በ Omnidirectional Wheel እና OpenCV ላይ የተመሠረተ የቀለም መከታተያ ሮቦት 6 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

የእኔን የቀለም መከታተያ ለመተግበር ሁሉን አቀፍ አቅጣጫዊ የጎማ ሻንጣ እጠቀማለሁ ፣ እና OpenCVBot የተባለ የሞባይል ሶፍትዌር እጠቀማለሁ። እዚህ ለሶፍትዌር ገንቢዎች አመሰግናለሁ ፣ አመሰግናለሁ።

OpenCV Bot በምስል ማቀናበር ማንኛውንም የእውነተኛ ጊዜ ነገር በእውነቱ ያገኛል ወይም ይከታተላል። ይህ ትግበራ ቀለሙን በመጠቀም ማንኛውንም ነገር መለየት እና በስልክ ማያ ገጽ ውስጥ የ X ፣ Y አቀማመጥ እና አካባቢን መፍጠር ይችላል ፣ ይህንን ትግበራ በመጠቀም መረጃ በብሉቱዝ በኩል ወደ ማይክሮ መቆጣጠሪያው ይላካል። በብሉቱዝ ሞጁል ተፈትኗል እና ለተለያዩ መሣሪያዎች ተስማሚ ነው። ይህንን መከታተያ ለመተግበር የሞባይል ስልክን በመጠቀም የቀለም መከታተልን ለመተግበር እና መረጃን ለመተንተን እና የእንቅስቃሴ ትዕዛዞችን ለመፈፀም በብሉቱዝ በኩል መረጃን ወደ አርዱinoኖ UNO እንልካለን።

አቅርቦቶች

1. Omnidirectional ጎማ በሻሲው
2. አርዱዲኖ UNO R3
3. የሞተር ድራይቭ ሞዱል
4. ብሉቱዝ ፣ xbee ፒን （04，05，06）
5. 3S 18650 እ.ኤ.አ.
6. ሞባይል
7. OpenCVBot ሶፍትዌር
8. እንዲሁም የሞባይል ስልክ መያዣ እና በቀላሉ ሊታወቅ የሚችል ኳስ ያስፈልግዎታል

ደረጃ 1 እኔ የምከታተለውን የመሠረት ቻሲስን ይጫኑ

የ GB37 ሞተር ወይም GA25 ሞተርን ወደ ሞተር ቅንፍ ያስተካክሉ። ለተከላው የማስተካከያ ቀዳዳዎች ትኩረት ይስጡ። ዓለም አቀፋዊ ስላልሆኑ ይህ የተለየ ነው።

ሁለቱም ዓይነት ሞተሮች ጥቅም ላይ ሊውሉ ይችላሉ። የትኛው ጎን ወደ ላይ እና ወደ ታች እንደወረደ ለመለየት ትኩረት ይስጡ; ወይም እነሱን መለየት እንዳያስፈልግዎ ትልቅ ሁሉን አቀፍ አቅጣጫዊ ጎማ መጠቀም ይችላሉ…

ደረጃ 2: ሞተር በሻሲው ላይ ተጠግኗል

የሞተሩ ቅንፍ ክር ነው ፣ ስለሆነም እነሱን ለማስተካከል ለውዝ መጠቀም አያስፈልገንም ፣ ይህም ለመጫን ቀላል ያደርግልናል ፣ ምክንያቱም ለውጦቹን ለመትከል ያለው ቦታ በጣም ትንሽ ስለሆነ እነሱን ለመጠገን መድረስ አንችልም። በጎን በኩል ሊጫን ይችላል ፣ እና እንቅፋቶችን ለማስወገድ ልጠቀምባቸው እችላለሁ ፣ ይህም መኪናውን ለመራመድ በጣም ይረዳል።

