WIFI ን ተቆጣጥሯል ዙሞ ሮቦት 3 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

የሃርድዌር አጠቃላይ እይታ

 RedBearLab CC3200:

የቴክሳስ መሣሪያ SimpleLink CC3200 መሣሪያ እስከ ICM ድረስ ሙሉ ትግበራ ለማዳበር እስከ 80 ሜኸ የሚደርስ ከፍተኛ አፈጻጸም ARM Cortex-M4 ኮር የሚያዋህደው ገመድ አልባ MCU ነው። ይህ መሣሪያ ፈጣን ትይዩ ካሜራ በይነገጽ ፣ I2S ፣ SD/MMC ፣ UART ፣ SPI ፣ I2C እና አራት ሰርጦች ኤዲሲን ጨምሮ የተለያዩ ሰፋፊዎችን ያካትታል። የኃይል ማኔጅመንት ንዑስ ስርዓቱ ሰፊ የኃይል አቅርቦትን በዝቅተኛ የኃይል ፍጆታ የሚደግፍ የተቀናጀ የዲሲ-ዲሲ መለወጫን ያካትታል።

ቁልፍ ባህሪዎች--CC3200 Dual core MCU-ARM Cortex-M4 ኮር በ 80 ሜኸዝ ለትግበራ እና ለ Wi-Fi አውታረ መረብ ማቀናበር የተወሰነ ARM ኮር

- 256 ኪባ ራም 1 ሜባ ተከታታይ ፍላሽ ማህደረ ትውስታ ከፋይል ስርዓት ለተጠቃሚ። - AES ፣ DES ፣ 3DES ፣ SHA2 MD5 ፣ CRC እና Checksum ን ጨምሮ ለከፍተኛ ፈጣን ደህንነት የሃርድዌር Crypto ሞተር።

- ፈጣን ትይዩ የካሜራ በይነገጽ ፣ I2S ፣ SD/MMC ፣ UART ፣ SPI ፣ I2C እና አራት ሰርጥ ኤ.ዲ.ሲን ጨምሮ እስከ 27 በተናጠል በፕሮግራም ሊሠራ የሚችል ፣ ባለብዙ ባለ ብዙ ጂፒኦ ፒን።

-ለ TLS እና ለኤስኤስኤል ግንኙነቶች ከ 256-ቢት AES ምስጠራ ጋር ለፈጣን ፣ ደህንነቱ የተጠበቀ Wi-Fi እና የበይነመረብ ግንኙነቶች ኃይለኛ የ Crypto ሞተር።

- SmartConfig ቴክኖሎጂ ፣ AP Mode እና WPS2 ለቀላል እና ተለዋዋጭ የ Wi-Fi አቅርቦት

ዙሞ ሮቦት v1.2:

የዙሞ ሮቦት መቆጣጠሪያ ሰሌዳ እንደ ዋናው ተቆጣጣሪ በ CC3200 ወይም ተኳሃኝ መሣሪያዎች ለመጠቀም የታሰበ ጋሻ ነው። በእያንዳንዱ ጎን ከ 10 ሴንቲ ሜትር በታች ይለካል። የተትረፈረፈ ጥንካሬን እና በግምት በግምት 2 ጫማ በሰከንድ (60 ሴ.ሜ/ሰ) በከፍተኛ ፍጥነት በማቅረብ ትሬድኖቹን ለማሽከርከር ሁለት 75: 1 HP ማይክሮ ብረት ማርሽ ሞተሮችን ይጠቀማል። እንዲሁም እንደ ሌሎች ሮቦቶች ባሉ ነገሮች ዙሪያ ለመገፋፋት በሻሲው ፊት ለፊት የተገጠመውን 0.036 ኢንች-የማይታክት የማይዝግ ብረት ስሞ ምላጭ ፣ እና በዙሞ የፊት ጠርዝ (ከሱሞ ቢላ በስተጀርባ) ላይ የሚንፀባረቅ የማነቃቂያ ዳሳሽ ድርድርን ያካትታል። ዙሞ ከፊት ለፊቱ መሬትን ፣ ለምሳሌ ለመከተል መስመሮችን ወይም ለማስወገድ ጠርዞችን ያሉ ባህሪያትን እንዲያገኝ ያስችለዋል።

