የሮቦቲክ የእጅ ቁጥጥር በ EMG 7 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

ይህ ፕሮጀክት የጡንቻ እንቅስቃሴን ለመለካት እና ለማቀነባበር (ኤሌክትሮሜግራም ፣ ኢኤምኤም) በ 3 ክፍት ምንጭ uECG መሣሪያዎች የሮቦቲክ እጅን መቆጣጠር (ክፍት ምንጭ እጅ inMoov በመጠቀም) ያሳያል። ቡድናችን በእጆች እና በቁጥጥራቸው ረዥም ታሪክ አለው ፣ እና ይህ በትክክለኛው አቅጣጫ ጥሩ እርምጃ ነው:)

አቅርቦቶች

3x uECG መሣሪያዎች 1x አርዱinoኖ (እኔ ናኖን እጠቀማለሁ ግን አብዛኛዎቹ ሌሎች ይሰራሉ) 1x nRF24 ሞዱል (ማንኛውም አጠቃላይ የሚሠራው) 1x PCA9685 ወይም ተመሳሳይ የ servo ሾፌር 1x inMoov hand5x ትልቅ servos (ለተኳሃኝ አይነቶች inMoov መመሪያዎችን ይመልከቱ) 1x 5V የኃይል አቅርቦት 5 ሀ ወይም ከዚያ በላይ የአሁኑ

ደረጃ 1 - የምልክት ማግኛ

ቁጥጥር በ EMG ላይ የተመሠረተ ነው - የጡንቻዎች የኤሌክትሪክ እንቅስቃሴ። የ EMG ምልክት በሶስት uECG መሣሪያዎች የተገኘ ነው (አውቃለሁ ፣ እሱ የ ECG መቆጣጠሪያ መሆን አለበት ተብሎ ይታሰባል ፣ ግን እሱ በአጠቃላይ ኤዲሲ ላይ የተመሠረተ ስለሆነ ማንኛውንም የባዮግራፊዎችን - EMG ን ጨምሮ) ሊለካ ይችላል። ለኤምኤምጂ ማቀናበር ፣ uECG የ 32-ቢን ስፔክትረም መረጃን ፣ እና “የጡንቻ መስኮት” አማካይ (አማካይ ከ 75 እስከ 440 Hz መካከል) የሚልክበት ልዩ ሁኔታ አለው። ስፔክትረም ምስሎች በጊዜ ሂደት የሚለወጡ ሰማያዊ አረንጓዴ ቅጦች ይመስላሉ። እዚህ ድግግሞሽ በአቀባዊ ዘንግ (በእያንዳንዱ በ 3 ሰቆች ላይ ፣ ከታች ዝቅተኛ ድግግሞሽ ፣ ከላይ ከፍ - ከ 0 እስከ 488 Hz ከ ~ 15 Hz ደረጃዎች ጋር) ፣ ጊዜ በአግድም ላይ ነው (የድሮው መረጃ በአጠቃላይ በግራ እዚህ በማያ ገጹ ላይ 10 ሰከንዶች ያህል ነው)። ጥንካሬ በቀለም ተቀር isል -ሰማያዊ - ዝቅተኛ ፣ አረንጓዴ - መካከለኛ ፣ ቢጫ - ከፍተኛ ፣ ቀይ - እንዲያውም ከፍ ያለ።

