Hexa-pod: 6 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

ይህ ሄክሳፖድ ነው ፣ የናይለን ክር በመጠቀም በ 3 ዲ አታሚ የተሰሩ ትናንሽ ክፍሎች ያሉት አነስተኛ መጠን ያለው ሮቦት ነው።

ተግባሩን ለመቆጣጠር እና ለመጫወት ቀላል ነው። እንቅስቃሴው የሚከተሉት ናቸው

ወደ ፊት

ወደ ኋላ

ወደ ቀኝ መታጠፍ

የግራ መዞር

ወደ ፊት ወደፊት

ወደ ፊት ወደፊት

ቀኝ ወደ ኋላ

ወደ ኋላ ወደ ግራ

ለሄክሳፖዱ አካል ጥቅም ላይ የሚውለው ንድፍ አራት ማዕዘን ነው ።የእያንዳንዱ እግር ሦስት ዲግሪ ነፃነት ያለው ስድስት እግር ያለው ባለ አራት ማዕዘን ቅርፅ ያለው አካል ልዩነቱ ነው። ይህ ንድፍ የስድስት እግር ነፍሳትን ተለዋዋጭ እንቅስቃሴ ይደግማል። የሄክሳፖድ ዲዛይን ከ 2 ዓመታት በፊት በሠራሁት እገዛ ቀደም ብዬ የሠራሁት የቀድሞው የፕሮጄክት ሄክሳፖድ (instructables.com/id/HEXAPOD-2/) የተሻሻለው ስሪት ነው። እኔ የምህንድስና ተማሪ እንደመሆኔ በእነዚህ ሁለት ዓመታት ውስጥ የፕላስቲክ ገዥው። እኔ የተለያዩ ፕሮግራሞችን እና ሶፍትዌሮችን መጠቀምን ተማርኩ። (እንደ proteus እና CAD ያሉ) ይህ ሄክሳፖድን እስከዚህ ድረስ እንድደርስ የሚረዳኝ። ሁሉንም የአካል ክፍሎች በመተካት ይህንን ሄክሳፖድን ከመጀመሪያው ወደዚህ አሻሽለዋለሁ።

ደረጃ 1 መሣሪያዎች እና ቁሳቁሶች

ይህንን ሄክሳፖድን ለመገንባት ጥቂት መሠረታዊ መሣሪያዎችን እጠቀም ነበር እና እንደሚከተለው ተዘርዝረዋል

1. 3 ዲ አታሚ - 3 ዲ አታሚ ሁሉንም የሄክሳፖዱን 3 ዲ ክፍሎች ለማተም ያገለግላል።

2. የወረቀት ቴፕ - ሽቦውን በየቦታቸው ለማሰር እጠቀምበት ነበር።

3. ትኩስ ሙጫ እና ሙጫ - በቦታዎች ውስጥ የተስተካከለ የማርሽ መያዣን ለማስቀመጥ ያገለግላል።

4. ብየዳ ብረት - የወንድን ራስጌ በፒ.ቪ.ሲ ቦርድ ላይ ለመሸጥ ያገለግላል።

ማቴሪያስ

ሁሉንም የኤሌክትሮኒክ ክፍል ከኤሌክትሮኒክ መደብር አመጣሁ

እና የኤሌክትሮኒክ ክፍሉ እነዚህ ናቸው

1. አርዱዲኖ ኡኖ

2. Servo ሞተር SG90

3. የብሉቱዝ ሞዱል hc-05

አርዱዲኖ ኡኖ - ለመጠቀም ርካሽ እና ቀላል እንደመሆኑ እና በቀድሞው ሄክሳፖዶቼ ውስጥ እኔ ቀደም አርዱዲኖን እጠቀማለሁ ፣ ስለዚህ አርዱዲኖን እጠቀማለሁ ፣ ግን ማንኛውንም አርዱዲኖን መጠቀም ይችላሉ።

Servo Sg90: ምንም እንኳን servo sg90 ን ቢጠቀምም ጥሩ አፈፃፀም ያለው (0-180) የአሠራር ደረጃ ያለው ቀላል ክብደት ያለው servo ሞተር ነው። ምንም እንኳን የ sg90 servo ሞተር ከበርካታ ቀዶ ጥገናዎች በኋላ ፣ የፕላስቲክ ማርሽ ሲቀደድ አፈፃፀሙ እየቀነሰ ይሄዳል።

