በርቀት የዩኤስቢ የጨዋታ ሰሌዳ በኩል በ 4WD ሮቦት የሚነዳ 6 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

ለሚቀጥለው የሮቦቲክስ ፕሮጄክቶቼ ባልተጠበቁ ሁኔታዎች ምክንያት የራሴን የሮቦት መድረክ/አርክቴክት/ዲዛይን ለማድረግ ተገደድኩ።

ግቡ የራስ ገዝ እንዲሆን ማድረግ ነው ፣ ግን መጀመሪያ መሰረታዊ የመንዳት ችሎታውን መፈተሽ ነበረብኝ ፣ ስለሆነም አርአይኤ (ሬዲዮ ቁጥጥር የሚደረግበት) ተሽከርካሪ ይመስል ጠባይ ማሳየት እና መቆጣጠር አስደሳች ጎን ፕሮጀክት ነው ብዬ አሰብኩ ፣ ግን ይልቁንስ የዩኤስቢ ጨዋታ ሰሌዳ ይጠቀሙ።

ውጤቶቹ ከጠበኩት በላይ ጥሩ ወይም የተሻሉ ሆነዋል።

በብዙ የፕሮግራም መርሃግብሮች የዩኤስቢ የጨዋታ ፓድ መንገድን የመሄድ ጥቅሙ እሱን ማበጀት እና ቀደም ሲል በሠራሁት ላይ ማከል መቻል ነው። እኔ የ RC ተሽከርካሪ የመገንባት ምንም እውነተኛ ተሞክሮ የለኝም ፣ ግን አንድ ሰው ከአርሲ ማሠራጫ (joysticks/አዝራሮች ፣ ወዘተ) እና የ RC ተቀባዩ በሚመጣበት ሁሉ በጣም የተጣበቀ ይመስለኛል።

ለምሳሌ ፣ ሶፍትዌሩ ከፍተኛ ሞገዶችን እና ዝቅተኛ የመቀየሪያ ፍጥነት እሴቶችን በመለየት ብቻ ሮቦቱ ግድግዳ እንደመታው የተወሰነ እውቅና ጨምሬአለሁ።

እንደአማራጭ ፣ አንድ ሰው የዩኤስቢ ጋምፓድ ካለው ተገናኝቶ ከኮምፒውተሩ ፊት ለፊት በሆነ ቦታ ተቀምጦ በመኖሪያው አካባቢ እና ወደ ሌላ ክፍል ሮቦቱን መንዳት ይችላል ፣ እንደአስፈላጊነቱ ፣ አንድ ሰው የዩኤስቢ ድር ካሜራዎችን ወደ ሮቦቱ ማከል ይችላል። ነው።

ይህ አስተማሪ እውነተኛ ፣ ዝርዝር ፣ ሁሉን ያካተተ ፣ ደረጃ በደረጃ እንዴት እንደሚደረግ አይሆንም ግን እኔ የምችለውን ያህል ዝርዝር ለመስጠት እሞክራለሁ።

አቅርቦቶች

የተጠቆሙ ክፍሎች - ይህ አብዛኛው ያገኘሁት ከ Servo City (Actobotics) ነው።

2 - 13.5 ዩ -ሰርጦች ፣ ለመሠረት ፍሬም ጎኖች። ሞተሮቹ በዚህ ላይ ተጭነዋል። አጠር ያለ ነገር ሄድኩ እና ሞተሮቼ በጣም ጥግ ላይ ተጭነዋል ፣ እና እነሱን ለመጫን አስቸጋሪ አድርጎታል።

ከመሠረቱ ፍሬም ፊት እና ጀርባ 2 - 12 ዩ -ሰርጦች።

2 - 15 U -ሰርጦች ለባምፖች ፣ ከፊትና ከኋላ

2 - 7 (ወይም 7.5 ኢንች ነበር?) የፊት አምዶች ዩ -ሰርጦች። ይህ በጣም ወሳኝ አይደለም ፣ ርዝመቶቹ ሊለያዩ ይችላሉ። የኋላ ዓምዶቹ ምን ያህል ቁመት እንዳላቸው ፣ እና አንግልውን በየትኛው ከፍታ ላይ እንደሚመርጡ ላይ የተመሠረተ ነው። በመካከላቸው የሚገናኝ ዩ-ሰርጥ።