ጭነት የአልትራሳውንድ መጠን ፣ የመመርመሪያ ርቀት ፣ አሃድ ሚሜ።

ደረጃ 3: የተሟላ የሻሲ ስብሰባ

የሻሲውን ጥገና ለማጠናቀቅ በሚቀጥለው መቆጣጠሪያ ውስጥ የመንኮራኩሮችን መያዣ በተከታታይ ማስተካከል አስፈላጊ ነው። የ 4 ፉልዩም ነጥቦች መንኮራኩሮቹ ሙሉ በሙሉ ከሻሲው ጋር እንዳይገናኙ ያደርጋቸዋል ፣ በሚራመዱበት ጊዜ መንሸራተት ያስከትላል። በሻሲው ላይ ያሉትን ዊንጮችን አስተካክለናል። ቦታውን ማስተካከል ትዕግስት ይጠይቃል።

የጠርዞቹን ሥርዓታዊ ቁጥጥር ለመከተል መንኮራኩሮችን እንቆጥራለን ፣ 4 ዙሮችን የምጠቀምበት ምክንያት 3 ዙር ጥሩ ከሆነ መቆጣጠሪያው ጥሩ ይመስለኛል ፣ ግን ከፍተኛው ዋጋ በጣም ወዳጃዊ አይደለም።

ደረጃ 4 የኤሌክትሮኒክ ሞዱል

የሞተር ድራይቭ እኔ 2 PM-R3 ን እጠቀማለሁ ፣ እያንዳንዳቸው 4 ሞተሮችን መንዳት እንዲችሉ የአንዱን ፣ 4 ፣ 5 ፣ 6 ፣ 7 ፣ 8 ፣ 9 ፣ 10 ፣ 11 ን የመንኮራኩር ፒኖችን ቀየርኩ የኃይል አስተዳደር ቺፕ አለ በቦርዱ ላይ ፣ ግን እኔ አልተጠቀምኩም ፣ በቀጥታ ከዲሲ ወደብ ከአርዱዲኖ UNO አስገባለሁ።

የሞተር ሾፌሩ የቲቢ 6612FNG ቺፕ ነው። ይህ በአንጻራዊነት የተለመደ የመንጃ ቺፕ ነው። እንዲሁም የ L298N ቺፕ መጠቀም ይችላሉ ፣ እሱም በመሠረቱ ተመሳሳይ ነው። ተመሳሳዩን የእግር ጉዞ ሁኔታ ለማሳካት ኮዱን ይቀይሩ።

• 4, 5 ከመሬት ጋር የተገናኘ ሞተር ነው ， 5-pwm;
• 6 ፣ 7 ሁለተኛ ሞተር ፣ 6-pwm;
• 8 ፣ 9 ሦስተኛው ሞተር ፣ 9-ፒኤም;
• 10 ፣ 11 አራተኛ ሞተር ፣ 10-ፒኤም;

ደረጃ 5 - የሞባይል መተግበሪያዎች

መተግበሪያ: ጠቅ ያድርጉ

የናሙና አርዱinoኖ ኮድ ክሊክ

ካወረዱ እና ከጫኑ በኋላ ለማጣመር ብሉቱዝን መጠቀም ይችላሉ። መታወቅ ያለበት ነገር ላይ ጠቅ ያድርጉ። ተመሳሳዩ የአከባቢ አካባቢን ለመለየት ቀለሙ ከአከባቢው አካባቢ የተለየ መሆን የተሻለ ነው። ልብ ሊባል የሚገባው ነገር ፀሐይን መጋፈጥ የመከታተያ ኪሳራ ያስከትላል። ፣ እና ከዚያ በተከታታይ ወደብ ውስጥ የእሴቱን ለውጥ ማየት እንችላለን።

ከሞተር ድራይቭ ሞዱልዎ ጋር ለመገጣጠም የናሙና ኮዱን ይቀይሩ። እንደ እኔ የ PM-R3 ማስፋፊያ ሞዱሉን ከተጠቀሙ እኔ ያቀረብኩትን ኮድ መጠቀም ይችላሉ።

ደረጃ 6: የተሟላ ስዕል

ተጠናቀቀ ፣ ውጤቱን እንመልከት።