የብሉቱዝ ሞዱል (ኤች.ሲ.-05)-የሚበረክት እና በጫካ መጠን 9600 ከፍተኛ የማስተላለፊያ ፍጥነት ያለው እና ከ3-5 ዲሲ ቮልቴጅ ውጭ ሊሠራ ይችላል።

የኃይል ምንጭ-ለኃይል ምንጭ የተለያዩ የኃይል ምንጮችን ለመጠቀም ተጣጣፊነት አለኝ። ሄክሳፖድ በ 5 ቮ ዲሲ ውስጥ እንደሚሠራ ፣ ሄክሳፖድ በኃይል ባንክ በኩል እንዲሁም በአጠቃላይ የሞባይል ባትሪ መሙያ ወይም በላፕቶፕ ዩኤስቢ ወደብ በኩል ኃይል ሊሆን ይችላል። ወደብ።

ደረጃ 2 - 3 ዲ ክፍሎችን መገንባት

ለ 3 ዲ ሞጁሎች CAD ሶፍትዌር ብዙ የመሣሪያ ስርዓት ስላለ እና በማናቸውም መሠረታዊ መረጃ እና እውቀት ማንኛውም ሰው የራሳቸውን 3 ዲ ሞጁሎች መገንባት ይችላል። ለ 3 ዲ ሞጁሎች ዲዛይን የመስመር ላይ መድረክን ተጠቀምኩ (onshape.com)

ለ 3 ዲ ሞጁሎች ዲዛይን ፣ እኔ የተማሪ መለያ ስለፈጠርኩ በመጀመሪያ ሁሉንም የሂሳብ ቅርፁን ባህሪዎች መድረስ ስለምችል ሂሳቡን መዘርዘር እና መግባት አለብኝ።

ለ 3 ዲ ሞጁሎች ዲዛይን እኔ በዚህ አስተማሪ ጣቢያዎች ላይ ከሚገኘው የፕሮጀክት ፕሮጀክት ውስጥ አንዱን የንድፍ ማጣቀሻ ወስጃለሁ (https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/)። ለኔ ሄክሳፖድ አካል ዲዛይን የዚያ ፕሮጀክት ማጣቀሻ ፣ ግን ሁሉም ዲዛይኖች ከእኔ ጋር ተመሳሳይ ናቸው።

በአጠቃላይ በእኔ ሄክሳፖድ ውስጥ እነዚህ ጥቅም ላይ የዋሉ አካላት ናቸው

1. የላይኛው የሰውነት ክፍል x1

2. ዝቅተኛ የሰውነት ክፍል x1

3. ግራ Coxa x 3

4. ትክክለኛ Coxa x3

5. ፌሙር x6

6. ግራ ቲቢያ x 3

7. ትክክለኛው tibia x3

8. ባለአደራ x12

የ 3 ዲ ሞጁሎች በዚህ አገናኝ በኩል ማውረድ ይችላሉ-

drive.google.com/drive/folders/1YxSF3GjAt-…

የ 3 ዲ ሞጁሎችን ንድፍ ከመጥፋት ጋር እንፈትሻለን-

ደረጃ 3 - ሽቦ እና ግንኙነት

ለሄክሳፖዱ ሽቦ እኔ በፕሮቲዩስ ላይ የወረዳውን ንድፍ ንድፍ አውጥቼ በፎቶዎች ላይ እንደሚታየው በ pvc ማትሪክስ ቦርድ ላይ ወረዳውን አዘጋጃለሁ። የ servo ሞተር ግንኙነት እንደ የተለመዱ ናቸው

ሰርቮ ሞተር (1-7)

ሰርቮ ሞተር (2-3)

ሰርቮ ሞተር (5-6)

ሰርቮ ሞተር (8-9)

ሰርቮ ሞተር (11-12)

ሰርቮ ሞተር (14-15)

ሰርቮ ሞተር (17-18)

ሰርቮ ሞተር (10-16)

