RTK GPS Driver Mower: 16 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:30

ይህ ሮቦት ማጭድ አስቀድሞ በተወሰነው ኮርስ ላይ ሙሉ በሙሉ አውቶማቲክ ሣር መቁረጥ ይችላል። ለ RTK ጂፒኤስ መመሪያ ምስጋና ይግባው ኮርሱ ከ 10 ሴንቲሜትር በተሻለ ትክክለኛነት በእያንዳንዱ ማጨድ እንደገና ይራባል።

ደረጃ 1: መግቢያ

በቅድሚያ በተወሰነው ኮርስ ላይ ሣር ሙሉ በሙሉ በራስ -ሰር ለመቁረጥ የሚችል ሮቦት ማጭድ እዚህ እንገልፃለን። ለ RTK ጂፒኤስ መመሪያ ምስጋና ይግባው ኮርሱ ከ 10 ሴንቲሜትር (ተሞክሮዬ) በተሻለ ትክክለኛነት በእያንዳንዱ ማጨድ እንደገና ይራባል። መቆጣጠሪያው በአዱዲኖ ሜጋ ካርድ ላይ የተመሠረተ ነው ፣ በአንዳንድ የሞተር ቁጥጥር ፣ የፍጥነት መለኪያ እና ኮምፓስ እንዲሁም የማስታወሻ ካርድ ጋሻዎች ተሟልቷል።

ሙያዊ ያልሆነ ስኬት ነው ፣ ግን በግብርና ሮቦቶች ውስጥ ያጋጠሙትን ችግሮች እንድገነዘብ አስችሎኛል። ይህ በጣም ወጣት ተግሣጽ በፍጥነት እያደገ ነው ፣ በአረም እና በፀረ -ተባይ መድኃኒቶች ቅነሳ ላይ በአዲሱ ሕግ ተነሳ። ለምሳሌ ፣ በቱሉዝ (https://www.fira-agtech.com/) ወደሚገኘው የቅርብ ጊዜው የግብርና ሮቦት ሮክ አገናኝ እዚህ አለ። እንደ ናኦ ቴክኖሎጂዎች ያሉ አንዳንድ ኩባንያዎች ቀድሞውኑ ሮቦቶችን በማምረት ላይ ናቸው (https://www.naio-technologies.com/)።

በንፅፅር ፣ የእኔ ስኬት በጣም መጠነኛ ነው ፣ ሆኖም ግን ፍላጎትን እና ተግዳሮቶችን በጨዋታ መንገድ ለመረዳት ያስችላል። …. እና ከዚያ በእርግጥ ይሠራል! … እና ስለሆነም ነፃ ጊዜውን በመጠበቅ በቤቱ ዙሪያ ሣር ለመቁረጥ ሊያገለግል ይችላል…

በመጨረሻዎቹ ዝርዝሮች ውስጥ መገንዘቡን ባልገልጽም ፣ እኔ የምሰጣቸው ምልክቶች ማስነሳት ለሚፈልግ ሰው ዋጋ አላቸው። ጥያቄዎችን ለመጠየቅ ወይም ሀሳቦችን ከማቅረብ ወደኋላ አትበሉ ፣ ይህም የእኔን አቀራረብ ለሁሉም ሰው ጥቅም እንድጨርስ ያስችለኛል።

ይህ ዓይነቱ ፕሮጀክት ብዙ ወጣቶችን የምህንድስና ጣዕም እንዲያገኝ ቢችል በእውነት ደስ ይለኛል…. ለሚጠብቀን ለታላቁ ሮቦል ዝግጁ ለመሆን….

በተጨማሪም ፣ የዚህ ዓይነቱ ፕሮጀክት እንደ ኢንዱስትሪ ውስጥ በሜካኒካዊ ፣ በኤሌክትሪክ ፣ በሶፍትዌር መሐንዲሶች የሚመራ እንደ የፕሮጀክት ቡድን ሆኖ መሥራት እንዲለማመድ በክለብ ወይም በፋብል ውስጥ ለተነሳሱ ወጣቶች ቡድን ፍጹም ተስማሚ ይሆናል።

ደረጃ 2 ዋና ዋና ዝርዝሮች

ዓላማው ጉልህ ጉድለቶች ሊኖሩት በሚችል መሬት ላይ (በሣር ሜዳዎች ሳይሆን በሣር ሜዳዎች) ላይ በራስ -ሰር ሣር ማጨድ የሚችል የአሠራር አምሳያ ማጭድ ማምረት ነው።

እንደ ሣር ማጨጃ ሮቦቶች የመስክ አያያዝ በአካላዊ መሰናክል ወይም በተቀበረ መመሪያ ሽቦ ገደብ ላይ የተመሠረተ ሊሆን አይችልም። ሊቆረጥባቸው የሚገቡት መስኮች በእርግጥ ተለዋዋጭ እና ትልቅ ገጽታ ያላቸው ናቸው።

ለመቁረጫ አሞሌ ፣ ዓላማው በሌላ መንገድ ከተገኘ መጀመሪያ ማጨድ ወይም መቦረሽ በኋላ የሣር እድገቱን በተወሰነ ከፍታ ላይ ማቆየት ነው።