ቁልፍ ባህሪዎች- ባለሁለት ኤች-ድልድይ ሞተር ነጂዎች።

- ጫጫታ።

- ተጠቃሚ ኤልኢዲ እና ushሽቡተን።

- 3-ዘንግ የፍጥነት መለኪያ ፣ ኮምፓስ እና ጋይሮስኮፕ

ደረጃ 1 የሃርድዌር ማዋቀር

የሃርድዌር መስፈርቶች

 RedBearLab CC3200

ዙሞ ሮቦት ለአርዱዲኖ v1.2

2.5 ሁለት 2.54 ሚሜ ወንድ ራስጌዎች

Female ሁለት ሴት-ሴት ፕሪሚየም ዝላይ ሽቦዎች

 አራት AA ባትሪዎች

ቀድሞ ከተሰበሰበው ዙሞ ሮቦት ለአርዱዲኖ v1.2 በመጀመር ፣ አዲስ ዙሞ ሲሲ3200 ለመገንባት ጥቂት ደረጃዎች ብቻ አሉ-

Z የዙሞ ጋሻ ራስጌዎችን ረድፍ ያኑሩ ፖሎሉ ዙሞ ጋሻ ለአርዱዲኖ የተጠቃሚ መመሪያ የዞሞ ሮቦትን ከኪት እንዴት እንደሚሰበሰብ እና በገጽ 16 ላይ አዲስ አካላትን ለመጨመር እንዴት እንደሚበታተን በዝርዝር ይገልጻል። የማራገፍ ሂደቱ ከዚህ በታች ተጠቃሏል እና በትንሹ ተዘርዝሯል።

1. ትራኮቹን ከሻሲው ያስወግዱ እና ሁለቱን ድራይቭ ሾጣጣዎችን ከሞተር ዘንጎች ላይ በጥንቃቄ ያንሸራትቱ።

[ተንሸራታቾች ከሞተር ዘንጎች ጋር በጣም በጥብቅ ተጣብቀዋል -እነሱን ለማስወገድ በጣም አስተማማኝው መንገድ ሾጣጣውን በትንሽ ምክትል ውስጥ ማስቀመጥ እና የሞተርን ዘንግ በ 3/32 ኢንች የፒንች ጡጫ (ወይም በትንሽ ምስማር) መታ ማድረግ ነው። በተግባር ፣ ሞገዶቹን ከሞተር ዘንጎች ሙሉ በሙሉ ማስወገድ አላስፈላጊ ነው ፤ እነሱን ከሻሲው ባሻገር በማንሸራተት ፣ ግን አሁንም ዘንግ ላይ ፣ ጋሻውን ከሻሲው መለየት ይቻላል። እነሱን ሙሉ በሙሉ ባለማስወገዱ ፣ በኋላ ላይ የሾሉ ቦታዎችን ወደነበሩበት መመለስ ቀላል ይሆናል።]

2. የባትሪውን ሽፋን እና ባትሪዎች ከሻሲው ያስወግዱ።

3. ጋሻውን በሻሲው ላይ የሚይዙትን አራቱን የማሽን ብሎኖች እና የለውዝ ስብስቦችን ይክፈቱ። አሉታዊውን የባትሪ ተርሚናል ስፕሪንግን በመጭመቅ ሁለቱንም የባትሪ ተርሚናሎች በሻሲው ውስጥ ባሉት ቀዳዳዎች በኩል ቀስ ብለው ያቀልሏቸው። ከሻሲው ሲለይ ሞተሮቹ ከጋሻው ጋር ተጣብቀው ይቆያሉ።