2-(ርዝመት?) U- ሰርጦች ለ ማዕዘን አባል ፣ ከፊት ወደ ኋላ ፣ ቀጥ ያሉ ዓምዶችን በማገናኘት። ይህ በጣም ወሳኝ ነው ፣ ምክንያቱም ሰርቮ ሲቲ / አክቲቦቲክስ ለዚህ ዓላማ 45 ዲግሪ ማዕዘን ፓነሎችን ወይም ቅንፎችን ስለሚሸጥ ፣ ግን ትክክለኛውን ርዝመት ማግኘትዎን ለማረጋገጥ አንዳንድ ሂሳብ / ትሪግ ማድረግ ይኖርብዎታል።

2-(ርዝመት?) ዩ-ሰርጦች እንደ ከፍተኛ ደረጃ የጎን መከለያዎች ሆነው ያገለግላሉ ፣ እንደገና እነዚህ ከመሠረቱ ጋር በሚያደርጉት ላይ ይወሰናሉ።

2-(ርዝመት?) ዩ-ሰርጦች እንደ ከፍተኛ-ደረጃ የፊት እና የኋላ መከለያዎች ሆነው ያገለግላሉ ፣ ከላይ ወደላይ።

1 - (ርዝመት?) U- ሰርጥ እንደ ከፍተኛ አባል ሆኖ የሚያገለግል ፣ ከኋላ አምዶች ተሻግሯል። ከላይ ፣ ወይም ቀጥ ካሉ ዓምዶች ፊት / ፊት ለፊት መውጣት ስለሚችሉ ይህ በጣም ወሳኝ ላይሆን ይችላል።

12 (በግምት) ኤል-ሰርጦች ወይም ቅንፎች። እነዚህ ብዙ ዓላማዎችን ያገለግላሉ ፣ ግን በመሠረቱ የመሠረት ፍሬም ማዕዘኖች እና ቀጥ ያሉ ዓምዶች ላይ የመዋቅር ታማኝነት/ጥንካሬን ይሰጣሉ።

4 (+?) 3-ቀዳዳ ወደ 5-ቀዳዳ ጠፍጣፋ-ሰርጦች። እነዚህም ለሮቦቱ መዋቅራዊ ጥንካሬ ይሰጣሉ።

ServoCity ሁለት ዋና ዓይነቶችን ሰፋ ያሉ ጠፍጣፋ ፓነሎችን ይሸጣል ፣ እንደ ታች ተንሸራታች ፓን ለመጠቀም ፣ ወይም ባትሪዎ ወይም ተቆጣጣሪዎችዎ የሚሄዱበት አናት ፣ ወይም ለከፍተኛ ዳሳሾች እንኳን ከፍ ወዳለ ወለል።

4 (4.5?) “X 12” ፓነል አለ ፣ እና ሌላኛው 9 (9.5?)”X 12 ፓነል ይመስለኛል።

አሁን ነገሮች የሚስቡበት ፣ እና ግራ የሚያጋባ እና ዋጋ ያለው (ትናንሽ ክፍሎች ይጨመራሉ) ይህ ነው። ሁሉም ሰርጦች ፣ ወዘተ ፣ በእነዚህ በተገናኙ ቁርጥራጮች በኩል እርስ በእርሳቸው ሊጣበቁ ይችላሉ ፣ ከእነዚህም መካከል SEVERAL አሉ። እኔ አጠቃላይ ፣ ዝርዝር ፣ የተወሰኑ ክፍሎች ዝርዝር ስለሌለኝ አዝናለሁ።

እና ነገሩ.. የትኞቹን ሊፈልጉ እንደሚችሉ ወይም ምን ያህል እንደሚፈልጉ በትክክል አያውቁም።

እኔ የተጠቀምኩትን መዘርዘር እችላለሁ -

www.servocity.com/90-quad-hub-mount-c

www.servocity.com/side-tapped-pattern-moun…

www.servocity.com/90-quad-hub-mount-d

የሚከተሉት ሁለቱ በጣም ምቹ ናቸው ፣ እና እኔ እነዚህን ብቻ አከማቸዋለሁ-

www.servocity.com/single-screw-plate

www.servocity.com/dual-screw-plate

ቀጣዩ ሁሉም ዊንጮቹ (ብሎኖች) ናቸው። በ EACH መጠን ጥቅል እጀምራለሁ ፣ እና ብዙዎቹን አልፌያለሁ። መጠኑ የማይጠቅምባቸውን ረዣዥም ዊንጮችን እጠቀም ነበር ፣ እና አጠር ያሉትን ለሚያስፈልጋቸው ቦታ አስቀምጫለሁ ምክንያቱም ሌላ ርዝመት አይሰራም።