ደረጃ 2 - ቀለል ያለ ምልክት

ለአስተማማኝ የእጅ ምልክት ዕውቀት ፣ የእነዚህ የእይታ ምስሎች ትክክለኛ ፒሲ ማቀናበር ያስፈልጋል። ነገር ግን ለሮቦቲክ የእጅ ጣቶች በቀላሉ ለማግበር በ 3 ሰርጦች ላይ አማካይ ዋጋን መጠቀም ብቻ በቂ ነው - አርዱዲኖ ረቂቅ ሊተነተነው እንዲችል uECG በተወሰኑ የፓኬት ባይት ይሰጣል። እነዚህ እሴቶች በጣም ቀለል ያሉ ይመስላሉ - ከአርዱዲኖ ተከታታይ ሴራ ሴራ የጥሬ እሴቶችን ገበታ አያይዣለሁ። እኔ አውራ ጣት ፣ ቀለበት እና የመሃል ጣቶች በሚዛመድበት ጊዜ ቀይ ፣ አረንጓዴ ፣ ሰማያዊ ገበታዎች በተለያዩ የጡንቻ ቡድኖች ላይ ከ 3 uECG መሣሪያዎች ጥሬ እሴቶች ናቸው። ለዓይናችን እነዚህ ጉዳዮች በግልፅ የተለዩ ናቸው ፣ ነገር ግን አንድ ፕሮግራም እሴቶችን ወደ ሰርቮስ ሊያወጣ እንዲችል እነዚያን እሴቶች ወደ “ጣት ነጥብ” መለወጥ አለብን። ችግሩ ፣ ከጡንቻ ቡድኖች የሚመጡ ምልክቶች “የተደባለቁ” ናቸው - በ 1 ኛ እና በሦስተኛው ጉዳይ ሰማያዊ የምልክት ጥንካሬ ተመሳሳይ ነው - ግን ቀይ እና አረንጓዴ የተለያዩ ናቸው። በ 2 ኛ እና 3 ኛ ጉዳዮች አረንጓዴ ምልክቶች አንድ ናቸው - ግን ሰማያዊ እና ቀይ የተለያዩ ናቸው።

ደረጃ 3 የምልክት ሂደት

እነዚህን ምልክቶች “ላለማቀላቀል” በአንፃራዊነት ቀለል ያለ ቀመር ተጠቀምኩኝ-

S0 = V0^2 / ((V1 * a0 +b0) (V2 * c0 +d0)) ፣ የት S0 - ለሰርጥ 0 ፣ V0 ፣ V1 ፣ V2 - ለሰርጦች 0 ፣ 1 ፣ 2 እና ሀ ጥሬ እሴቶች ለ ፣ ሐ ፣ መ - እኔ በእጅ ያስተካከልኩዋቸው ተባባሪዎች (ሀ እና ሐ ከ 0.3 እስከ 2.0 ፣ ለ እና መ 15 እና 20 ነበሩ ፣ ለማንኛውም ለተለየ አነፍናፊ ምደባዎ ለማስተካከል እነሱን መለወጥ ያስፈልግዎታል)። ተመሳሳዩ ውጤት ለሰርጦች 1 እና 2. ይሰላል። ከዚህ በኋላ ገበታዎች ከሞላ ጎደል ተለያይተዋል። ለተመሳሳይ ምልክቶች (በዚህ ጊዜ የቀለበት ጣት ፣ መካከለኛው እና ከዚያ አውራ ጣት) ምልክቶች ግልፅ ናቸው እና ከመነሻው ጋር በማነፃፀር በቀላሉ ወደ servo እንቅስቃሴዎች በቀላሉ ሊተረጎሙ ይችላሉ።

ደረጃ 4: መርሃግብሮች

መርሃግብሮች በጣም ቀላል ናቸው ፣ አንድ ጊዜ እነዚህን ሁሉ አገልጋዮች በአንድ ጊዜ ለማንቀሳቀስ በቂ የሆነ የ nRF24 ሞዱል ፣ PCA9685 ወይም ተመሳሳይ የ I2C PWM መቆጣጠሪያ እና ከፍተኛ የአምስት 5V የኃይል አቅርቦት ብቻ ያስፈልግዎታል (ስለዚህ ለተረጋጋ ሥራ ቢያንስ 5A ደረጃ የተሰጠው ኃይል ይፈልጋል)።

የግንኙነቶች ዝርዝር - nRF24 ፒን 1 (GND) - የአርዱዲኖ GNDnRF24 ፒን 2 (ቪሲሲ) - የአርዱዲኖ 3.3vnRF24 ፒን 3 (ቺፕ አንቃ) - የአርዱዲኖ D9nRF24 ፒን 4 (SPI: CS) - የአርዱዲኖ D8nRF24 ፒን 5 (SPI: SCK) - የአርዱዲኖ D13nRF24 ፒን 6 (SPI: MOSI) - የአርዱዲኖው D11nRF24 ፒን 7 (SPI: MISO) - የአርዱዲኖ D12PCA9685 SDA - የአርዱዲኖ A4PCA9685 SCL - የአርዱዲኖ A5PCA9685 Vcc - የአርዱዲኖ 5VPCA9685 GND - አርዱኖ 5 ጂኤንዲ 5 ጂኤንዲ 5 ኤንዲኤንኤኤዲ G7 የ PCA ሰርጦች 0-4 ፣ በእኔ ማስታወሻ አውራ ጣት - ሰርጥ 0 ፣ ጠቋሚ ጣት - ሰርጥ 1 ወዘተ።