5. የጠፈር ሳህኑ የፊት ክፍል እንዲወገድ ሁለቱንም ሞተሮች ከጋሻው በጥንቃቄ ያጥፉ።

[ሁለቱም ጠቋሚዎች በአዳዲስ ራስጌዎች ላይ ለመሸጥ መወገድ አለባቸው ፣ እና እነሱ ማለት ይቻላል ግን ፍጹም የሁለትዮሽ ሚዛናዊ ባለመሆናቸው ፣ እንደገና የመገጣጠም ሂደት በተቀላጠፈ ሁኔታ እንዲሄድ የእነሱን ምደባ በጥንቃቄ ልብ ማለት ይፈልጋሉ።]

6. የፒን 5 ፣ 6 ፣ 9 እና 10 መድረሻዎችን ወደሚያቀርብለት የዞሞ ጋሻ አንድ ራስጌ ረድፍ ያሽጡ

7. በተቃራኒው የማራገፍ ሂደቱን በመከተል ዙሞውን እንደገና መሰብሰብ ይችላሉ።

[የጠፈር ሳህን ቁርጥራጮችን በትክክል እንደተጫኑ በትክክል ለመተካት ይጠንቀቁ። እነሱ ፍጹም የሁለትዮሽ ሚዛናዊ ባለመሆናቸው ፣ ስፔስተሮችን ከላይ ወደ ታች መተካት ቀላል ነው። የኋላ ክፍተቱ የኋላ ጠርዝ ከ “ማብሪያ/ማጥፊያው” ቀጥሎ ለ “ቻርጅ ማያያዣ” ራስጌ ቦታን ለመስጠት በአንድ በኩል ተጨማሪ ሰፊ ደረጃ አለው። የኋላ ክፍተቱ በባትሪ መያዣው እና በጋሻው መካከል ፍጹም ጠፍጣፋ መሆኑን ያረጋግጡ።]

P በፒን 5 እና 9 መካከል የዝላይ ሽቦን እና በ 6 እና 10 መካከል ባለው ሌላ ሽቦ ያገናኙ።

ማሳሰቢያ -የ RedBearLab CC3200 ቦርድ በፒን 5 እና 6 ላይ የ PWM ውፅዓት ብቻ ይደግፋል ፣ የዞሞ ጋሻ ፒን 9 እና 10 ን ከ DRV8835 የሞተር ሾፌር PWM ግብዓቶች ጋር ያገናኛል። ስለዚህ እነዚህ ሁለት መዝለሎች ይፈለጋሉ።

Z የዙሞ አንፀባራቂ ዳሳሽ ድርድርን ከዙሞ የፊት ግርጌ ይንቀሉ። ማስታወሻ - RedBearLab CC3200 ከዙሞ ጋር ሲገናኝ የዞሞ አንፀባራቂ ዳሳሽ ድርድርን በጭራሽ አይጠቀሙ ፤ አነፍናፊዎቹ የ CC3200 ከፍተኛውን 1.5V የአናሎግ ግብዓቶችን በቋሚነት ሊጎዱ የሚችሉ 5V ምልክቶችን ያመነጫሉ።

Z RedBearLab CC3200 ን ከላይኛው ዙሞ ጋሻ ላይ ይሰኩት።

ደረጃ 2 ሶፍትዌር

Er Energia version17 MT: በ RedBearLab CC3200 LP ላይ የሚሰሩ መተግበሪያዎችን ለመገንባት እና ለማስኬድ።

ማሳሰቢያ - የኢነርጂ ልቀትን 0101E0017 ብቻ ይጠቀሙ።

 በመስራት ላይ 2.2.1: ዞሞ ሲሲ3200 ን የሚቆጣጠር የአስተናጋጅ-ጎን ፕሮግራም ለማካሄድ ብዙዎቹ ምሳሌዎች ገና ወደ ሥራ ማስኬጃ 3.x. ያልተላኩ ቤተ -መጽሐፍትን ይጠቀማሉ።

የሶፍትዌር ማዋቀር;

