀር () {Wire.begin (); Wire.begin ማስተላለፊያ (MPU6050_addr); Wire.write (0x6B); Wire.write (0); Wire.end ማስተላለፍ (እውነት); Serial.begin (9600); } ባዶነት loop () {Wire.beginTransmission (MPU6050_addr); Wire.write (0x3B); Wire.end ማስተላለፍ (ሐሰት); Wire.requestFrom (MPU6050_addr ፣ 14 ፣ እውነት); AcX = Wire.read () << 8 | Wire.read (); AcY = Wire.read () << 8 | Wire.read (); AcZ = Wire.read () << 8 | Wire.read (); Temp = Wire.read () << 8 | Wire.read (); GyroX = Wire.read () << 8 | Wire.read (); GyroY = Wire.read () << 8 | Wire.read (); GyroZ = Wire.read () << 8 | Wire.read ();

int xAng = ካርታ (AcX ፣ minVal ፣ maxVal ፣ -90 ፣ 90); int yAng = ካርታ (AcY ፣ minVal ፣ maxVal ፣ -90 ፣ 90); int zAng = ካርታ (AcZ ፣ minVal ፣ maxVal ፣ -90 ፣ 90); x = RAD_TO_DEG * (atan2 (-yAng, -zAng)+PI); y = RAD_TO_DEG * (atan2 (-xAng, -zAng)+PI); z = RAD_TO_DEG * (atan2 (-yAng, -xAng)+PI); Serial.print ("AngleX ="); // Pitch Serial.println (x); Serial.print ("AngleY ="); // ጥቅል Serial.println (y); Serial.print ("AngleZ ="); // ያው Serial.println (z); }

ግን ፣ አንግል ለማግኘት ይህንን ብዙ ኮድ መጻፉ አስፈላጊ አይደለም። ከትዕይንቱ በስተጀርባ ያሉትን እውነታዎች ማወቅ አለብዎት ግን የሌሎች ሰዎችን ቤተ -መጽሐፍት መጠቀም በብዙ ፕሮጄክቶች ውስጥ በጣም ውጤታማ ነው። ከሚከተለው አገናኝ የበለጠ የተጣራ ውሂብ ለማግኘት ስለዚህ ኢምዩ እና ሌሎች ማፅደቆች ማንበብ ይችላሉ- Explore-mpu6050።

በማስተላለፊያው መጨረሻ ላይ የእኔ አርዱዲኖ ኮድ በ MPU6050_tockn ቤተ -መጽሐፍት እገዛ 30 መስመሮች ብቻ አሉት ስለዚህ በኢምዩ ተግባር ላይ አንዳንድ ዋና ለውጦች እስካልፈለጉ ድረስ ቤተመጽሐፍት መጠቀም ጥሩ ነው። በ I2Cdev የተሰየመ ቤተ -መጽሐፍት በጄፍ ሮውበርግ የ IMU ዲ ኤም ፒ (ዲጂታል እንቅስቃሴ አንጎለ ኮምፒውተር) በመጠቀም አንዳንድ የተጣራ ውሂብ ከፈለጉ በጣም ይረዳል።

ከሂደት ጋር ውህደት

እዚህ ማቀነባበር ከ MPU6050 በሚመጣው ጥሬ መረጃ እንደተሰላው ስለ አይኤምዩ የ x ዘንግ የማሽከርከር መረጃን ለማየት ጥቅም ላይ ይውላል። መጪውን ጥሬ መረጃ በ SerialEvent ውስጥ በሚከተለው መንገድ እንቀበላለን።

ባዶ serialEvent (ተከታታይ myPort) {

inString = myPort.readString (); ይሞክሩት {// ውሂቡን ይገምግሙ // println (inString); ሕብረቁምፊ dataStrings = ተከፋፈለ (inString ፣ ':') ፤ ከሆነ (dataStrings.length == 2) {ከሆነ (dataStrings [0].equals ("RAW")) {ለ (int i = 0; i <dataStrings.length - 1; i ++) {ጥሬ = ተንሳፋፊ (dataStrings [i+1]); }} ሌላ {println (inString) ፤ }}} ይያዙ (ለየት ያለ ሠ) {println («የተያዘ ልዩ»); }}

በዚህ ደረጃ በተያያዘው ምስል ውስጥ እዚህ ምስላዊነትን ማየት ይችላሉ። በ nodemcu መጨረሻ ላይ የተቀበለው የአቀማመጥ መረጃ እንዲሁ በምስሉ ላይ እንደሚታየው በተከታታይ ማሳያ ላይ ይታያል።

ደረጃ 5 ፦ ኮድ

የ github ማከማቻን አያይዣለሁ። በፕሮጀክቶችዎ ውስጥ እንዲጠቀሙበት ክሎኒንግ እና ሹካ ማድረግ ይችላሉ።

የእኔ_ኮድ

ሬፖው ለማስተላለፊያው (አርዱዲኖ+አይኤምዩ) እና ተቀባዩ (ኖደምኩ+ሰርቪ) 2 አርዱዲኖ ንድፍን ያካትታል።

እና አንድ የሂደት ንድፍ። ይህ በፕሮጀክትዎ ውስጥ የሚረዳ ከሆነ ሪፖውን ኮከብ ያድርጉ።

በዚህ ትምህርት ውስጥ ፣

R- ተቀባይ እና ቲ- አስተላላፊ

ደረጃ 6 - የቪዲዮ ማሳያ

ቪዲዮውን ነገ አያይዘዋለሁ። ማሳወቂያ ለማግኘት ተከተሉኝ።

ሁላችሁንም እናመሰግናለን!