በመጨረሻም ፣ ከእነዚህ ውስጥ 1 ቦርሳ ማግኘት አለብዎት -

www.servocity.com/6-32-nylock-nuts-pack

እኔ ያን ያህል አልጠቀምኩም ፣ ግን እነሱ (እኔ እንደማስበው) የእርስዎ ሞተሮች ከጊዜ ወደ ጊዜ ከማዕቀፉ ላይ እንዳይንቀጠቀጡ ለማረጋገጥ ወሳኝ ናቸው። በዩ-ሰርጥ ምክንያት በአንድ ሞተር ሁለት ብቻ ይሰራሉ

ከእነዚህ ውስጥ ቢያንስ 4 ያስፈልግዎታል ፣ በአንዱ ላይ ጉዳት ካደረሱ አንድ ወይም አንድ ተጨማሪ ሊያገኙ ይችላሉ (እመኑኝ ፣ ጥቂት ጊዜ ሞተሮችን መልበስ / ማንሳት ይችላሉ)

www.servocity.com/heavy-duty-clamping-shaf…

በተለምዶ ፣ የሞተር ዘንጎች 6 ሚሜ ፣ እና ዘንጎች 1/4”(0.25in) ናቸው።

እኔ ጠንከር ያለ የሚመስሉ አንዳንድ ጥቁር ብሎኖች አገኛለሁ ፣ እና ከላይ ላሉት ማያያዣዎች እጠቀማቸዋለሁ ፣ እና ከመያዣዎቹ ጋር የሚመጡትን ዊንጮችን አልጠቀምም።

(እነዚህ ይመስለኛል)

4 - 1/4 "(0.25") ዲያሜትር ተሸካሚዎች

1 - ከረጢት ጥቁር 1/4 ስፔሰርስ

4 - D -Hubs ን ማጣበቅ

www.servocity.com/0-770- ማወያየት-d-hubs

4-D-Shafts (#6340621.375 "(1-3/8")

4 - 6 የከባድ ግዴታ መንኮራኩሮች

www.servocity.com/6-heavy-duty-wheel

እነዚህን መንኮራኩሮች እንደወደድኩ ልብ ይበሉ ግን እነሱ ጠንካራ የጎማ ጠርዝ አላቸው። እነሱ በጠንካራ ወለሎች ፣ እና ምንጣፍ ፣ እና ምናልባትም ጠንካራ የኮንክሪት መራመጃዎች ላይ ጥሩ የሚያደርጉ ይመስላሉ። በሣር ፣ በአሸዋ ፣ ወዘተ ላይ ጥሩ አያደርግም።

እንዲሁም እነሱ ምንጣፍዎን የማሽተት አዝማሚያ ይኖራቸዋል !!!

4 - ሞተሮች;

www.servocity.com/motors-actuators/gear-mo…

ከ 223 RPM ፣ ጥሩ የቤት ውስጥ ፍጥነት ጋር ሄድኩ ፣ እንዲሁም ሮቦቴን (በ 2 SLA 12V ባትሪዎች ከባድ) በቀስታ እንቅስቃሴ ውስጥ በቀላሉ ማንቀሳቀስ እችል ነበር።

2 - ለሞተሮች የሞተር መቀየሪያዎች። (ሰርቮ ሲቲ ሮቦክላው 2 ኢንኮደሮችን ብቻ ያስተናግዳል)

1 - ሮቦክላው 2X45A የሞተር መቆጣጠሪያ ፣ በላዩ ላይ አረንጓዴ ተርሚናል ብሎኮች ያለበትን ማግኘቱን ያረጋግጡ። ደህና… እያንዳንዳቸው የራሳቸው ጥቅሞች አሏቸው። የማየት ችሎታ.. እኔ ፒኖቹን አግኝቼ ሊሆን ይችላል።

ከሰርቮ ከተማ የመጣ ይመስለኛል።

SparkFun Arduino Uno ን (እኔ የተጠቀምኩት ያ ነው) ፣ እና እንዲሁም ሬድቦርድ አርቴምስን እንደ የእርስዎ ድራይቭ አስተዳዳሪ ይሸጣል።