ደረጃ 3 - አጠቃላይ አቀራረብ

ስርዓቱ የሞባይል ሮቦት እና ቋሚ መሠረት አለው።

በሞባይል ሮቦት ላይ እናገኛለን-

- ዳሽቦርዱ

- የማህደረ ትውስታ ካርድን ጨምሮ አጠቃላይ የቁጥጥር ሳጥኑ።

- በእጅ ጆይስቲክ

- ጂፒኤስ እንደ “ሮቨር” እና እንደ RTK ተቀባይ ተቀናብሯል

- 3 የሞተር ተሽከርካሪ ጎማዎች

- የመንኮራኩሮች ሮለር ሞተሮች

- እያንዳንዳቸው 4 የሚሽከረከሩ ዲስኮችን ያካተተ የመቁረጫ አሞሌ እያንዳንዳቸው 3 የመቁረጫ ነጥቦችን (ከ 1 ሜትር ስፋት)

- የመቁረጫ አሞሌ አስተዳደር ሳጥን

- ባትሪዎች

በቋሚ መሠረት እኛ እንደ “መሠረት” የተዋቀረ ጂፒኤስ እንዲሁም የ RTK እርማቶችን አስተላላፊ እናገኛለን። በቤቱ ዙሪያ ለጥቂት መቶ ሜትሮች ለመብረቅ አንቴና በከፍታ ላይ እንደተቀመጠ እናስተውላለን።

በተጨማሪም ፣ የጂፒኤስ አንቴና በሕንፃዎች ወይም በአትክልቶች ምንም ዓይነት መናፍስታዊነት ሳይኖር መላውን ሰማይ እያየ ነው።

የሮቨር ሁነታዎች እና የጂፒኤስ መሠረት በጂፒኤስ ክፍል ውስጥ ይብራራል እና ይብራራል።

ደረጃ 4 - የአሠራር መመሪያዎችን (1/4)

ሁሉንም ተግባሮቹን በደንብ በሚያሳየው በመመሪያው በኩል ከሮቦቱ ጋር ለመተዋወቅ ሀሳብ አቀርባለሁ።

የዳሽቦርዱ መግለጫ;

- አጠቃላይ መቀየሪያ

- የመጀመሪያው ባለ 3-አቀማመጥ መራጭ የአሠራር ሁነቶችን ለመምረጥ ያስችላል-በእጅ የጉዞ ሁኔታ ፣ የትራክ ቀረፃ ሁናቴ ፣ የማጨድ ሁኔታ

- የግፊት አዝራር እንደ ምልክት ማድረጊያ ጥቅም ላይ ይውላል። አጠቃቀሙን እናያለን።

- ሁለት ሌሎች ባለ 3-አቀማመጥ መራጮች የፋይል ቁጥርን ከ 9. ለመምረጥ ያገለግላሉ ስለዚህ ለ 9 የተለያዩ መስኮች 9 የማጨድ ፋይሎች ወይም የጉዞ መዝገቦች አሉን።

- ባለ 3-አቀማመጥ መራጭ ለመቁረጫ አሞሌው ቁጥጥር ተወስኗል። ጠፍቷል ቦታ ፣ በርቷል አቀማመጥ ፣ በፕሮግራም ቁጥጥር የሚደረግበት ቦታ።

- ሁለት መስመር ማሳያ

- 3 የተለያዩ ማሳያዎችን ለመግለጽ ባለ 3-አቀማመጥ መራጭ

- የጂፒኤስ ሁኔታን የሚያመለክት ኤልኢዲ። ያጠፋል ፣ ጂፒኤስ የለም። ሊድስ ቀስ ብሎ ብልጭ ድርግም ይላል ፣ ጂፒኤስ ያለ RTK እርማቶች። ፈጣን ብልጭታ LED ፣ RTK እርማቶች ደርሰዋል። መብራቶች በርተዋል ፣ የጂፒኤስ መቆለፊያ በከፍተኛ ትክክለኛነት ላይ።

በመጨረሻም ጆይስቲክ ሁለት ባለ 3-አቀማመጥ መራጮች አሉት። ግራው የግራውን ጎማ ይቆጣጠራል ፣ ትክክለኛው ትክክለኛውን ጎማ ይቆጣጠራል።

ደረጃ 5 - የአሠራር መመሪያዎችን (2/4)

በእጅ የሚሰራ ሁኔታ (ጂፒኤስ አያስፈልግም)

ይህንን ሁናቴ ከሞዴል መራጭ ጋር ካበራ እና ከመረጠ በኋላ ማሽኑ በጆይስቲክ ቁጥጥር ይደረግበታል።

ሁለቱ ባለ 3-አቀማመጥ መራጮች የመንኮራኩሮቹ ማቆሚያ ጋር የሚገጣጠም ሁል ጊዜ ወደ መካከለኛው ቦታ የሚመልሳቸው የመመለሻ ፀደይ አላቸው።

