በ Ultrasonics ላይ የተመሠረተ የአቀማመጥ ስርዓት -4 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

እኔ ለአርዱዲኖ መሣሪያዎች (አርዱዲኖ - ራዳር/Ultrasonic Detector ፣ Arduino Ultrasonic Radar Project) ያገኘኋቸው ሁሉም የአልትራሳውንድ ራዳሮች ስሪቶች በጣም ጥሩ ራዳሮች ናቸው ግን ሁሉም “ዕውሮች” ናቸው። ማለቴ ፣ ራዳር አንድ ነገርን ያገኛል ፣ ግን ምን እያገኘ ነው?

ስለዚህ ዕቃዎችን ለመለየት እና እነሱን ለመለየት የሚችል ስርዓት ለማዳበር እራሴን ሀሳብ አቀርባለሁ። በሌላ አነጋገር የጂፒኤስ መሳሪያዎችን ሳይጠቀሙ የአልትራሳውንድ መመርመሪያዎችን በመጠቀም የአቀማመጥ ስርዓት።

እርስዎ እንደሚወዱት ተስፋ አደርጋለሁ ይህ ውጤት ነው።

ደረጃ 1: እንዴት ይሠራል?

የአቀማመጥ ሥርዓቶቹ በሶስት ዳሳሾች ጣቢያዎች ከአልትራሳውንድ መመርመሪያዎች እና id_node 1 ፣ 2 እና 3 ጋር የ 90º ማእዘንን የሚጠርግ አራት ማእዘን ወይም ካሬ በመፍጠር በመካከላቸው ያለው ርቀት በስዕል 1 ላይ እንደሚታየው ይታወቃል።

const float distancebetween1and2 = 60.0;

const float distancebetween2and3 = 75.0;

እነዚህ ዳሳሾች የሌሎች ነገሮችን ርቀት እና አንግል የሚለኩት ከ 3 በሚበልጠው id_node እንዲሁም የ 170 ° አንግል የሚጠርግ የአልትራሳውንድ መመርመሪያ ያለው ነው።

ሁሉም ርቀቶችን ፣ ማዕዘኖችን የሚለካውን እና id_node ን ለመተንተን የገመድ አልባ ግንኙነቶችን በመጠቀም ፣ የትሪጎኖሜትሪ ስሌትን በመጠቀም የነገሮችን አቀማመጥ ያሰሉ እና ይለዩዋቸው።

ጣልቃ -ገብነትን ለማስቀረት ማስተር ጣቢያው በእያንዳንዱ ቅጽበት አንድ የአልትራሳውንድ መመርመሪያ ብቻ በሚለካበት ሁሉንም የአልትራሳውንድ መመርመሪያዎችን ያመሳስላል።

ከዚያ በኋላ እና ተከታታይ ግንኙነትን በመጠቀም ዋና ጣቢያው መረጃውን (አንግል ፣ ርቀት ፣ id_object) ውጤቱን ለማሴር ወደ ማቀነባበሪያ ንድፍ ይልካል።

ደረጃ 2 - ሦስቱን ዳሳሽ ጣቢያዎች እና ዕቃዎቹን እንዴት ማዋቀር እንደሚቻል

የእያንዳንዱ ዳሳሽ ጣቢያ ብቸኛው ተግባር ነገሮችን መለየት እና የርቀት ፣ የማዕዘን እና የመታወቂያ መስቀለኛውን ዝርዝር ወደ ዋናው ጣቢያ መላክ ነው።

ስለዚህ መፈለጊያውን ለማሻሻል እና የማወቂያ ዞኑን ለመገደብ የሚፈለገውን ከፍተኛውን የማወቂያ ርቀት (“valid_max_distance”) እና ዝቅተኛው (“valid_min_distance”) (ሴንቲሜትር) ማዘመን አለብዎት።

int valid_max_distance = 80;

int valid_min_distance = 1;

የእነዚህ አነፍናፊ ጣቢያዎች መታወቂያ (ከዚህ በታች ባለው ኮድ ውስጥ ያለው “ይህ_ኖድ”) 1 ፣ 2 እና 3 ሲሆን የዋና ጣቢያው መታወቂያ ቁጥር 0 ነው።

const uint16_t this_node = 01; // የመስቀለኛችን አድራሻ በኦክታል ቅርጸት (Node01 ፣ Node02 ፣ Node03)

const uint16_t other_node = 00; // የዋና መስቀለኛ ክፍል አድራሻ (ኖድ00) በኦክታል ቅርጸት

እያንዳንዱ አነፍናፊ ጣቢያ ጠረገ እና 100º (ከታች ባለው ኮድ ውስጥ “max_angle”)

#ትንሽ ደቂቃ_አንድ ማዕዘን 0

#ከፍተኛውን_አንግል 100 ን ይግለጹ

ከላይ የአንድ ነገር ብቸኛ ተግባር ዕቃዎችን መለየት እና የርቀት ዝርዝሮችን ፣ ማዕዘኖችን እና የመታወቂያ ዕቃን ወደ ዋናው ጣቢያ መላክ ነው። የአንድ ነገር መታወቂያ (ከዚህ በታች ባለው ኮድ ውስጥ “ይህ_ኖድ”) ከ 3 በላይ መሆን አለበት።