Raspberry Pi 3 (ወይም 4?) እንደ የእርስዎ ከፍተኛ ደረጃ “አንጎል” እና በይነገጽ እንዲፈልጉዎት ይፈልጋሉ።

ሽቦ ፣ መቀያየሪያ ፣ ፊውዝ እና በጣም ጠንካራ “ዝንብ” ዳዮድ ያስፈልግዎታል።

እኔ Duracell 12V 14AH ጥልቅ ዑደት የ SLA ባትሪ ተጠቅሜያለሁ ፣ ግን ማንኛውንም መጠቀም ይችላሉ።

ማስጠንቀቂያ! የዚህ ሮቦት ንድፍ (TALL ፣ እና WIDE ፣ ግን SHORT) ፣ እንደ SLA ባትሪ የመሰለ ከባድ የስበት ማዕከልን ይይዛል። እነዚያ ከሌሎቹ አዲስ የቴክኖሎጂ የባትሪ እሽጎች ዓይነቶች ጋር ጥሩ ላይሆን ይችላል። ሊፖ ፣ አንበሳ ፣ ወዘተ በቀላሉ ሊጠቆም ይችላል።

በ Raspberry ኃይል ላይ መታመን ስላልፈለግኩ አርዱዲኖን እና/ወይም ሬድቦርዱን በራሴ ኃይል እንዲያገኝ ከፖሎሉ ጥቂት በርሜል ተሰኪ አስማሚዎችን አግኝቻለሁ።. (በተለይም ካሜራዎችን ፣ ዳሳሾችን ፣ ወዘተ.)

ለ Raspberry ከ 12 እስከ 5V ደረጃ ወደታች የቮልቴጅ ተቆጣጣሪ ፣ ቢያንስ 5A (?) ያስፈልግዎታል። ሌሎቹ ከ 7 እስከ 15 ቪ መካከል ማንኛውንም ነገር በቀጥታ ወደ SLA ባትሪ ያስተናግዳሉ።

ይህ ስለ ክፍሎች ነው።

እኔ የማላደርገው - 90 ዲግሪ የተስተካከለ የማሽከርከር ችሎታ።

እንደገና ፣ በእኔ ላይ በሮቦቲክስ የዩቲዩብ አጫዋች ዝርዝር ውስጥ ከላይ የተጠቀሱትን አብዛኞቹን የሚዘረዝሩ ብዙ ቪዲዮዎች አሉ።

ደረጃ 1 ግንባታ

እውነቱን ለመናገር ፣ ሁሉም የእኔ የግንባታ ደረጃዎች ቀድሞውኑ በ youtubes መልክ ናቸው። ከ ‹ዋላስ ሮቦት 4› ጀምሮ በእኔ የሮቦቲክስ አጫዋች ዝርዝር ውስጥ ያሉትን ማየት ይችላሉ። ቀዳሚዎቹ (ዋላስ II ፣ ዋላስ III) እንዲሁ ጥሩ ቁሳቁስ አላቸው

www.youtube.com/playlist?list=PLNKa8O7lX-w…

ደረጃ 2 - ሮቦክላው ፣ ሞተርስ እና መከላከያዎች ይፈትሹ

የሮቦክላው (BasicMicro) አምራቾች ለሮቦክላው ሞተሮችን እና ኢንኮደሮችን በትክክል መገናኘታቸውን ለማረጋገጥ ሊጠቀሙበት የሚችሉት የዊንዶውስ መተግበሪያ አላቸው። ከሮቦክላው ጋር በትይዩ ተመሳሳይ-ጎን ሞተሮችን ያጠምዳሉ። የኋላ ሞተሮችን ብቻ ፣ ወይም የፊት ሞተሮችን ፣ ወይም ምናልባትም የተሻለ - የኢኮኮደር ሽቦዎችን ለመጠቀም መምረጥ ይችላሉ።

የጥቆማዬ ምክንያት የተለጠፈ ሮቦት ከመፈተሽ (በኋላ) ጋር የተያያዘ ነው። የፊት/የኋላ መንኮራኩሮች/የማይዞሩ ከሆነ በሰያፍ ሁኔታ መኖሩ ከፊት ወይም ከኋላ ብቻ የተሻለ ሊሆን ይችላል።

ማሳሰቢያ - እኔ ያላደረግሁት አርዱዲኖን (በኮምፒተር) በኩል (በጂፒኦ ፒን በኩል) ወደ ኢንኮደሮች ለማገናኘት መጠቀም ነው - ያንን ካደረጉ የሮቦክላው 2 መያዣዎችን መያዝ ይችላሉ ፣ ከዚያ አርዱinoኖ ሌሎች ሁለቱን እንዲይዝ እና ልክ ለሮቦክሎው ሁለት የኢኮኮደር እሴቶችን (እና ፍጥነቶችን) ይጠይቁ።

