ከሮቦት መኪና መራቅ እንቅፋት -9 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:30

ሮቦትን ለማስወገድ እንቅፋት እንዴት እንደሚገነባ

ደረጃ 1 - ጥቁር ሣጥን

የመጀመሪያው እርምጃ ለሮቦትዬ መሠረት ጥቁር ሣጥን ተጠቀምኩ።

ደረጃ 2 አርዱinoኖ

አርዱዲኖ የጠቅላላው ስርዓት አንጎል እና ሞተሮቻችንን ያቀናጃል

ደረጃ 3: አርዱዲኖን ወደ ጥቁር ሳጥን ማያያዝ

ትኩስ ሙጫ በመጠቀም አርዱዲኖን ከጥቁር ሳጥኑ ጋር አያይ Iዋለሁ

ደረጃ 4 የአልትራሳውንድ ዳሳሽ

ሮቦትን በራሱ እንዲንቀሳቀስ ለማድረግ አንድ ዓይነት ግብዓት ፣ ግባችንን የሚመጥን ዳሳሽ ያስፈልገናል። የአልትራሳውንድ ዳሳሽ የአልትራሳውንድ የድምፅ ሞገዶችን በመጠቀም ወደ አንድ ነገር ርቀትን የሚለካ መሣሪያ ነው። አንድ የአልትራሳውንድ ዳሳሽ ስለ አንድ ነገር ቅርበት መረጃን የሚያስተላልፉ የአልትራሳውንድ ጥራጥሬዎችን ለመላክ እና ለመቀበል አስተላላፊ ይጠቀማል።

ደረጃ 5 የዳቦ ቦርድ ግንኙነት ከአርዲኖ ጋር

በዳቦ ሰሌዳው እና በአርዱዲኖ መካከል ያለውን ግንኙነት ለወንዶች ሽቦዎችን እጠቀም ነበር።

የእርስዎ የፒንግ ዳሳሽ የተለየ የፒን አቀማመጥ ሊኖረው እንደሚችል ትኩረት ይስጡ ነገር ግን የቮልቴጅ ፒን ፣ የመሬት ፒን ፣ ትሪግ ፒን እና የኢኮ ፒን ሊኖረው ይገባል።

ደረጃ 6: የሞተር ጋሻ

የአርዱዲኖ ቦርዶች የዲሲ ሞተሮችን በራሳቸው መቆጣጠር አይችሉም ፣ ምክንያቱም እነሱ የሚያመነጩት ሞገዶች በጣም ዝቅተኛ ናቸው። ይህንን ችግር ለመፍታት የሞተር ጋሻዎችን እንጠቀማለን። የሞተር ጋሻ ሁለት ሰርጦች አሉት ፣ ይህም ሁለት የዲሲ ሞተሮችን ለመቆጣጠር ያስችላል ፣ ወይም 1 የእንፋሎት ሞተር። … እነዚህን ካስማዎች በመፍታት ለመጀመር የሞተርን ሰርጥ መምረጥ ፣ የሞተር አቅጣጫውን (ፖላሪቲውን) መግለፅ ፣ የሞተር ፍጥነትን (PWM) ማዘጋጀት ፣ ሞተሩን ማቆም እና ማስነሳት እና የእያንዳንዱን ሰርጥ የአሁኑን መምጠጥ መከታተል ይችላሉ።

ደረጃ 7 የሞተር ጋሻን ከአርዱዲኖ ጋር ማገናኘት

ከተቆራረጡ የአነፍናፊ ሽቦዎች ጋር በቀላሉ የሞተር ጋሻውን ከአርዲኖ ጋር ያያይዙት

ደረጃ 8 - 4 ሞተሮችን እና ባትሪዎችን ከጋሻ ጋር ማገናኘት

እያንዳንዱ የሞተር ጋሻ (ቢያንስ) ሁለት ሰርጦች አሉት ፣ አንደኛው ለሞተር ፣ እና አንዱ ለኃይል ምንጭ ፣ እርስ በእርስ እርስ በእርስ ያገናኙዋቸው

ደረጃ 9 - ሮቦትን ፕሮግራም ያድርጉ

ይህንን ኮድ ያሂዱ

#አካትት #አካትት

የኒው ፒንግ ሶናር (TRIG_PIN ፣ ECHO_PIN ፣ MAX_DISTANCE);