የግራ እና የቀኝ መወጣጫዎች ወደ ፊት ሲገፉ ሁለቱ የኋላ ተሽከርካሪዎች ዞረው ማሽኑ ቀጥታ ይሄዳል።

ሁለቱን ማንሻዎች ወደ ኋላ ሲጎትቱ ማሽኑ በቀጥታ ይመለሳል።

አንድ ማንጠልጠያ ወደ ፊት ሲገፋ ማሽኑ በቋሚ ተሽከርካሪው ዙሪያ ይሽከረከራል።

አንድ ዘንግ ወደ ፊት ሲገፋ ሌላኛው ደግሞ ወደ ኋላ ሲገፋ ማሽኑ የኋላ ተሽከርካሪዎችን በሚቀላቀልበት መጥረቢያ መሃል ላይ ባለው ቦታ ላይ ይሽከረከራል።

በሁለቱ የኋላ ተሽከርካሪዎች ላይ በተቀመጡት ሁለት መቆጣጠሪያዎች መሠረት የፊት ተሽከርካሪው ሞተር በራስ -ሰር ያስተካክላል።

በመጨረሻም በእጅ ሞድ እንዲሁ ሣር ማጨድ ይቻላል። ለዚሁ ዓላማ ማንም ሰው በመቁረጫ ዲስኮች አቅራቢያ አለመኖሩን ካጣራን በኋላ የመቁረጫ አሞሌውን የአስተዳደር ሳጥን (ለደህንነት “ከባድ” መቀየሪያ) እናስቀምጠዋለን። ከዚያ የመሣሪያ ፓነል መቁረጫ መምረጫ በርቷል። በዚህ ጊዜ የመቁረጫ አሞሌው 4 ዲስኮች እየተሽከረከሩ ነው።.

ደረጃ 6 - የአሠራር መመሪያዎችን (3/4)

የትራክ ቀረፃ ሁነታን (ጂፒኤስ ያስፈልጋል)

- ሩጫ ለመመዝገብ ከመጀመሩ በፊት ፣ ለሜዳው የዘፈቀደ የማጣቀሻ ነጥብ ይገለጻል እና በትንሽ እንጨት ምልክት ተደርጎበታል። ይህ ነጥብ በጂኦግራፊያዊ ክፈፍ (ፎቶ) ውስጥ ያሉት መጋጠሚያዎች መነሻ ይሆናል

- ከዚያ በዳሽቦርዱ ላይ ላሉት ሁለቱ መራጮች ምስጋና ይግባውና ጉዞው የሚመዘገብበትን የፋይል ቁጥር እንመርጣለን።

- መሠረት ላይ ተዘጋጅቷል

- የጂፒኤስ ሁኔታ LED በፍጥነት ብልጭታ መጀመሩን ያረጋግጡ።

- የመሣሪያ ፓነል ሞድ መራጩን በመቅጃ ቦታው ውስጥ በማስቀመጥ ከእጅ በእጅ ሁኔታ ይውጡ።

- ከዚያ ማሽኑ በእጅ ወደ ማጣቀሻ ነጥብ ቦታ ይዛወራል። በትክክል ከዚህ ምልክት በላይ መሆን ያለበት የጂፒኤስ አንቴና ነው። ይህ የጂፒኤስ አንቴና በሁለቱ የኋላ መንኮራኩሮች መካከል ከሚገኘው ነጥብ በላይ የሚገኝ ሲሆን ይህም የማሽኑ የማዞሪያ ነጥብ በራሱ ላይ ነው።

- የጂፒኤስ ሁኔታ LED አሁን ያለ ብልጭታ እስኪበራ ድረስ ይጠብቁ። ይህ የሚያመለክተው ጂፒኤስ በከፍተኛው ትክክለኝነት ("Fix" GPS) ላይ ነው።

- የመጀመሪያው 0.0 አቀማመጥ የዳሽቦርድ ጠቋሚውን በመጫን ምልክት ተደርጎበታል።

- ከዚያ እኛ ካርታ ወደምንፈልገው ወደሚቀጥለው ነጥብ እንሸጋገራለን። ልክ እንደደረሰ ፣ ጠቋሚውን በመጠቀም ምልክት እናደርጋለን።

- ቀረጻውን ለማቋረጥ ወደ በእጅ ሞድ እንቀይራለን።

ደረጃ 7 - የአሠራር መመሪያዎችን (4/4)

የመቁረጥ ሁኔታ (ጂፒኤስ ያስፈልጋል)

በመጀመሪያ ያልተቆረጠ ገጽ ሳይለቁ መላውን መስክ ለመቁረጥ ማሽኑ ማለፍ ያለበት የነጥቦችን ፋይል ማዘጋጀት አለብዎት። ይህንን ለማድረግ በማስታወሻ ካርድ ውስጥ የተቀመጠውን ፋይል እና ከነዚህ መጋጠሚያዎች ለምሳሌ ኤክሴልን በመጠቀም በፎቶው ላይ እንዳሉት የነጥቦችን ዝርዝር እናመነጫለን። ለእያንዳንዱ ነጥቦች መድረስ ፣ የመቁረጫ አሞሌ በርቶ ወይም ጠፍቶ እንደሆነ እንጠቁማለን። ከፍተኛውን ኃይል የሚወስደው የመቁረጫ አሞሌ ስለሆነ (በሳሩ ላይ በመመርኮዝ ከ 50 እስከ 100 ዋት) ፣ ለምሳሌ ቀደም ሲል የተቆረጠውን መስክ ሲያቋርጡ የመቁረጫ አሞሌውን ለማቆም መጠንቀቅ ያስፈልጋል።