ማሳሰቢያ-ሮቦክላው ለሪምፕላይንግ / ራምፕንግ ዳውን ቀድሞ ለማዋቀር የ BasicMicro መተግበሪያን ተጠቅሜ ነበር። ይህ ሃርድዌር እና ኤሌክትሮኒክስን ለመጠበቅ ጥሩ ነው። በእኔ ሮቦትክስ አጫዋች ዝርዝር ውስጥ ስለዚህ ጉዳይ አንድ ቪዲዮ አለ።

እኔ ረሳሁት ማለት ይቻላል-በሞተር ኬብሎች እና በሮቦክላው መካከል የሚሄዱ አንዳንድ ጥይት-አያያዥ ገመዶችን ገዛሁ። ማሳሰቢያ - ይህን ካደረጉ ፣ አጠቃላይ የኬብሉ ርዝመት በእውነቱ ረጅም መሆኑን ያስተውላሉ። ግን እኔ የማላስፈልግ ከሆነ ማንኛውንም መቁረጥ አያስፈልገኝም። እኔ (ለኋላ ደረጃዎች) በ Raspberry እና Arduino መካከል ካለው ዩኤስቢ ጋር የግንኙነት ጉዳዮችን አጋጥሞኛል ፣ ምናልባት በ EMI ጫጫታ ምክንያት.. ነገር ግን በዚያ ዙሪያ በሶፍትዌር ሰርቻለሁ።

ችግር ከሆነ ፣ ሽቦዎችን በአጭሩ መቀነስ ይችላሉ - እንዲሁም የብረት መከላከያ (ከአማዞን ፣ 1”ዲያሜትር) መግዛት ይችላሉ።

የመጨረሻው ነገር-እኔ ገና ማድረግ ያለብኝ --- ሁለቱም የግራ እና የቀኝ የጎን ሞተሮች በተመሳሳይ ፍጥነት እንዲንቀሳቀሱ እና ሮቦቱ ቀጥታ እንዲሄድ የሮቦክላው ራስ-ማዋቀር ወይም ራስ-ሰር (ኢንኮደሮችን በመጠቀም) ይኑርዎት።

የእኔ ከ 12 ጫማ ገደማ በላይ በጣም ትንሽ ጠመዝማዛ ነው ፣ ግን ስለ እሱ ምንም የማድረግ አስፈላጊነት ተሰማኝ።

ደረጃ 3 - አርዱዲኖን ማከል እና ፕሮግራም ማድረግ

በርሜል መሰኪያ እና አንዳንድ ሽቦዎች ፣ እንዲሁም የዩኤስቢ ገመድ ያስፈልግዎታል። ለአርዱዲኖ አያያዥ ትክክለኛውን ማግኘቱን ያረጋግጡ።

የ Arduino IDE ን ማውረድ ያስፈልግዎታል።

እዚህ Github ላይ ሮቦትን መንዳት የሚይዝ የቅርብ ጊዜ ንድፍ አለ-

github.com/elicorrales/wallace.robot.ardui…

አይዲኢውን ከሚያስተዳድረው ኮምፒተርዎ ጋር አርዱዲኖን ያገናኙታል ፣ እና ስዕሉ እንዴት እንደተፃፈ መሠረት ፣ አርዱዲኖ ላይ ተከታታይ ግንኙነቶችን (የሶፍትዌር ተከታታይ) ከሮቦክላው ጋር ፒን 10 እና 11 ን ይጠቀማሉ።

በ Raspberry Pi እና Arduino መካከል ቀላል የመገናኛ ፕሮቶኮል አዘጋጅቻለሁ።

እሱ የአርዲኖ አይዲኢን “ተከታታይ ማሳያ” መስኮት በመጠቀም በቀላሉ ለማረም እና ለመፈተሽ የሚያደርገው ASCII- ቁምፊ ላይ የተመሠረተ ነው።

ትዕዛዞቹ በቁጥር “0” (ዜሮ) ይጀምራሉ እና እንደአስፈላጊነቱ ወደ ላይ ይሂዱ

በ “20” ዎቹ ውስጥ የሚጀምሩት ትዕዛዞች ቀጥታ የሮቦክላው ትዕዛዞች ናቸው ፣ እና ከዚያ ቁጥር በታች ያሉት በጥብቅ ከአርዱዲኖ ጋር የተዛመዱ ትዕዛዞች ናቸው።

