Popsicle Stick Robotic Arm (ተለዋጭ ቅርጸት): 6 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

የፖፕስክ እንጨቶችን እና ጥቂት ሰርቶፖችን በመጠቀም ቀለል ያለ አርዱinoኖን መሠረት ያደረገ የሮቦቲክ ክንድ በመያዣ እንዴት እንደሚገነቡ ይወቁ።

አቅርቦቶች

• 14 የፖፕሲክ እንጨቶች
• 4 ማይክሮ ሰርቮስ (ቀንዶቻቸው እና ዊንጮቻቸው ጋር)
• 4 ሮታሪ ፖታቲዮሜትሮች
• 1 ግማሽ መጠን የዳቦ ሰሌዳ
• 1 አርዱዲኖ ኡኖ
• 1 6-ቮልት ባትሪ ጥቅል
• 26 ዝላይ ኬብሎች
• ሙቅ ሙጫ ጠመንጃ + ሙቅ ሙጫ እንጨቶች
• አነስተኛ ጠመዝማዛ
• አርዱዲኖ አይዲኢ
• ዩኤስቢ ወደ አርዱinoኖ ኬብል

ደረጃ 1 - ሰርቪሶቹን ያስተካክሉ

ቀንዶቹን (ነጭ ክንፍ አባሪዎችን) በ servos አናት ላይ በመገልበጥ ከ servos ጋር ያያይዙ። ሦስቱ አገልጋዮች በሁለት አቅጣጫዎች የሚዘረጋውን ቀንድ ይፈልጋሉ አንድ አገልጋይ በአንድ አቅጣጫ ብቻ የሚዘረጋውን ቀንድ ይፈልጋል። እስከሚሄደው ድረስ ቀኑን በተቃራኒ ሰዓት አቅጣጫ ያዙሩት። ቀንድ አውጥተው ከዚያ በተስተካከለ ቦታ ላይ ይመለሱ። ባለሁለት አቅጣጫ ቀንድ ካላቸው አገልጋዮች አንዱ ከ servo ጋር ትይዩ መሆን ሲገባው ሌሎቹ ሦስቱ ከ servos ጋር ቀጥ ያሉ መሆን አለባቸው። ትንሽ ጠመዝማዛ እና ዊንዲቨር በመጠቀም ቀንዶቹን ይከርክሙ።

ደረጃ 2: ሰርቪሶቹን ያዘጋጁ

ስለዚህ ቀንድ ከ servo ጋር ትይዩ ሆኖ ለነበረው servo ፣ የሙቀቱ ሙጫ አንድ የፒፕስክሌል ጫፍ ከቀንድው ጠፍጣፋ ጎን ጋር ይጣበቃል። ባለሁለት አቅጣጫ ቀንድ ላለው servos ስለዚህ ቀንድ ከ servo ጋር ቀጥ ያለ ነው ፣ የሙቀቱ ሙጫ አንድ ጫፍ ከቀንድ ጠፍጣፋው ጎን ጋር ተጣብቋል። ለተቀየረው ለሌላ ሁለት አቅጣጫ ቀንድ ሰርቪስ ቀንድ ከ servo ጋር ቀጥ ያለ ነው ፣ የፔፕሲሌው መሃከል በትሩ ጠፍጣፋ ጎን ላይ ትኩስ ሙጫ ይለጥፋል። ይህ እርምጃ የተለየ ነው ፣ ፖፕሱሉ በቀንድ ጠፍጣፋ ጎን ላይ አይጣበቅም። ለአንድ አቅጣጫ ቀንድ ላለው ሰርቪስ ፣ የፔፕስኩሉ አንድ ጫፍ ሞቃታማ ሙጫ በቀጭኑ በሰዓት አቅጣጫ ከቀንድ ጋር ይጣበቃል።

እርስ በእርሳቸው እንዲደራረቡ ትኩስ ሙጫ 4 ፖፕሲክ አንድ ላይ ተጣብቋል። ከተቆጣጣሪው ጋር ትይዩ እንዲሆን በተስተካከለበት የ servo ታችኛው ክፍል ላይ የተቆለለውን ጠፍጣፋ ጎን ይለጥፉ። ቁልል ጠፍጣፋ እንዲሆን በጠርዙ ዙሪያ ያለውን ማንኛውንም ከመጠን በላይ ሙጫ ይቁረጡ።