የመቁረጫ ሰሌዳው ሲፈጠር ፣ የማስታወሻ ካርዱ በመቆጣጠሪያ መሳቢያው ውስጥ በጋሻው ላይ ተመልሷል።

ከዚያ የሚቀረው መሠረቱን መጫን እና ከማጣቀሻው ምልክት በላይ ወደ ማጨድ መስክ መሄድ ብቻ ነው። ከዚያ ሞድ መራጩ ወደ “ማጨድ” ተቀናብሯል።

በዚህ ጊዜ ማሽኑ በ “ጥገና” ውስጥ ያለውን የጂፒኤስ RTK መቆለፊያ በራሱ ይጠብቃል መጋጠሚያዎችን ዜሮ ማድረግ እና ማጨድ ይጀምራል።

ማጨድ ሲጨርስ ብቻውን ወደ መጀመሪያው ቦታ ይመለሳል ፣ በአሥር ሴንቲሜትር ያህል ትክክለኛነት።

በማጨድ ወቅት ማሽኑ በነጥብ ፋይሉ በሁለት ተከታታይ ነጥቦች መካከል ቀጥታ መስመር ላይ ይንቀሳቀሳል። የመቁረጫው ስፋት 1.1 ሜትር ነው ማሽኑ በ 1 ሜትር መንኮራኩሮች መካከል ስፋት ስላለው እና በተሽከርካሪ ዙሪያ መሽከርከር ስለሚችል (ቪዲዮን ይመልከቱ) ፣ በአጎራባች የመቁረጫ ሰቆች ማድረግ ይቻላል። ይህ በጣም ውጤታማ ነው!

ደረጃ 8 ሜካኒካዊ ክፍል

የሮቦት መዋቅር

ሮቦቱ የተገነባው በአሉሚኒየም ቱቦዎች መዋቅር ዙሪያ ሲሆን ይህም ጥሩ ጥንካሬን ይሰጣል። የእሱ ልኬቶች 1.20 ሜትር ርዝመት ፣ 1 ሜትር ስፋት እና 80 ሴ.ሜ ቁመት አላቸው።

መንኮራኩሮቹ

በ 20 ኢንች ዲያሜትር ለ 3 ልጅ የብስክሌት መንኮራኩሮች ምስጋና ይግባው - ሁለት የኋላ ተሽከርካሪዎች እና ከሱፐርማርኬት ጋሪዎች (ከፎቶዎች 1 እና 2) ጋር የሚመሳሰል የፊት ጎማ። የሁለቱ የኋላ ተሽከርካሪዎች አንጻራዊ እንቅስቃሴ አቅጣጫውን ያረጋግጣል

ሮለር ሞተሮች

በሜዳው ውስጥ ባሉ ብልሽቶች ምክንያት ትልቅ የማሽከርከሪያ ሬሾዎች እና ስለሆነም ትልቅ የመቀነስ ጥምርታ መኖር ያስፈልጋል። ለዚሁ ዓላማ እንደ ሶሌክስ (ፎቶግራፎች 3 እና 4) በተሽከርካሪው ላይ የመንኮራኩርን የመጫን መርህ እጠቀም ነበር። ትልቁ ቅነሳ የሞተር ኃይል በሚቆረጥበት ጊዜ እንኳን ማሽኑን በተዳፋት ውስጥ እንዲቆይ ያደርገዋል። በምላሹ ማሽኑ በቀስታ (3 ሜትር/ ደቂቃ) ይራመዳል… ግን ሣሩ እንዲሁ በዝግታ ያድጋል….

ለሜካኒካል ዲዛይን እኔ የስዕል ሶፍትዌሩን Openscad (በጣም ቀልጣፋ የስክሪፕት ሶፍትዌር) ተጠቀምኩ። ለዝርዝር ዕቅዶች በትይዩ እኔ ከ Openoffice ስዕል እጠቀም ነበር።

ደረጃ 9 RTK ጂፒኤስ (1/3)

ቀላል ጂፒኤስ

ቀላሉ ጂፒኤስ (ፎቶ 1) ፣ በመኪናችን ውስጥ ያለው የጥቂት ሜትሮች ብቻ ትክክለኛነት አለው። በእንደዚህ ዓይነት ጂፒኤስ የተጠቆመውን ቦታ ለምሳሌ ለአንድ ሰዓት ያህል ተስተካክሎ ካስመዘገብን የብዙ ሜትሮችን መለዋወጥ እናስተውላለን። እነዚህ መለዋወጥዎች በከባቢ አየር እና በ ionosphere ረብሻዎች ፣ ግን በሳተላይቶች ሰዓቶች ውስጥ ስህተቶች እና በጂፒኤስ ራሱ ውስጥ ባሉ ስህተቶችም ምክንያት ናቸው። ስለዚህ ለትግበራችን ተስማሚ አይደለም።