በ EMI ጫጫታ ምክንያት ፣ ቼክሰምን ለማካተት የትእዛዝ ሕብረቁምፊን አሻሽያለሁ።

ስለዚህ ፣ ማንኛውም ሕብረቁምፊ የሚከተሉትን ያጠቃልላል

ይህንን ጨምሮ በሕብረቁምፊ ውስጥ # የቶኮች ብዛት

ቼኩሱ

ለምሳሌ ፣ አርዱዲኖ በትእዛዙ ምናሌ ምላሽ እንዲሰጥ ይፈልጋሉ ይላሉ -

4 0 12 16

“4” በሕብረቁምፊ ውስጥ አራት ቶከኖች ናቸው።

"0" የ MENU ትዕዛዝ ነው።

"12" እኔ የመረጥኩት የዘፈቀደ ቁጥር ነው።

"16" የ 4 + 0 + 12 ድምር ነው።

ያ ተመሳሳይ የ MENU ትዕዛዝ የተለየ ሊሆን ይችላል-

4 0 20 24

እኔ የተለየ የዘፈቀደ ቁጥርን ስለመረጥኩ ፣ ቼክኩም እንዲሁ የተለየ ነው።

ለምሳሌ ፣ በ 100 % ፍጥነት ወደፊት መሄድ ይፈልጋሉ ይበሉ -

5 29 0 134 100

"5" አምስት ምልክቶች

"29" የ FORWARD ትዕዛዝ

“0” የዘፈቀደ ቁጥር

"134" ቼክ

“100” መለኪያው 1 (በዚህ ሁኔታ ውስጥ ያለው ፍጥነት)

አርዱዲኖ ያንን ገቢ ሕብረቁምፊ ማረጋገጥ ካልቻለ እሱ ይጥለዋል / ችላ ይላል ፣ ምንም ምላሽ የለም።

አርዱinoኖ በ X ሚሊሰከንዶች ቀጣዩን የእንቅስቃሴ ትዕዛዝ ካልተቀበለ STOP ሞተሮችን ወደ ሮቦክላው ይልካል።

አርዱinoኖ ተነስቶ የራስ-ሁኔታን ወደ ዩኤስቢ ወደብ መላክ ይጀምራል…

በዚህ ጊዜ ሮቦክላውን ለመቆጣጠር እና ሞተሮቹ ሲዞሩ ለመመልከት ዝግጁ መሆን አለብዎት ፣ በ ‹አይዲኢ› ላይ ‹ተከታታይ ሞኒተር› ን በመጠቀም ብቻ።

ደረጃ 4 - Raspberry Pi ን ማከል እና ፕሮግራም ማድረግ (node.js)

እንደገና ፣ የእኔን የሮቦቲክስ አጫዋች ዝርዝር ከተመለከቱ ፣ ከመጀመሪያው እንኳን ፣ Raspberry ን ለማስኬድ በየደረጃው አልፌያለሁ።

እኔ የገለበጥኩበት አንድ ነገር ቢኖር የ 5 ቪ ተቆጣጣሪ ያስፈልግዎታል ፣ እና በሆነ መንገድ የዩኤስቢ ገመድ ይገንቡ ፣ ይቁረጡ/ይቀይሩ ወይም Raspberry ን በሌላ መንገድ ያብሩ።

በዩኤስቢ በኩል ከአርዱዲኖ ጋር ለመገናኘት እዚህ Github ላይ Raspberry ውስጥ የሚያስፈልጉዎት ነገሮች ሁሉ አሉ።

github.com/elicorrales/wallace.robot.raspb…

የሙከራ ስክሪፕቶች እንኳን አሉ።

የ node.js የአገልጋዩን ኮድ ማየት ይችላሉ እና Raspberry እንዴት የቁጥራዊ ቁጥራዊ መመሪያዎችን ወደ REST-type url string እንደሚለውጥ ያያሉ። የሙከራ ትዕዛዞችን ለመላክ “ኩርባ” ን መጠቀም ይችላሉ።

ለምሳሌ:

የእርስዎ RP3 IP አድራሻ: 8084/arduino/api/forward/50

ሞተሮች ለአጭር ጊዜ መንኮራኩሮችን ወደ ፊት እንዲዞሩ ያደርጋቸዋል።

ያንን በ aል ስክሪፕት ሉፕ ውስጥ ካስቀመጡት መንኮራኩሮቹ መዞራቸውን ቀጥለው ይመለከታሉ።

የ node.js ኮድ (server.js) ተከታታይ ኮሜዶች በአርዱዲኖ ቢጠፉ እንደገና የማገናኘት ባህሪን ያጠቃልላል። አርዱዲኖን ከ Raspberry በማላቀቅ እና እንደገና በመሰካት ይህንን መሞከር ይችላሉ።