በዞሞ ላይ የሚሰሩ ንድፎችን መፍጠር እና መገንባት እንዲችሉ En የኢነርጃ ሥሪት 17 ኤም ቲ ጫን። የ Energia የዊንዶውስ ስሪት የሚጠቀሙ ከሆነ ፣ - Energia MT ፕሮግራሞችን ወደ RedBearLab CC3200 ለማውረድ እና በዊንዶውስ ኮም ወደብ በኩል ከ CC3200 ጋር ተከታታይ ግንኙነቶችን ለማንቃት የ RedBearLab USB ነጂዎችን ይጫኑ።

- የ CC3200 ነጂዎችን ለዊንዶውስ ይጫኑ (ለዝርዝሮች በ “CC3200 LaunchPad” ክፍል ስር ያሉትን መመሪያዎች ይመልከቱ)። ከዙሞ ጋር በ Wi-Fi በኩል የሚገናኙ ንድፎችን በቀላሉ መፍጠር እንዲችሉ Process ማቀናበር 2.2.1 ን ይጫኑ።

መላ መፈለግ - ዊንዶውስ የሚጠቀሙ ከሆነ እና ኢነርጃ ወደ CC3200 መስቀል ካልቻለ ፣ የ CC3200 ነጂዎችን ለዊንዶውስ መጫኑን ያረጋግጡ። ከተጫነ በኋላ Energia አሁንም መስቀል ካልቻለ cer3200_drivers_win/i386/ftd2xx.dll ን ወደ Energia የሰቀላ ፕሮግራም (cc3200load.exe) ወደሚገኘው አቃፊ ይቅዱ: Energia_installation_folder/hardware/tools/lm4f/bin.

ደረጃ 3 ፦ ማሳያ

ከላይ የተገለጹትን የሶፍትዌር መሣሪያዎች ከሃርድዌር ስብሰባ እና ጭነት በኋላ ፣ የዙሞ CC3200 መሰረታዊ የሃርድዌር ተግባር ከሂደት ማቀነባበሪያ ንድፍ ጋር የሚገናኝ ቀለል ያለ የ Energia MT ንድፍ በመጠቀም ሊታይ ይችላል። እነዚህ ንድፎች የዞሞ ሞተሮችን ቀላል የቁልፍ ሰሌዳ ቁጥጥር ይሰጣሉ እና የዙሞ የፍጥነት መለኪያ እና የጂሮ ውሂብን በእውነተኛ ጊዜ ያሳያሉ።

የ ZumoTest ማሳያ ማሳያ ይገንቡ እና ይስቀሉ

Z ዙሞውን በዩኤስቢ ገመድ ከፒሲዎ ጋር ያገናኙ።

- የዙሞ ቦትን የኃይል ማብሪያ / ማጥፊያ ወደ “ጠፍቷል” (ኃይል በዩኤስቢ ግንኙነት በኩል ለ CC3200 ይሰጣል)።

- RedBearLab CC3200 ዩኤስቢን ከፒሲዎ የዩኤስቢ ወደቦች ወደ አንዱ ያገናኙ።

“የ“ዙሞቴስት”አቃፊን ከአባሪዎች ይንቀሉ ፣ እና ZumoTest/ZumoTest.ino የሚለውን ፋይል ሁለቴ ጠቅ ያድርጉ። ማሳሰቢያ - Energia MT ን ከጫኑ በኋላ ንድፉን በእጥፍ ጠቅ ሲያደርጉ ዊንዶውስ ፕሮግራሙ ንድፉን የሚከፍትበትን ፕሮግራም ይጠይቅዎታል። በቀላሉ ወደ Energia MT ጭነትዎ ይሂዱ እና የ energia.exe ፕሮግራሙን ከ.ino ፋይሎች ጋር ያዛምዱት።

በ Energia MT IDE ውስጥ-- RedBearLab CC3200 EMT ቦርድ (በመሳሪያዎች> ቦርድ> RedBearLab CC3200 EMT (80 ሜኸ)) ይምረጡ