RTK ጂፒኤስ

ይህንን ትክክለኛነት ለማሻሻል ሁለት ጂፒኤስ ከ 10 ኪ.ሜ ባነሰ ርቀት (ፎቶ 2) ርቀት ላይ ጥቅም ላይ ይውላል። በእነዚህ ሁኔታዎች ስር ፣ የከባቢ አየር መዛባት እና ionosphere በእያንዳንዱ ጂፒኤስ ላይ አንድ ናቸው ብለን ማሰብ እንችላለን። ስለዚህ በሁለቱ ጂፒኤስ መካከል ያለው የቦታ ልዩነት ከእንግዲህ አይረበሽም (ልዩነት)። አሁን አንዱን ጂፒኤስ (መሠረቱን) ካያያዝን እና ሌላውን በተሽከርካሪ (ሮቨር) ላይ ካደረግን ፣ ያለመረበሽ የተሽከርካሪውን እንቅስቃሴ በትክክል ከመሠረቱ እናገኛለን። በተጨማሪም ፣ እነዚህ ጂፒኤስ ከቀላል ጂፒኤስ (በአገልግሎት አቅራቢው ላይ የደረጃ መለኪያዎች) የበለጠ የበረራ መለኪያ ጊዜን ያከናውናሉ።

ለእነዚህ ማሻሻያዎች ምስጋና ይግባቸው ፣ ከመሠረቱ አንፃር ለሮቨር እንቅስቃሴ አንድ ሴንቲሜትር የመለኪያ ትክክለኛነት እናገኛለን።

እኛ ለመጠቀም የመረጥነው ይህ RTK (Real Time Kinematic) ስርዓት ነው።

ደረጃ 10 RTK ጂፒኤስ (2/3)

2 RTK ጂፒኤስ ወረዳዎችን (ፎቶ 1) ከኩባንያው Navspark ገዛሁ።

እነዚህ ወረዳዎች 2.54 ሚ.ሜ የፒን ፒን ባላቸው በትንሽ ፒሲቢ ላይ ተጭነዋል ፣ ስለሆነም በቀጥታ በሙከራ ሰሌዳዎች ላይ ይጫናል።

ፕሮጀክቱ በደቡብ-ምዕራብ ፈረንሣይ ውስጥ እንደመሆኑ ፣ ከአሜሪካ የጂፒኤስ ሳተላይቶች ህብረ ከዋክብት እንዲሁም ከሩሲያ ግሎናስ ህብረ ከዋክብት ጋር የሚሰሩ ወረዳዎችን መርጫለሁ።

ከተሻለ ትክክለኛነት ጥቅም ለማግኘት ከፍተኛውን የሳተላይቶች ብዛት ማግኘት አስፈላጊ ነው። በእኔ ሁኔታ በአሁኑ ጊዜ ከ 10 እስከ 16 ሳተላይቶች አሉኝ።

እኛ ደግሞ መግዛት አለብን

- 2 የዩኤስቢ አስማሚዎች ፣ የጂፒኤስ ወረዳውን ከፒሲ ጋር ለማገናኘት ያስፈልጋል (ሙከራዎች እና ውቅር)

- 2 የጂፒኤስ አንቴናዎች + 2 አስማሚ ኬብሎች

- ጥንድ የ 3 ዲ አር አስተላላፊ-ተቀባዮች መሠረቱ እርማቱን ለሮቨር እንዲሰጥ እና ሮቨር እንዲቀበላቸው።

ደረጃ 11 RTK ጂፒኤስ (3/3)

በናቭስፓርክ ጣቢያ ላይ የተገኘው የጂፒኤስ ማስታወቂያ ወረዳዎች ቀስ በቀስ እንዲተገበሩ ያስችላቸዋል።

navspark.mybigcommerce.com/content/NS-HP-GL-User-Guide.pdf

በ Navspark ድርጣቢያ ላይ እኛ እንዲሁ እናገኛለን

- የጂፒኤስ ውጤቶችን እና የፕሮግራም ወረዳዎችን በመሠረት እና በሮቨር ለመመልከት በዊንዶውስ ፒሲ ላይ የሚጫነው ሶፍትዌር።

- የጂፒኤስ መረጃ ቅርጸት መግለጫ (NMEA ሀረጎች)

እነዚህ ሁሉ ሰነዶች በእንግሊዝኛ ናቸው ግን በአንጻራዊነት ለመረዳት ቀላል ናቸው። መጀመሪያ ላይ ትግበራ የሚከናወነው ለኤሌክትሪክ ኃይል አቅርቦቶች ሁሉ ለሚሰጡት የዩኤስቢ አስማሚዎች ምስጋና ይግባቸው ያለ ትንሹ የኤሌክትሮኒክ ወረዳ ነው።

እድገቱ እንደሚከተለው ነው

- እንደ ቀላል ጂፒኤስ የሚሰሩ የግለሰብ ወረዳዎችን መሞከር። የድልድዮች ደመና እይታ የጥቂት ሜትሮችን መረጋጋት ያሳያል።

- አንድ ወረዳ በ ROVER ውስጥ ሌላኛው ደግሞ በ BASE ውስጥ ፕሮግራም ማድረግ

- ሁለቱን ሞጁሎች ከአንድ ሽቦ ጋር በማገናኘት የ RTK ስርዓት መገንባት። የድልድዮች የደመና እይታ የሮቨር/ቤዝ አንፃራዊ መረጋጋት ያሳያል ጥቂት ሴንቲሜትር!