ደረጃ 4 በካድ ላይ መሰብሰብ እና ማስመሰል

አሁን የሶስትዮሽ የነፃነት ደረጃን እንዴት እንደሚያገኝ የሄክሳፖዱን እግሮች ማስመሰል እንመልከት።

የፕሮጀክቱ በጣም የሚፈጀው ጊዜ የተለያዩ ክፍሎችን የ 3 ዲ ሞጁሎችን መንደፍ እና ማተም እንዲሁም ወረዳዎችን ማስመሰል ነው።

በጣም የተለመደው የቴክኒክ ችግር ይህ ፕሮጀክት መጀመሪያ የተከሰተው የኃይል አቅርቦት ችግርን ለማሸነፍ የኃይል አስተዳደር እና የክብደት አስተዳደር ነው ፣ የኃይል አቅርቦቱ ለ ‹አገልጋይ› እኔ በቀጥታ ከአርዲኖ ወደብ ሀ/ለ በታች ያለውን ዝላይ ያገናኙ። እንዲሁም የእኔ ሄክሳፖድ ማንኛውንም ተራ የሞባይል ኃይል መሙያ ፣ የኃይል ባንክ ወይም የዩኤስቢ ወደብ በመጠቀም ሊጠቀምበት ስለሚችል ጥቅሞቹን የማገኝበት የ 5 ቪ አቅርቦት በሚጨምርበት ከአርዲኖ ቦርድ 5v ዲሲ አቅርቦትን ወስዷል። እና ክብደቱን እና የስበትን ማዕከልን ጠብቆ ለማቆየት እግሮቹ በአየር ውስጥ ሲነሱ እንኳን ስድስት የእግር ነፍሳትን እንቅስቃሴ በሚደግምበት ሄክሳፖድን ፕሮግራም አወጣለሁ። የመጀመሪያዎቹ ሶስት እግሮች ይነሳሉ እና ይንቀሳቀሳሉ ከዚያም ያርፋሉ እና ከዚያ በኋላ ሌላ ሶስት እግሮች ተነስተው ይንቀሳቀሳሉ ከዚያም ክብደቱ በሙሉ የሰውነት መሃል ላይ የሚደርስበት መሬት።

ደረጃ 5 የአርዲኖ ኮድ እና የሞባይል ኤፒኬ

3 ዲ ሞጁሎችን በማተም እና ሁሉንም ሃርድዌር ሰብስቦ እነሱን ከሰበሰብን በኋላ አርዱዲኖን እንደእኛ ፍላጎቶች ፕሮግራም አድርጌያለሁ። እኔ ወደ ፊት ፣ ወደ ኋላ ፣ ወደ ላይ ፣ ወደ ታች ፣ ወደታች መውደቅ ማስታወቂያ በሚሄድበት ጊዜ የነፍሳትን እንቅስቃሴ እንደሚደግም ሁሉ ሄክሳፖዱን ኮድ አለኝ።

እና ትዕዛዙን ለመስጠት እና ሄክሳፖዱን ለመቆጣጠር እኔ በአርዱዲኖ ውስጥ ያለኝን የ android መተግበሪያዎችን እንደ የእኔ መስፈርቶች እና ፕሮግራም (ኮድ) አድርጌአለሁ። የእኔ ሄክሳፖዶን ተለዋዋጭ እንቅስቃሴውን እዚህ ለማሳየት የእኔ መተግበሪያዎች ስዕል ነው። ይህ ኤፒኬ ቁልፍ (የግፊት ቁልፍ) አለው እና ልዩ ተግባሩን ለማከናወን ልዩ የግለሰብ ኮድ ይሰጣል።

እዚህ ኮዱ:

ደረጃ 6: ተጠናቅቋል

ሁሉንም የሃርድዌር እና የፕሮግራም አርዱዲኖ እና የሞባይል መተግበሪያዎችን ከሰበሰበ በኋላ። በመጨረሻም ይህ ሄክሳፖድ ለመሥራት ዝግጁ ነው።

እኔ በሥዕሉ ላይ እንደሚታየው ይህንን ሄክሳፖድን ከመጀመሪያው ሄክሳፖዶ ወደዚህ አሻሽዬዋለሁ ፣ ይህም እኔ ከኤንጂነሪንግ ኮርሶቼ የተገኘሁትን የተለያዩ ዕውቀቶችን በመጠቀም እንዲሁም በዚህ ጣቢያ instructables.com ላይ ከሄክሳፖድ ጋር በተዛመደው ልዩ ልጥፍ እገዛ ያደረግሁትን አድርጌአለሁ።

ይህ ፕሮጀክት ከተማሪዬ ሙያ ትልቅ ስኬት አንዱ እንደመሆኑ። እኔ እሱን ማሻሻል እና ሌላ ፕሮጀክት እቀጥላለሁ።

ስለዚህ ከፖድ ሮቦት ወይም ከ ‹ሄክሳፖዶ› ፕሮጀክትዬ ጋር የሚዛመድ ማንኛውም ጥያቄ ካለ ይጠይቁት።

የወንድሜ ልጅ ሄክሳፖድን የሚቆጣጠርበት እና የሚዝናናበት የሄክሳፖዴዬ ጥቂት እይታ እዚህ አለ።