- ከዙሞ ጋር የተገናኘውን የ COM ወደብ ይምረጡ (በመሳሪያዎች> ተከታታይ ወደብ> COMx በኩል)። ዊንዶውስ የሚጠቀሙ ከሆነ በመሣሪያ አቀናባሪው ውስጥ በ “ወደቦች (COM & LPT)” ስር የሚታየው “mbed Serial Port” ነው።- የ ZumoTest ንድፍን ወደ CC3200 ለመገንባት እና ለመስቀል የ “ስቀል” ቁልፍን ጠቅ ያድርጉ።

Red RedBearLab CC3200 ን ዳግም ማስጀመሪያ ቁልፍን በመጫን እና በመልቀቅ CC3200 ን እንደገና ያስጀምሩ። ማስታወሻ - አንዳንድ ጊዜ Energia MT ንድፎችን ወደ RedBearLab CC3200 መስቀል ላይ ችግር አለበት። በእነዚህ አጋጣሚዎች ብዙውን ጊዜ የዩኤስቢ ገመዱን ለማለያየት እና ለማገናኘት ይረዳል ፣ እና እንደገና ለመስቀል ይሞክሩ።

Above ከላይ ያለው የ ZumoTest ንድፍ በእራስዎ ፒሲ ሊገኝ የሚገባውን “ዞሞ-ሙከራ” በይለፍ ቃል “የይለፍ ቃል” የተሰየመ የራሱን አውታረ መረብ ይጀምራል። - ፒሲዎን ከዙሞ-ሙከራ WiFi አውታረ መረብ ጋር ያገናኙ

“የ“ዙሞ የሙከራ ንድፍ”አቃፊውን ይንቀሉ እና የ zgraph/zgraph.pde ፋይልን ሁለቴ ጠቅ ያድርጉ።

ማሳሰቢያ - ፕሮሰሲንግን ከጫኑ በኋላ ንድፉን በእጥፍ ሲያሳድጉ ዊንዶውስ ምን መርሃ ግብር ንድፉን እንደሚከፍት ይጠይቅዎታል። በቀላሉ ወደ ማቀናበር መጫኛዎ ይሂዱ እና አስፈፃሚውን processing.exe ከ.pde ፋይሎች ጋር ያዛምዱት።

በሂደት ላይ ባለው IDE ውስጥ ፦

- ንድፉን ማካሄድ ለመጀመር በሩጫ ቁልፍ ላይ ጠቅ ያድርጉ

- የግራፍ መስኮቱ እስኪታይ ድረስ ይጠብቁ እና ከዙሞ የፍጥነት መለኪያ መረጃን ቀጣይነት ማግኘትን እና ማሳያውን ለመጀመር ‹ሐ› ፊደሉን ይፃፉ አንድ ለ x ፣ y እና z ዘንግ የፍጥነት መረጃን ሦስት የተለያዩ የመስመር ሴራዎችን ማየት አለብዎት። ማንኛውም የዙሞ እንቅስቃሴ በእነዚህ ሴራዎች ላይ በአፋጣኝ ለውጦች መታየት አለበት። የግራፍ መስኮቱ ትኩረት በሚሰጥበት ጊዜ ‹G› ን በመተየብ የእውነተኛ-ጊዜውን የጂሮ ውሂብ ወደማሳየት መቀየር እና ‹ሀ› ን በመተየብ ወደ ቅጽበታዊ የፍጥነት ማሳያ ይመለሱ።

እንዲሁም የቁልፍ ሰሌዳ ቁልፎቹን 'w' ፣ 'a' ፣ 's' ፣ 'd' እና '' (space) በመጠቀም ዙሞ CC3200 ን መንዳት ይችላሉ።