- በ 3 ዲ አር transceivers የ BASE እና ROVER አገናኝ ሽቦ መተካት። እዚህ እንደገና በ RTK ውስጥ ያለው ቀዶ ጥገና ጥቂት ሴንቲሜትር መረጋጋትን ይፈቅዳል። ግን በዚህ ጊዜ ቤዝ እና ሮቨር ከአሁን በኋላ በአካላዊ አገናኝ አልተገናኙም…..

- በተከታታይ ግቤት ላይ የጂፒኤስ መረጃን ለመቀበል በፕሮግራሙ አርዱinoኖ ቦርድ አማካኝነት የፒሲ እይታን መተካት… (ከዚህ በታች ይመልከቱ)

ደረጃ 12 የኤሌክትሪክ ክፍል (1/2)

የኤሌክትሪክ መቆጣጠሪያ ሳጥኑ

ፎቶ 1 ከዚህ በታች በዝርዝር የሚታየውን ዋና የቁጥጥር ሳጥን ቦርዶችን ያሳያል።

የጂፒኤስ ሽቦ

የመሠረት እና የመቁረጫ ጂፒኤስ ሽቦ በስእል 2 ውስጥ ይታያል።

ይህ ኬብሌ በተፈጥሮ የተገኘው የጂፒኤስ መመሪያዎችን ሂደት በመከተል ነው (የጂፒኤስ ክፍልን ይመልከቱ)። በሁሉም ሁኔታዎች ፣ Navspark ለቀረበው የፒሲ ሶፍትዌር ምስጋና ይግባቸው ወረዳዎቹን በመሠረትም ሆነ በሮቨር እንዲያዘጋጁ የሚያስችል የዩኤስቢ አስማሚ አለ። ለዚህ ፕሮግራም ምስጋና ይግባውና እኛ ሁሉንም የአቀማመጥ መረጃ ፣ የሳተላይቶች ብዛት ፣ ወዘተ…

በመከርከሚያው ክፍል ውስጥ የጂፒኤስ Tx1 ፒን የ NMEA ሀረጎችን ለመቀበል ከ ARDUINO MEGA ቦርድ 19 (Rx1) ተከታታይ ግብዓት ጋር ተገናኝቷል።

በመሰረቱ ውስጥ የጂፒኤስ Tx1 ፒን እርማቶችን ለመላክ ወደ 3 ዲ አር ሬዲዮ ወደ Rx ፒን ይላካል። በማጨጃው ውስጥ በ 3 ዲ አር ሬዲዮ የተቀበሉት እርማቶች ወደ ጂፒኤስ ወረዳ ፒን Rx2 ይላካሉ።

እነዚህ እርማቶች እና አስተዳደራቸው በጂፒኤስ RTK ወረዳዎች ሙሉ በሙሉ የተረጋገጡ መሆናቸውን ልብ ይሏል። ስለዚህ ፣ የአዱዲኖ MEGA ቦርድ የተቀበለው የተስተካከሉ የቦታ እሴቶችን ብቻ ነው።

ደረጃ 13 የኤሌክትሪክ ክፍል (2/2)

የአርዱዲኖ ሜጋ ቦርድ እና ጋሻዎቹ

- ሜጋ አርዱዲኖ ቦርድ

- የኋላ ተሽከርካሪ ሞተሮች ጋሻ

- የፊት ተሽከርካሪ ሞተር መከላከያ

- ጋሻ አርቴ ኤስዲ

በስእል 1 በኤንጂን ቦርዶች ውስጥ የሚወጣው ሙቀት ወደ ውስጥ እንዲገባ ተሰኪዎች አያያ theች በቦርዶቹ መካከል እንደተቀመጡ ተጠቅሷል። በተጨማሪም ፣ እነዚህ ማስገቢያዎች እነሱን መለወጥ ሳያስፈልጋቸው በካርዶቹ መካከል የማይፈለጉ አገናኞችን እንዲቆርጡ ያስችልዎታል።

ምስል 2 እና ምስል 3 የመሳሪያ ፓነል ተገላቢጦቹ እና ጆይስቲክ አቀማመጥ እንዴት እንደሚነበቡ ያሳያሉ።

ደረጃ 14: የአርዱኡኖ የመንዳት መርሃ ግብር

የማይክሮ መቆጣጠሪያ ቦርድ አርዱinoኖ ሜጋ (UNO በቂ ማህደረ ትውስታ የለውም) ነው። የመንዳት ፕሮግራሙ በጣም ቀላል እና ክላሲካል ነው። ለእያንዳንዱ መሰረታዊ ቀዶ ጥገና (ዳሽቦርድ ንባብ ፣ የጂፒኤስ መረጃ ማግኛ ፣ ኤልሲዲ ማሳያ ፣ የማሽን እድገት ወይም የማሽከርከር ቁጥጥር ፣ ወዘተ…) እንዲከናወን አንድ ተግባር አዘጋጅቻለሁ። እነዚህ ተግባራት በዋናው ፕሮግራም ውስጥ በቀላሉ ጥቅም ላይ ይውላሉ። የማሽኑ ቀርፋፋ ፍጥነት (3 ሜትር/ ደቂቃ) ነገሮችን በጣም ቀላል ያደርገዋል።