በሁለቱ መካከል ያለውን ተከታታይ የባውድ ተመን ማዛመድዎን ያረጋግጡ።

በአርዱዲኖ መጥፎ የመረጃ ፓኬጆችን በመጣሉ እና በ node.js ደረጃ እና በአሳሽ ጃቫስክሪፕት ደረጃ ሁሉም ነገር ብዙ “ድራይቭ” ትዕዛዞችን ለመላክ በኮድ የተቀመጠ በመሆኑ እስከ 2 000 000 ባውድ ድረስ መሮጥ ችያለሁ። (2 ሜቢ / ሴ)።

የሙከራ እስክሪፕቶቹ እንዲሮጡ ካደረጉ እና መንኮራኩሮቹ ሲዞሩ እያዩ ከሆነ ፣ ለሚቀጥለው እርምጃ ዝግጁ ነዎት።

ደረጃ 5 - የመጨረሻው ደረጃ - የፕሮግራም / የድር ገጽ ደንበኛን መጠቀም

በ Github አገናኝ ውስጥ የዚህ ሁሉ ወደ Raspberry ክፍል የተካተተው የደንበኛው ፋይሎች ናቸው።

index.html. index.js. p5.min.js.

እነሱ በ Gamepad API (በአሳሽ ላይ የተመሠረተ) በኩል የዩኤስቢ ጨዋታውን ይይዛሉ እና በድረ-ገጹ ላይ ያሉትን የተለያዩ አዝራሮች እና ተንሸራታቾች ማየት አለብዎት።

የጃቫስክሪፕት ኮድ መጠይቆች (ምርጫዎች) የ X- እና Y- ዘንግ እሴቶችን ለአንዱ ደስታ። እሱ በጣም በፍጥነት ይመርጣል ፣ እና እነዚያን እሴቶች ሁሉ በ 8084 በማዳመጥ ወደ node.js አገልጋይ ያቃጥላቸዋል።

የ joysticks ጥሬ X- እና Y- ዘንግ እሴቶች በ 0 እና 1 መካከል ናቸው።

ነገር ግን የሮቦክላው ሞተር መቆጣጠሪያ ቤተመፃህፍት ተግባር ሞተሮችን ለማሽከርከር በአርዱዲኖ ውስጥ ጥቅም ላይ እየዋለ ፣ ከ -100 እስከ 0 (ወደ ኋላ) ወይም (ከ 0 እስከ 100) መካከል ያለውን ዋጋ ይጠብቃል።

ሱ…. ዓላማው p5.min.js ን የማካተት ዓላማ ነው። ጥሬ እሴቱን ፣ ጥሬውን (የአሁኑን) ክልል እና አዲሱን ፣ የሚፈለገውን ክልል በሚሰጡበት ይህ በጣም ጥሩ ፣ ምቹ ካርታ () ተግባር መኖሩ ብቻ ይከሰታል። እና በአዲሱ ፣ በካርታ ክልል ውስጥ ጥሬ እሴቱን ወደ እሴቱ ይለውጣል።

ሌላ ነጥብ - በ 100 ፍጥነት ሮቦቱ በጣም ተንኮለኛ ሊሆን ይችላል። እኔ ወደ አንድ ነገር ዘወትር እሮጥ ነበር። ነገር ግን በዚያ ላይ እየተሻሻሉ ሲሄዱ ፣ ግራ ወይም ቀኝ ሲሽከረከሩ አሁንም የሚነካ ነው።

እርስዎ የሚያክሉት ነገር በድረ -ገጹ ላይ ካለው የአሁኑ የማክስ ፍጥነት ተንሸራታች ጋር ተመሳሳይ ይሆናል። ያ ተንሸራታች የጆይስቲክ ኤክስ እና Ys ካርታ የሚያደርጉበት ከፍተኛ ወይም ከፍተኛ እሴት ምን እንደሆነ ይወስናል።

ለምሳሌ:

እርስዎ ካርታ እያደረጉ ነው ይበሉ -0 -> 1 ለ 0 -> 100. ጆይስቲክን ሙሉ ማቆሚያውን ሲገፉት 100 ላይ ነዎት። በጣም ፈጣን ሊሆን ይችላል።