'ሀ' - ወደ ግራ መታጠፍ

's' - ወደ ኋላ ይንዱ

'd' - ወደ ቀኝ ይታጠፉ

ለተጨማሪ የቁልፍ ሰሌዳ ትዕዛዞች የ zgraph/zgraph.pde ፋይልን ይመልከቱ።

ዙሞ ሚዛናዊ ማሳያ ማሳያ ይገንቡ እና ይስቀሉ

Process የሂደት ቤተመፃሕፍት ጫን - ይህ ማሳያ ControlP5 ን (ለማቀናበር የ GUI ቤተ -መጽሐፍት) ይፈልጋል እና ከአባሪዎች ማውረድ ይችላል። በሂደት ላይ ይህን ቤተ -መጽሐፍት ለመጫን የሚከተሉትን መመሪያዎች ይከተሉ።

- የሂደቱን ትግበራ ይጀምሩ

- ፋይል> ምርጫዎች ምናሌ ንጥሉን በመምረጥ እና “የስዕል ደብተር ሥፍራ” ን በመፈለግ የሂደቱን የስዕል ደብተር አቃፊዎን ያግኙ።

- የ ControlP5 አቃፊን ወደ የስዕል ደብተርዎ ቤተ -መጽሐፍት አቃፊ ይቅዱ። ይህ የእርስዎ የመጀመሪያ አስተዋጽዖ ቤተ -መጽሐፍት ጭነት ከሆነ የቤተ -መጻህፍት አቃፊውን መፍጠር ያስፈልግዎታል።

Z ዙሞውን በዩኤስቢ ገመድ ከፒሲዎ ጋር ያገናኙ።

- የዙሞ ቦትን የኃይል ማብሪያ / ማጥፊያ ወደ “ጠፍቷል” (ኃይል በዩኤስቢ ግንኙነት በኩል ለ CC3200 ይሰጣል)።

- RedBearLab CC3200 ዩኤስቢን ከፒሲዎ የዩኤስቢ ወደቦች ወደ አንዱ ያገናኙ።

“የ“ZumoBalance”አቃፊን ከአባሪዎች ይንቀሉ እና“ZumoBalancing/Balancing.ino”የሚለውን ፋይል ሁለቴ ጠቅ ያድርጉ። በ Energia MT IDE ውስጥ:

- RedBearLab CC3200 EMT ቦርድ (በመሳሪያዎች> ቦርድ> RedBearLab CC3200 EMT (80 ሜኸ)) ይምረጡ

- ከዙሞ ጋር የተገናኘውን የ COM ወደብ ይምረጡ (በመሳሪያዎች> ተከታታይ ወደብ> COMx በኩል)። ዊንዶውስ የሚጠቀሙ ከሆነ ፣ በመሣሪያ አቀናባሪው ውስጥ በ “ወደቦች (COM & LPT)” ስር የሚታየው “mbed Serial Port” ነው።

The RedBearLab CC3200 ን ዳግም ማስጀመሪያ ቁልፍን በመጫን እና በመልቀቅ CC3200 ን ዳግም ያስጀምሩ።

ማሳሰቢያ -አንዳንድ ጊዜ Energia MT ንድፎችን ወደ RedBearLab CC3200 መስቀል ላይ ችግር አለበት። በእነዚህ አጋጣሚዎች ብዙውን ጊዜ የዩኤስቢ ገመዱን ለማለያየት እና ለማገናኘት ይረዳል ፣ እና እንደገና ለመስቀል ይሞክሩ።

Above ከላይ ያለው የ ZumoBalancing ንድፍ በፒሲዎ ሊገኝ የሚገባውን “ዙሞ-ሚዛናዊ” በይለፍ ቃል “የይለፍ ቃል” የተሰየመ የራሱን አውታረ መረብ ይጀምራል።

1. ፒሲዎን ከዙሞ-ሚዛናዊ የ Wi-Fi አውታረ መረብ ጋር ያገናኙ

“የ“ዙሞ ሚዛን ስእል”አቃፊውን ከአባሪው ይንቀሉት እና የ zbalacing/zbalancing.pde ፋይልን ሁለቴ ጠቅ ያድርጉ።