ሆኖም ፣ የመቁረጫ አሞሌው በዚህ ፕሮግራም የሚተዳደር አይደለም ፣ ግን በልዩ ሳጥን ውስጥ በሚገኘው የ UNO ቦርድ ፕሮግራም ነው።

በፕሮግራሙ SETUP ክፍል ውስጥ እናገኛለን

- በሜጋ ቦርድ ወይም በግብዓቶች ውስጥ የ MEGA ቦርድ ጠቃሚ የፒን ተነሳሽነት;

- ኤልሲዲ ማሳያ ጅምር

- የ SD ማህደረ ትውስታ ካርድ ጅምር

- ከሃርድዌር ተከታታይ በይነገጽ ወደ ጂፒኤስ የማስተላለፍ ፍጥነትን ማስጀመር;

- ከተከታታይ በይነገጽ ወደ አይዲኢ የማስተላለፍ ፍጥነትን ማስጀመር ፣

- ሞተሮችን መዝጋት እና አሞሌን መቁረጥ

በ LOOP የፕሮግራሙ ክፍል መጀመሪያ ላይ እናገኛለን

- የመሣሪያ ፓነል እና ጆይስቲክ ፣ ጂፒኤስ ፣ ኮምፓስ እና የፍጥነት መለኪያ ንባቦች;

- በመሣሪያ ፓነል ሞድ መራጭ (በእጅ ፣ ቀረፃ ፣ ማጨድ) ሁኔታ ላይ በመመስረት ባለ 3-መሪ መራጭ

የ LOOP loop በጣም ቀርፋፋ በሆነው የጂፒኤስ ተመሳሳይ ባልሆነ ንባብ ተስተካክሏል። ስለዚህ በየ 3 ሰከንዶች ያህል ወደ ዙር መጀመሪያ እንመለሳለን።

በመደበኛ ሞድ ማለፊያ ውስጥ የእንቅስቃሴው ተግባር በጆይስቲክ መሠረት ቁጥጥር ይደረግበታል እና ማሳያው በየ 3 ሰከንዶች (ቦታ ፣ የጂፒኤስ ሁኔታ ፣ የኮምፓስ አቅጣጫ ፣ ዘንበል…) ይዘምናል። በጠቋሚው BP ላይ የሚደረግ ግፊት በጂኦግራፊያዊ ምልክት ውስጥ በሜትር የሚገለፁትን የአቀማመጥ መጋጠሚያዎች ዜሮ ያደርገዋል።

በማስቀመጫ ሁድ shunt ውስጥ ፣ በእንቅስቃሴው ወቅት የሚለኩ ሁሉም ቦታዎች በ SD ካርድ ላይ (ወደ 3 ሰከንዶች ያህል ጊዜ) ይመዘገባሉ። የፍላጎት ነጥብ ሲደርስ ጠቋሚውን መጫን ይድናል። በ SD ካርድ ውስጥ። በመነሻ ነጥብ ላይ ያተኮረ በጂኦግራፊያዊው የመሬት አቀማመጥ ውስጥ በየ 3 ሰከንዶች የማሽኑ አቀማመጥ ይታያል።

በማጨድ ሁኔታ shunt ውስጥ - ማሽኑ ከዚህ በፊት ከማጣቀሻ ነጥብ በላይ ተንቀሳቅሷል። ሞድ መራጩን ወደ “ማጨድ” በሚቀይሩበት ጊዜ ፕሮግራሙ የጂፒኤስ ውጤቶችን እና በተለይም የሁኔታ ባንዲራ ዋጋን ይመለከታል። የሁኔታ ባንዲራ ወደ “ጥገና” ሲቀየር ፕሮግራሙ ቦታውን ዜሮ ያከናውናል። ለመድረስ የመጀመሪያው ነጥብ ከዚያ በ SD ማህደረ ትውስታ ማጨድ ፋይል ውስጥ ይነበባል። ይህ ነጥብ ሲደርስ የማሽኑ ተራ የሚከናወነው በመከርከሚያው ፋይል ውስጥ በተጠቀሰው መሠረት በተሽከርካሪ ዙሪያ ወይም በሁለቱ መንኮራኩሮች መሃል ላይ ነው።

የመጨረሻው ነጥብ እስኪደርስ ድረስ ሂደቱ ራሱን ይደግማል (ብዙውን ጊዜ መነሻ ነጥብ)። በዚህ ጊዜ ፕሮግራሙ ማሽኑን እና የመቁረጫ አሞሌውን ያቆማል።

ደረጃ 15 የመቁረጫ አሞሌ እና የእሱ አስተዳደር

የመቁረጫ አሞሌው በ 1200 ራፒኤም ፍጥነት የሚሽከረከሩ 4 ዲስኮች አሉት። እያንዳንዱ ዲስክ በ 3 መቁረጫ ቢላዎች የተገጠመለት ነው። 1.2 ሜትር ስፋት ያለው ቀጣይነት ያለው የመቁረጫ ባንድ ለማድረግ እነዚህ ዲስኮች ተደራጅተዋል።