ደረጃ 5 የ EMG ዳሳሾች አቀማመጥ

ምክንያታዊ ንባቦችን ለማግኘት የጡንቻ እንቅስቃሴን የሚቀዱ የ uECG መሳሪያዎችን በትክክለኛው ቦታ ላይ ማድረጉ አስፈላጊ ነው። እዚህ ብዙ የተለያዩ አማራጮች ቢኖሩም ፣ እያንዳንዱ የተለያዩ የምልክት ማቀነባበሪያ አቀራረብን ይፈልጋል - ስለዚህ በእኔ ኮድ ከፎቶዎቼ ጋር ተመሳሳይ ምደባን መጠቀም የተሻለ ነው። ተቃራኒ ሊሆን ይችላል ፣ ግን የጣት ጡንቻ ምልክት በእጁ ተቃራኒው ጎን ላይ በተሻለ ሁኔታ ይታያል። ፣ ስለዚህ አንድ ዳሳሾች እዚያ ይቀመጣሉ ፣ እና ሁሉም ወደ ክርናቸው ቅርብ ተደርገዋል (ጡንቻዎች አብዛኛው አካላቸው በዚያ አካባቢ አላቸው ፣ ግን የእርስዎ በትክክል የት እንደሚገኝ ማረጋገጥ ይፈልጋሉ - በጣም ትልቅ የግለሰብ ልዩነት አለ)

ደረጃ 6 ኮድ

ዋናውን ፕሮግራም ከማካሄድዎ በፊት የእርስዎን ልዩ የ uECG መሣሪያዎች አሃድ መታወቂያዎችን መፈለግ ያስፈልግዎታል (እሱ ባልተለመደ መስመር 101 እና መሣሪያዎችን አንድ በአንድ በማዞር ፣ የአሁኑን መሣሪያ መታወቂያ ከሌሎች ነገሮች መካከል ያያሉ) እና እነሱን ይሙሉ የ unit_ids ድርድር (መስመር 37)። ከዚህ ውጭ ፣ በቀመር ተባባሪዎች (መስመሮች 129-131) መጫወት እና ከሮቦት እጅ ጋር ከማያያዝዎ በፊት በተከታታይ ተንከባካቢው ላይ እንዴት እንደሚታይ ያረጋግጡ።

ደረጃ 7 ውጤቶች

2 ሰዓታት ያህል በፈጀባቸው አንዳንድ ሙከራዎች ፣ በጣም አስተማማኝ ቀዶ ሕክምና ማግኘት ቻልኩ (ቪዲዮው የተለመደ መያዣ ያሳያል)። እሱ ፍጹም ጠባይ የለውም እና በዚህ ሂደት ክፍት እና የተዘጉ ጣቶችን ብቻ ማወቅ ይችላል (እና እያንዳንዳቸው 5 እንኳን 3 የጡንቻ ቡድኖችን ብቻ ያውቃል - አውራ ጣት ፣ መረጃ ጠቋሚ እና መሃል አንድ ላይ ፣ ቀለበት እና ትናንሽ ጣቶች በአንድ ላይ)። ነገር ግን ምልክትን የሚመረምር “አይ” እዚህ 3 የኮድ መስመሮችን ይወስዳል እና ከእያንዳንዱ ሰርጥ አንድ ነጠላ እሴት ይጠቀማል። በፒሲ ወይም በስማርትፎን ላይ ባለ 32-ቢን የእይታ ምስሎችን በመተንተን የበለጠ ሊከናወን ይችላል ብዬ አምናለሁ። እንዲሁም ፣ ይህ ስሪት 3 uECG መሳሪያዎችን (EMG ሰርጦች) ብቻ ይጠቀማል። በብዙ ሰርጦች በእውነቱ የተወሳሰቡ ቅጦችን መለየት መቻል አለበት - ግን ጥሩ ፣ ፍላጎት ላለው ለማንኛውም ሰው አንዳንድ መነሻ ነጥብ ለመስጠት የፕሮጀክቱ ነጥብ:) የእጅ ቁጥጥር በእርግጠኝነት ለእንደዚህ ዓይነቱ ስርዓት ብቸኛው መተግበሪያ አይደለም።