ደረጃ 3 - መዋቅሩን ይሰብስቡ

ፍርግርግ ለመፍጠር 3 ፖፕሲክ በአንድ አቅጣጫ ወደ ታች ተጣብቆ እና 3 ፐፕሲክ እንጨቶች ከመጀመሪያው 3 ጋር ቀጥ ብለው ይቀመጣሉ። ሙቅ ቁርጥራጮቹን ሁሉንም ቁርጥራጮች በአንድ ላይ ያጣምሩ። እርስዎ ከፈጠሩት መሠረት ጋር የተያያዘው የፔፕሲል ዱላ መሃል ያለው የ servo ታችውን ሙጫ ያድርጉ። ከቀንድ ጋር የተያያዘው የፖፕሱል ዱላ ወደ ላይ ወደ አየር መሽከርከር እንዲችል የፔፕሱል እንጨቶች ቁልል ተያይዞ servo ን ያዙሩ። በመሰረቱ ሰርቪው ላይ የፖፕሱል ዱላ ቁልል ጎን ለፖፕሱክ ዱላ ይለጥፉ። የፖፕሱል ዱላ ከሮቦቱ መሃል እንዲሽከረከር የመጨረሻውን ሰርቪስ ባለሁለት አቅጣጫ ቀንድ ባለው የፖፕሱል ዱላ ላይ በቀድሞው ሰርቪ ላይ ይለጥፉት። ይህ ሰርቪ በሚሽከረከርበት ጊዜ የሁለቱ የፖፕሲል እንጨቶች ጫፎች ይዘጋሉ እና እንደ መያዣ አድርገው እንዲሠሩ የመጨረሻውን ሰርቪስ ጎን (ከግርጌው በተቃራኒ) በቀድሞው ሰርቪሱ ላይ ባለው የፖፕሲክ ዱላ ላይ ይለጥፉ።

ደረጃ 4 - ሽቦ

የሚታየውን ወረዳ ይገንቡ። አርዱዲኖን ከፕሮግራሙ በኋላ ፣ ይህ እያንዳንዱን ሰርዶቹን በተጓዳኝ ፖታቲሞሜትር እንዲቆጣጠሩ ያስችልዎታል።

ደረጃ 5 ኮድ

#ያካትቱ

Servo servo1; // Servos Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // potentiometers const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; ባዶነት ማዋቀር () {// ሁሉንም ነገር ያዋቅሩ እና አንዴ servo1.attach (6) ይሠራል። // servos ን ያያይዙ እና የፒን ሁነቶችን ይግለጹ servo2.attach (9); servo3.attach (10); servo4.attach (11); Serial.begin (9600); // የ arduino/loop} ባዶ ባዶ loop () ን ይጀምሩ/// በተደጋጋሚ ለማሄድ ዋና ኮድዎን እዚህ ያስገቡ - int pot1Value = analogRead (pot1); // የ potentiometers int pot2Value = analogRead (pot2) እሴቶችን ያንብቡ። int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = ካርታ (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // ሰርቪው (0-179 ዲግሪ) int pot2Angle = ካርታ (pot2Value ፣ 0 ፣ 1023 ፣ 0 ፣ 179) ሊያነባቸው ወደሚችሉ ማዕዘኖች የ potentiometers (0-1023) እሴቶችን ካርታ; int pot3Angle = ካርታ (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = ካርታ (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1. ጻፍ (pot1Angle); // አገልጋዮቹ ወደ ካርታ ማዕዘኖች እንዲሄዱ ያድርጉ servo2.write (pot2Angle); servo3. ጻፍ (pot3Angle); servo4. ጻፍ (pot4Angle); }

ደረጃ 6 - መላ መፈለግ

ምንም የሚንቀሳቀስ የለም የባትሪ ማሸጊያው መብራቱን እና አርዱinoኖ መሰካቱን ያረጋግጡ። ሁሉም ነገር በትክክል መገናኘቱን ለማረጋገጥ ወረዳውን ሁለቴ ያረጋግጡ።

አንድ ሰርቪ አይሰራም - በአርዱዲኖ ላይ የመልሶ ማግኛ ቁልፍን ለመጫን ይሞክሩ። በጣም ከተገፋ አንዳንድ ጊዜ ሰርቪው ሥራውን ያቆማል። ሰርቪው ሞቶ ሊሆን ይችላል ፣ ይህ አገልጋይ እየሰራ መሆኑን ለማየት ሽቦዎቹን በሚሠራ ሰርቪስ ሽቦዎች ለመተካት ይሞክሩ።

Servo Jittery ነው -ሰርቪው ከመጠን በላይ ክብደት ሊኖረው ይችላል። በሰርቪው ሽቦ ላይ አንድ capacitor ለማከል ይሞክሩ።