የአሁኑን ለመገደብ ሞተሮች መቆጣጠር አለባቸው

- በሚነሳበት ጊዜ ፣ በዲስኮች አለመቻቻል ምክንያት

- በመቁረጥ ወቅት ፣ በጣም ብዙ ሣር በሚያስከትሉ እገዳዎች ምክንያት

ለዚሁ ዓላማ በእያንዳንዱ ሞተር ወረዳ ውስጥ ያለው የአሁኑ የሚለካው በዝቅተኛ ዋጋ በተሸፈኑ ተከላካዮች ነው። የ UNO ቦርድ እነዚህን ሞገዶች ለመለካት እና ለሞተር ሞተሮች የሚስማማውን የ PWM ትዕዛዝ ለመላክ በገመድ እና በፕሮግራም ተይ isል።

ስለዚህ ፣ ጅምር ላይ ፣ ፍጥነቱ በ 10 ሰከንዶች ውስጥ ወደ ከፍተኛው እሴት ቀስ በቀስ ይጨምራል። በሣር መዘጋት ቢከሰት ሞተሩ ለ 10 ሰከንዶች ይቆማል እና ለ 2 ሰከንዶች እንደገና ይሞክራል። ችግሩ ከቀጠለ የ 10 ሰከንድ እረፍት እና የ 2 ሰከንድ ዳግም ማስጀመር ዑደት እንደገና ይጀምራል። በእነዚህ ሁኔታዎች ውስጥ ፣ የሞተር ማሞቂያ በቋሚ እገዳን እንኳን ቢሆን ውስን ሆኖ ይቆያል።

የ UNO ቦርድ ምልክቱን ከአብራሪ ፕሮግራሙ ሲቀበል ሞተሮቹ ይጀምራሉ ወይም ያቆማሉ። ሆኖም ጠንካራ ማብሪያ / ማጥፊያ የአገልግሎት ደህንነትን በአስተማማኝ ሁኔታ ኃይልን ለማጥፋት ያስችላል

ደረጃ 16: ምን መደረግ አለበት? ምንስ ይሻሻላል?

በጂፒኤስ ደረጃ

እፅዋት (ዛፎች) ከተሽከርካሪው አንጻር የሳተላይቶችን ብዛት ሊገድቡ እና ትክክለኛነትን ሊቀንሱ ወይም የ RTK መቆለፊያን ይከላከላሉ። ስለዚህ በተቻለ መጠን ብዙ ሳተላይቶችን በተመሳሳይ ጊዜ መጠቀማችን በእኛ ፍላጎት ነው። ስለዚህ የጂፒኤስ እና የግሎናስ ህብረ ከዋክብቶችን ከጋሊልዮ ህብረ ከዋክብት ጋር ማጠናቀቁ አስደሳች ይሆናል።

በከፍተኛው 15 ፋንታ ከ 20 በላይ ሳተላይቶች ተጠቃሚ መሆን መቻል አለበት ፣ ይህም በእፅዋት መንሸራተትን ማስወገድ ያስችላል።

አርዱዲኖ RTK ጋሻዎች ከእነዚህ 3 ህብረ ከዋክብቶች ጋር በአንድ ጊዜ በመስራት መኖር ጀመሩ

በተጨማሪም ፣ እነዚህ ጋሻዎች በጣም የታመቁ ናቸው (ፎቶ 1) ምክንያቱም ሁለቱንም የጂፒኤስ ወረዳውን እና አስተላላፊውን በተመሳሳይ ድጋፍ ላይ ያካተቱ ናቸው።

…. ነገር ግን ዋጋው ከተጠቀምንበት ወረዳዎች በጣም ከፍ ያለ ነው

ጂፒኤስን ለማሟላት LIDAR ን መጠቀም

እንደ አለመታደል ሆኖ በአትክልተኝነት እርሻ ውስጥ የእፅዋት ሽፋን በጣም አስፈላጊ ነው (ለምሳሌ የሃዘል መስክ)። በዚህ ሁኔታ ፣ በ 3 ቱ ህብረ ከዋክብት እንኳን RTK መቆለፍ ላይቻል ይችላል።

ስለዚህ ጂፒኤስ ለጊዜው ባለመገኘቱ እንኳን ቦታውን ጠብቆ ለማቆየት የሚያስችል አነፍናፊ ማስተዋወቅ አስፈላጊ ነው።

ለእኔ ይመስላል (ልምዱ አልነበረኝም) የ LIDAR አጠቃቀም ይህንን ተግባር ሊያሟላ ይችላል። የዛፎቹ ግንዶች በዚህ ጉዳይ ላይ ለመለየት በጣም ቀላል እና የሮቦቱን እድገት ለመመልከት ሊያገለግሉ ይችላሉ። ጂፒኤስ ከዕፅዋት ሽፋን መውጫ ላይ በረድፉ መጨረሻ ላይ ተግባሩን ይቀጥላል።

ተስማሚ የ LIDAR ዓይነት ምሳሌ እንደሚከተለው ነው (ፎቶ 2)

www.robotshop.com/eu/fr/scanner-laser-360-…