AF_DCMotor motor1 (1 ፣ MOTOR12_1KHZ); AF_DCMotor motor2 (2, MOTOR12_1KHZ); AF_DCMotor motor3 (3, MOTOR34_1KHZ); AF_DCMotor motor4 (4 ፣ MOTOR34_1KHZ); Servo myservo;

#ጥራት TRIG_PIN A2 #መግለፅ ECHO_PIN A3 #መለየት MAX_DISTANCE 150 #መግለፅ MAX_SPEED 100 #መለየት MAX_SPEED_OFFSET 10

ቡሊያን ይሄዳል Forward = ሐሰት; int ርቀት = 80; int speedSet = 0;

ባዶነት ማዋቀር () {

myservo.attach (10); myservo.write (115); መዘግየት (2000); ርቀት = readPing (); መዘግየት (100); ርቀት = readPing (); መዘግየት (100); ርቀት = readPing (); መዘግየት (100); ርቀት = readPing (); መዘግየት (100); }

ባዶነት loop () {int distanceR = 0; int distanceL = 0; መዘግየት (40); ከሆነ (ርቀት <= 15) {moveStop (); መዘግየት (50); moveBackward (); መዘግየት (150); moveStop (); መዘግየት (100); distanceR = lookRight (); መዘግየት (100); distanceL = lookLeft (); መዘግየት (100);

ከሆነ (distanceR> = distanceL) {turnRight (); moveStop (); } ሌላ {turnLeft (); moveStop (); }} ሌላ {moveForward (); } ርቀት = readPing (); }

int lookRight () {myservo.write (50) ፤ መዘግየት (250); int ርቀት = readPing (); መዘግየት (50); myservo.write (100); የመመለሻ ርቀት; }

int lookLeft () {myservo.write (120) ፤ መዘግየት (300); int ርቀት = readPing (); መዘግየት (100); myservo.write (115); የመመለሻ ርቀት; መዘግየት (100); }

int readPing () {መዘግየት (70); int cm = sonar.ping_cm (); ከሆነ (cm == 0) {cm = 200; } ተመለስ ሴሜ; }

ባዶ እንቅስቃሴ moveStop () {motor1.run (RELEASE); ሞተር2.run (መልቀቅ); ሞተር3.run (መልቀቅ); ሞተር 4.run (መልቀቅ); } ባዶ እንቅስቃሴ ወደፊት () {

ከሆነ (! goForward) {goForward = true; ሞተር1.run (ወደፊት); ሞተር2.run (ወደፊት); ሞተር3.run (ወደፊት); ሞተር 4.run (ወደፊት); ለ (speedSet = 0; speedSet <MAX_SPEED; speedSet += 2) {motor1.setSpeed (speedSet); ሞተር 2. setSpeed (speedSet); ሞተር 3. setSpeed (speedSet); ሞተር 4.setSpeed (speedSet); መዘግየት (5); }}}

ባዶ መንቀሳቀስ () {goForward = false; ሞተር 1. ሩጫ (የኋላ ታሪክ); ሞተር2.run (ጀርባ); ሞተር 3..run (የኋላ ጀርባ); ሞተር 4.run (ጀርባ); ለ (speedSet = 0; speedSet <MAX_SPEED; speedSet += 2) {motor1.setSpeed (speedSet); ሞተር 2. setSpeed (speedSet); ሞተር 3. setSpeed (speedSet); ሞተር 4.setSpeed (speedSet); መዘግየት (5); } ባዶ ባዶ መታጠፊያ () {motor1.run (BACKWARD); ሞተር2.run (ጀርባ); ሞተር3.run (ወደፊት); ሞተር 4.run (ወደፊት); መዘግየት (500); ሞተር1.run (ወደፊት); ሞተር2.run (ወደፊት); ሞተር3.run (ወደፊት); ሞተር 4.run (ወደፊት); }

ባዶ turnLeft () {motor1.run (BACKWARD); ሞተር2.run (ጀርባ); ሞተር3.run (ወደፊት); ሞተር 4.run (ወደፊት); መዘግየት (500); ሞተር1.run (ወደፊት); ሞተር2.run (ወደፊት); ሞተር3.run (ወደፊት); ሞተር 4.run (ወደፊት); }