ዝርዝር ሁኔታ:
ቪዲዮ: Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular: 3 ደረጃዎች
2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31
Este projeto ira te auxiliar na criação de um braço robótico controlado pelo giroscópio de um celular, irei separa em x partes:
- Lista de materiais
- እስክማ ኤሌትሮኒኮ
- አንቀሳቅስ ወይም ብራኖ
- Capturando እንደ መረጃ ሰጪዎች giroscópio እንደሚያደርጉት
- ኢንተራንዶ ሴሉላር ኢ አርዱinoኖ
አቅርቦቶች
ከዚህ በታች የተጠቀሱት ነገሮች
- አርዱinoኖ
- 3 Servo ሞተርስ
- ሞዱሎ ብሉቱዝ ለ arduino
- ጉዳይ para 4 pilhas AA
- 4 ፒልስ ኤኤ
ደረጃ 1 እስክማ ኤሌትሮኒኮ
ኦስ servos utilizados deverão ser ligados nas portas habilitadas para PWM no Arduino (indicadas por esta sigla ou por um asterico [~] em algumas versões)።
A alimentação dos servos não pode ser fornecida diretamente pelo Arduino pois não há potência disponível suficiente para movimentar os 3 servos utilizados neste projeto. Dessa forma ፣ deve-se utilizar uma fonte externa de aproximadamente 5v (foram utilizadas 4 pilhas AA de 1.5V cada, totalizando 6v ፣ dentro dos limites operacionais dos servos)።
ደረጃ 2: Código Arduino
ኦ ኮዲጎ ዶ አርዱinoኖ ኢ ኮፖስቶስቶ ዳስ ሴጊንቴስ ይካፈላል
Bibliotecas e ይገልጻል
Utilizamos a biblioteca Servo para comunicação com os servos motores e SoftwareSerial para realizar a conexão ብሉቱዝ።
አዘገጃጀት
Realizamos a inicialização dos servos e da iniciamos and conexão bluetooth.
SetPosition
Essa é a função que define a posição dos servos.
ሉፕ
A função loop recebe os dados enviados pelo giroscópio do celular através de um protocolo simples:
- ኦ 0 0 (ዜሮ)
- በጣም ደፋር 255 ትርጓሜ ወይም የመጨረሻ ማጠናከሪያ
- Valores intermediários identificam a posição de cada servo, ficando então limitados a valores entre 1 e 254
Ao receber o valor 255, a função setPosition é chamada com as respectivas posições dos servos, atualizando a posição do braço.
ደረጃ 3: Android
የእንቅስቃሴ መቀበያ (ኦፕሬሽንስ ኦፕሬሽንስ ኦፕሬሽንስ ኦፕሬሽንስ ኦፕሬሽንስ ኦፕሬሽንስ ኦስ ዳዶስ ሬስቶራዶስ ፔሎ ጊሮስኮፒዮ) ፣ መለወጥን ማትሪዝ ዴ ኤክስሬይስ ኢም um array de angulos ፣ variando de pi a -pi.
(ቅርጸ -ቁምፊ
Esses angulos ፣ armazenados originalmente como የሚንሳፈፍ ፣ devem ser converidos para char ፣ sendo que -pi ከ 1 ኢ ፒ ጋር እኩል የሆነ 254።
Esses inteiros serão enviados por bluetooth para o Arduino como uma string string (0) + X + Y + Z + char (255)።
A conversão e envio dos dados é feito pela função enviaCoordenadasBluetooth.
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