ግን ፣ ያንን የማክስ ፍጥነት ተንሸራታች ትንሽ ወደኋላ የሚንሸራተቱ ከሆነ ፣ አሁን ከ 0 -> 1 እስከ 0 -> 80 ወይም 70 ካርታ እያደረጉ ነው።

ያ ማለት ወደ node.js (እና ወደ አርዱinoኖ) በተላከው ፍጥነት ላይ እንደዚህ ያለ ትልቅ ለውጥ ሳይኖር የእርስዎን ጆይስቲክን ለማንቀሳቀስ የበለጠ ነፃነት አለዎት ማለት ነው።

እና እርስዎ ሊያደርጉት የሚችሉት በተጨማሪ ኤክስ (ከግራ ወይም ከቀኝ መሽከርከር) ከ Ys (ወደ ፊት ወይም ወደ ኋላ) ወደ ከፍተኛው የፍጥነት ፍጥነታቸው መለየት ነው።

ስለዚህ ፣ ፈጣን መስመራዊ እንቅስቃሴን ከ 0 እስከ 100 ፣ ከ 0 እስከ -100 ድረስ Ys ን መተው ይችላሉ ፣ ግን ለበለጠ ቁጥጥር የማሽከርከር እንቅስቃሴ የ Xs ከፍተኛውን ፍጥነት ዝቅ ያድርጉ። ከሁለቱም ዓለማት ምርጥ።

ደረጃ 6 - እንደ አማራጭ - ሮቦትን በመዳፊት መጎተት እና / ወይም በመንካት ክስተቶች ይንዱ

ይህን ያህል ከደረሱ የሶፍትዌሩ ንብርብሮች ከአሳሹ ጀምረው በጃቫስክሪፕት በኩል ወደ Raspberry node.js አገልጋይ በመጨረሻ ወደ አርዱዲኖ በመሄድ የ Gamepad joystick X- እና Y- መጋጠሚያዎችን ወደ “” እንደሚቀይሩ ያውቃሉ። ወደ ፊት”(ወይም“ወደ ኋላ”፣ ወዘተ) ትዕዛዞች (እና የፍጥነት ዋጋቸው)።

በተጨማሪም ፣ የ joysticks 'Xs እና Ys አሉታዊ 1 ሲሆኑ ፣ በዜሮ ፣ እስከ 1 ድረስ ፣ እነዚያ በዜሮ እና በ 100 መካከል መለወጥ አለባቸው። ደህና ፣ ከፍተኛው በድረ -ገጹ ላይ ባለው ከፍተኛ የፍጥነት ቅንብር ላይ የተመሠረተ ነው።

ወይ… አይጤን ለመጠቀም ወይም ክስተቶችን ለመንካት (እንደ ስማርትፎን ላይ) ብቸኛው ነገር እነዚያን ክስተቶች መያዝ ፣ ኤክስ እና Y ን መያዝ ነው።

ግን ---- እነዚያ ኤክስ እና ኢዎች በአሉታዊ 1 እና 1. መካከል አይደሉም ፣ እነሱ 0 ይጀምራሉ እና በአዎንታዊ ሁኔታ ይጨምራሉ ፣ ምክንያቱም እነሱ በመሠረቱ የአንዳንድ የኤችቲኤምኤል ንጥረ ነገሮች (እንደ ቡትስፓፕ ፓነል) ወይም ሸራ ያሉ ፒክስሎች ወይም አንጻራዊ የማያ ገጽ መጋጠሚያዎች ናቸው።

ስለዚህ እንደገና ፣ የ P5's Js ቤተ-መጽሐፍት “ካርታ ()” ተግባር እኛ ወደምንፈልገው እንደገና ካርታ ለማድረግ በጣም ምቹ ነው።

እኔ ሁለት የተለያዩ የድር ገጾች እንዲኖሩት ኮዱን እንደገና አዘጋጀሁ ፣ አንዱ ለዴስክቶፕ የጨዋታ ሰሌዳውን ፣ ሌላ ለሞባይል ፣ የንክኪ ክስተቶችን በመጠቀም።

እንዲሁም ፣ Xs እና Ys እንደገና ካርታ ከተደረጉ በኋላ ፣ ልክ እንደ Xs እና Ys ከጨዋታ ሰሌዳው ልክ ወደ ተመሳሳይ የኮድ ሰንሰለት ፣ ወዘተ ይመገባሉ።