መሰናክልን ይገድቡ እና ሮቨርን ያስወግዱ - 3 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

ሮቨር በፕላኔቷ ወይም በሌላ የሰማይ አካል ላይ ለመሻገር የተነደፈ የጠፈር ፍለጋ መኪና ነው። አንዳንድ ሮቨሮች የሰው የጠፈር መንኮራኩር መርከቦችን አባላት ለማጓጓዝ የተነደፉ ናቸው። ሌሎች በከፊል ወይም ሙሉ በሙሉ የራስ ገዝ ሮቦቶች ነበሩ። ሮቨርስ ብዙውን ጊዜ የመሬት መንኮራኩር በሆነ የጠፈር መንኮራኩር ላይ በፕላኔቷ ወለል ላይ ይደርሳል።

አሁን ባለው የመቁረጫ ልማት ሰሌዳዎች እና መድረኮች የራሳችንን የማሰብ ችሎታ ሮቨር በቤት ውስጥ መገንባት ስለምንችል ይህ ለሮቨር ፍቺ በእነዚህ ቀናት ውስጥ ተለውጧል። የእኔ ሀሳብ የአልትራሳውንድ ክልል ዳሳሾችን በመጠቀም የራስ ገዝ መሰናክልን ማስወገድ ሮቨርን ማዳበር ነበር። ይህ ከ Intel Edison SoC ጋር ከ Intel Grover ዳሳሽ ኪት ጥቂት ዳሳሾች ጋር ነበር።

ደረጃ 1: ያገለገሉ አካላት

ለአርዱዲኖ ፣ ለ servo ሞተር ፣ ለዲሲ ሞተር ፣ ለ IR ዳሳሽ እና ለአልትራሳውንድ ክልል ዳሳሽ ፣ ለኃይል አስማሚ የ Intel ኤዲሰን ኪት።

ለሮቨር መሠረት እና አነፍናፊዎችን እና ሞተሮችን ለመትከል ጥቂት የሊጎስ ክፍሎች ጥቅም ላይ ውለዋል።

ደረጃ 2 - መግለጫ

መጀመሪያ ርቀቱን ለማስላት ወይም መሰናክሉን ለመለየት በ IR ዳሳሽ ጀምሬያለሁ። የበለጠ ጠንካራ ለማድረግ ፣ በሁሉም አቅጣጫ መሰናክሉን ለመፈተሽ የ IR ዳሳሹን ለ servo ሞተር አገናኘሁት። ሰርቪው ሞተር 180 ° መጥረግ የሚችል እንደ ፓን ሞተር ሆኖ አገልግሏል እናም እኔ በ 3 ቦታዎች - መሰናክልን - ግራ ፣ ቀኝ እና ቀጥታ ለመቃኘት እሞክር ነበር። የእንቅፋቱን ርቀት ለማስላት እና መንኮራኩሮችን ለማሽከርከር የተገናኘውን የዲሲ ሞተር ለመቆጣጠር አንድ ስልተ ቀመር ተዘጋጅቷል። የ IR ዳሳሽ ድክመቶች ነበሩት ፣ በደማቅ የፀሐይ ብርሃን ሁኔታዎች ስር የማይሠራ ፣ ብቸኛው ዲጂታል ዳሳሽ ነው እና የእንቅፋቱን ርቀት መለካት አይችልም። የ IR ዳሳሽ 20 ሴ.ሜ ክልል አለው። ነገር ግን በአልትራሳውንድ ክልል ዳሳሽ ፣ ርቀቱን በሁሉም አቅጣጫ ማስላት እና እንቅፋቱ ምን ያህል እንደሆነ መወሰን እና ከዚያ በየትኛው አቅጣጫ መሄድ እንዳለበት መወሰን ችያለሁ። ጥሩ የ 4 ሜትር ርቀት አለው እና ርቀቱን በትክክል መለካት ይችላል። እንቅፋቱ በመንገዱ ላይ ከተገኘ በኋላ አነፍናፊው 180 ዲግሪ በሚጠጋው ፓን ሰርቮ ሞተር ላይ ተተክሏል። አልጎሪዝም የተገነባው በሁሉም አቅጣጫ ርቀትን ለመፈተሽ እና ከዚያ በሌላው አቅጣጫ በአንፃራዊነት በጣም ሩቅ በሆነ መንገድ መንገዱን በራስ -ሰር ለመወሰን ነው። የሮቨር መንኮራኩሮችን ለማሽከርከር የዲሲ ሞተሮች ጥቅም ላይ ውለዋል። ለዲሲ ሞተሮች ተርሚናል የልብ ምት በመቆጣጠር ሮቨርን ወደ ፊት ፣ ወደ ኋላ ፣ ወደ ግራ ፣ ወደ ቀኝ ማዞር እንችላለን። በተቆጣጣሪው አመክንዮ በተሰጠው ውሳኔ መሠረት ለዲሲ ሞተሮች ግብዓት ተሰጥቷል። ስልተ ቀመሱ የተፃፈው ፣ አንዳንድ መሰናክሎች በሮቨር ፊት ለፊት ከተገኙ ፣ የፓን ሰርቮ ሞተርን ወደ ግራ በማዞር ወደ ግራ እና ለአልትራሳውንድ ክልል ዳሳሽ ፍተሻ በግራ በኩል ያለውን ርቀት ከዚያ ተመሳሳይ በ ሌሎች አቅጣጫዎች። በተለያዩ አቅጣጫዎች ርቀቱን ከያዝን በኋላ ተቆጣጣሪው የሚለካውን ርቀቶች በማወዳደር እንቅፋቱ በጣም ርቆ የሚገኝበትን ተስማሚ ተስማሚ መንገድ ይወስናል። እንቅፋቱ በሁሉም አቅጣጫ በተመሳሳይ ርቀት ላይ ከሆነ ፣ መዞሪያው ጥቂት እርምጃዎችን ወደ ኋላ ያንቀሳቅሳል ከዚያም እንደገና ይፈትሹ። ወደ ኋላ በሚንቀሳቀስበት ጊዜ ከመምታታት ለመቆጠብ አንድ ተጨማሪ የ IR ዳሳሽ ከሮቨር ጀርባ ተገናኝቷል። ከመውደቅ ለመዳን የደረጃ እሴቱ ለዝቅተኛው ርቀት በሁሉም አቅጣጫ ተዘጋጅቷል።

ደረጃ 3 - ማመልከቻ

ይህ በብዙ መስኮች ውስጥ ትግበራ አለው ፣ ከመካከላቸው አንዱ የቤት ውስጥ አከባቢ ውስጥ የነገሩን የመለኪያ አቀማመጥ ትክክለኛነት ለመከታተል እና ለመፈተሽ ይህንን ወደ የቤት ውስጥ አቀማመጥ ፕሮጀክት ተቀናጅቷል።