እያንዳንዱ ነገር ጠረገ እና 170º አንግል እና ከላይ እንደተጠቀሰው ፣ ከፍተኛውን እና ዝቅተኛውን የመለየት ርቀትን ማዘመን ይቻላል።

const uint16_t this_node = 04; // የመስቀለኛችን አድራሻ በኦክታል ቅርጸት (Node04 ፣ Node05 ፣…)

const uint16_t other_node = 00; // የዋና መስቀለኛ አድራሻ (ኖድ00) አድራሻ በኦክታል ቅርጸት int valid_max_distance = 80; int valid_min_distance = 1; #ዲፊን ደቂቃ_አንግል 0 #ከፍተኛውን_አንድ 170 ን መለየት

ደረጃ 3 ዋናውን ጣቢያ እንዴት ማዋቀር እንደሚቻል

የማስተር ጣቢያው ተግባር የአነፍናፊ ጣቢያዎችን እና የነገሮችን ስርጭቶች መቀበል እና እነሱን ለማሴር ተከታታይ ወደቡን በመጠቀም ወደ ማቀነባበሪያ ረቂቅ ስዕል መላክ ነው። በተጨማሪም ጣልቃ -ገብነትን ለማስወገድ በእያንዳንዳቸው አንድ ብቻ የሚለካባቸውን ሁሉንም ነገሮች እና ሦስቱን አነፍናፊ ጣቢያዎችን በዚያ መንገድ ያመሳስላል።

በመጀመሪያ ደረጃ በአነፍናፊ 1 እና 2 እና በ 2 እና 3 መካከል ያለውን ርቀት (ሴንቲሜትር) ማዘመን አለብዎት።

const float distancebetween1and2 = 60.0;

const float distancebetween2and3 = 70.0;

ንድፉ የነገሮችን አቀማመጥ በሚከተለው መንገድ ያሰላል

• ለሁሉም የነገሮች ስርጭቶች (id_node ከ 3 የሚበልጥ) በእያንዳንዱ የአልትራሳውንድ ዳሳሾች (id_node 1 ፣ 2 ወይም 3) ውስጥ ተመሳሳይ ርቀት ይፈልጉ።
• እነዚህ ሁሉ ነጥቦች በንድፍ ውስጥ የአንድ ነገር (“process_pointobject_with_pointssensor”) አቀማመጥ እንዲሆኑ የ “እጩዎች” (ርቀት ፣ አንግል ፣ id_node) ዝርዝር ይመሰርታሉ።
• ለእያንዳንዱ የቀደመው ዝርዝር “እጩ” ተግባር “እጩ_ሴሌክት_በተ_ሴንስ 2 እና 3” ተግባር ከአልትራሳውንድ ዳሳሽ 2 እና 3 አንፃር ከሚከተሉት የትሪግኖሜትሪ ሁኔታ ጋር ይዛመዳል (ሥዕሎቹን 2 እና 3 ይመልከቱ)

ተንሳፋፊ distancefroms2 = ኃጢአት (ራዲያን (አንግል)) * ርቀት;

float distancefroms3 = cos (radians (angle_candidate)) * distance_candidate; // ትሪጎኖሜትሪ ሁኔታ 1 ABS (distancefroms2 + distancefroms3 - distancebetween2and3) <= float (max_diference_distance)

ከላይ እንደነበረው ፣ ለእያንዳንዱ የቀደመው ዝርዝር “እጩ” ተግባር “እጩ_ሴሌክቲቭ_በመሃከል_ሴንስ 1 እና 2” ተግባር ከአልትራሳውንድ ዳሳሽ 1 እና 2 አንፃር ሲታይ የትኛው እንደሚከተለው ከሚከተለው የትሪግኖሜትሪ ግንኙነት ጋር ይዛመዳል (ሥዕሉን 2 እና 3 ይመልከቱ)

float distancefroms1 = ኃጢአት (ራዲአኖች (አንግል)) * ርቀት ፤ float distancefroms2 = cos (radians (angle_candidate)) * distance_candidate; // ትሪጎኖሜትሪ ሁኔታ 2 ABS (distancefroms1 + distancefroms2 - distancebetween1and2) <= float (max_diference_distance)

ከትሪግኖሜትሪ ሁኔታዎች 1 እና 2 ጋር የሚዛመዱ እጩዎች (ርቀት ፣ አንግል ፣ id_node) ብቻ በአነፍናፊ ጣቢያዎች 1 ፣ 2 እና 3 የተገኙ ዕቃዎች ተለይተዋል።

ከዚያ በኋላ ውጤቶቹ ለማሴር በማስተር ጣቢያው ወደ ማቀነባበሪያ ረቂቅ በመላክ ላይ ናቸው።

ደረጃ 4 የቁስ ዝርዝር

ለአንድ ዳሳሽ ጣቢያ ወይም ለአንድ ነገር የሚያስፈልገው የቁስ ዝርዝር የሚከተለው ነው

• የናኖ ሰሌዳ
• የአልትራሳውንድ ዳሳሽ
• ማይክሮ ሰርቮ ሞተር
• NRF24L01 ሽቦ አልባ ሞዱል
• NRF24L01 አስማሚ

እና ለዋና ጣቢያው የቁሳቁስ ዝርዝር የሚከተለው ነው-

• የናኖ ሰሌዳ
• NRF24L01 ሽቦ አልባ ሞዱል
• NRF24L01 አስማሚ