የሮቦቲክ አረፋ እጅ: 7 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:30

አረፋ በመጠቀም የቤት ውስጥ የሮቦት እጅን እንዴት እንደሚያበስል ይህ ነው።

ይህ ፕሮጀክት ለፕሮፌሰር ክሪስ አትኬሰን እና ለ TA ዮናታን ኪንግ ምስጋና ይግባው ለ Humanoids 16-264 የተሰራ ነው

አቅርቦቶች

ሁሉንም ነገር በቦታው ለያዘው ለአካላዊ ጥብስ ብዙ አቅርቦቶች በቤቱ ዙሪያ የተገኙ ዕቃዎች ነበሩ ፣ እኔ ካርቶን ፣ ቴፕ ፣ የእንጨት ዘንጎች ፣ ክር እና አሮጌ የአልጋ ወረቀት ተጠቅሜ ነበር። እነዚህ ሁሉ ማለት ይቻላል በሌሎች ዕቃዎች ሊተኩ ይችላሉ።

ለፕሮጀክቱ የበለጠ ልዩ አቅርቦቶች እነዚህ ናቸው

አርዱዲኖ (አጠቃላይ የምርት ስም) 14 ዶላር

www.amazon.com/ELEGOO-Board-ATmega328P-ATM…

የዳቦ ሰሌዳ ፣ ሽቦዎች ፣ ወዘተ ኪት $ 16

www.amazon.com/REXQualis-Electronics-tie-…

servos (ጥቅል 2) x3 $ 10 እያንዳንዳቸው

www.amazon.com/KAILEDI-Arduino-Motors-Wal…

ተጣጣፊ አረፋ-it X $ 27.78 ለ 2 ፓውንድ የሙከራ መጠን (በአገናኝ በኩል አከፋፋይ ማግኘት ይችላል)

www.smooth-on.com/products/flexfoam-it-x/

ፕላስቲን ሸክላ $ 12.94

www.amazon.com/Sargent-Art-Plastilina-Mod…

ደረጃ 1 የእጅን ሻጋታ ለመፍጠር ሸክላ ይጠቀሙ

ለሻጋታ እጅዎን ለመሸፈን የፕላስቲኒን ሸክላ ይጠቀሙ። የሸክላ ሽፋኑ ጥቅጥቅ ባለ መጠን እጁ በተሻለ ይወጣል። ከዚያ እጅዎን ከሻጋታ በጥንቃቄ ማወዛወዝ ይኖርብዎታል።

ይህ ይበልጥ የተወሳሰበ በሆነ ንጥል ቢደረግ ፣ የማይነቃነቅ ነገር ፣ ሻጋታው ወደ ብዙ ቁርጥራጮች መከፋፈል አለበት። ፕላስቲን ሸክላ ስላልደረቀ ፣ ለተለያዩ ሙከራዎች ብዙ ጊዜ እንደገና ልጠቀምበት ቻልኩ ፣ ሆኖም ይህ ባህርይ ሸክላ 3 ዲ አታሚ ሊያሳካው የሚችለውን የበለጠ የተወሳሰበ ነገር እንዳይቀርፅ ይከላከላል። ሸክላ ለስላሳ ስለሆነ ቀስ በቀስ ከቦታው ይንቀሳቀሳል ፣ እና ወደ ብዙ ክፍሎች ለመለየት መሞከር የተዝረከረከ አሰራር ይሆናል። ለእኛ ዓላማዎች ግን ፣ ከሂሳቡ ጋር ይጣጣማል። በተጨማሪም ፣ ጭቃው እንደ ጣት ጥፍሮች ወይም በቆዳ ውስጥ እጥፋቶችን የመሳሰሉ ትናንሽ ዝርዝሮችን ማንሳት ይችላል።

ደረጃ 2: ሻጋታውን በአረፋዎ መፍትሄ ይሙሉት

የእጅዎን ሻጋታ ለመሙላት Flex Foam-it X ይጠቀሙ። ለዚህ ጓንት መልበስዎን ያረጋግጡ እና በጥሩ ሁኔታ ክፍት አካባቢን ያግኙ። Flex Foam-it X እርስዎ ከሚጠቀሙት ምርት መጠን እስከ 6 እጥፍ ያሰፋዋል ፣ ስለዚህ ሲጠቀሙበት ይጠንቀቁ እና ከመጠን በላይ እንዲሞላ ቦታ ይፍቀዱ። ከታሰበው ያነሰ የሚጠቀሙ ከሆነ ከመጀመሪያው ጋር የሚገናኝ ሁለተኛ ዙር ማካሄድ ይችላሉ።

Flex Foam-it X ን ለመጠቀም ፣ በ 1: 1 ጥምር ውስጥ A እና B ን ይቀላቅሉ ፣ እንደገና ለመሙላት ያሰቡትን መጠን በግምት 1/6 ኛ ይጠቀሙ። እያንዳንዱን ጣት መሙላትዎን ያረጋግጡ ፣ መፍትሄውን ወደ ሻጋታ በጥንቃቄ ያፈሱ። ድብልቁ አንዴ ካነሳሱት በኋላ ማሞቅ ይጀምራል እና በ 30 ሰከንዶች ውስጥ ማስፋፋት ይጀምራል ፣ ስለዚህ ይህ ከመሆኑ በፊት ያፈሱ።

ከ 2 ሰዓታት በኋላ አረፋው መዘጋጀት አለበት ፣ እና ሻጋታውን ማስወገድ ይችላሉ። የአረፋው እጅ ጠንካራ ነው ፣ ግን ጣት እንዳያጣ ሸክላውን ሲያስወግድ መጠንቀቅ የተሻለ ነው።

ሸክላ ከመጠቀምዎ በፊት የፕላስቲክ ጓንት እንደ ሙከራ ለመሙላት ሞከርኩ ፣ ግን ትንሽ ጨካኝ ሆኖ ተመለከተ። እንዲሁም የ “ክር” ጅማትን ለማያያዝ ስሞክር ፕላስቲክ “ቆዳ” ተሰብሯል። እጆችን ለመፍጠር ፕላስቲንን 3 ጊዜ እጠቀም ነበር ፣ ግን ሁለተኛው ሙከራ በጣም ስኬታማ ሆኖ አግኝቼዋለሁ። ምንም እንኳን ፕላስቲን ያለማቋረጥ እንደገና ጥቅም ላይ ሊውል የሚችል ቢመስልም ፣ ከአረፋው ጋር የተገናኙት የሸክላዎቹ ክፍሎች ፈዛዛ ቢጫ ቀለም ይዘው ነበር።

ደረጃ 3 ለእጅዎ የተወሰነ ቆዳ መስፋት እና አንዳንድ የክርን ዘንጎች ይጨምሩ

የዕለት ተዕለት ክር ፣ ጨርቅ ፣ መርፌዎች እና መቀሶች በመጠቀም ለአረፋው እጅ ጓንት ያድርጉ። ይህ እርምጃ ወሳኝ ነው ምክንያቱም ጣቶች የሚታጠፉበትን መንገድ መፍጠር አለብን። ልክ እንደ ፈታ ያለ ክር መሳብ ሸሚዝ እንዲሰፋ እንደሚያደርግ ሁሉ እኛም ጣቶቻችን እንዲታጠፉ ክር መጎተት እንችላለን።

ጨርቁ ቆዳ ይመስላል ፣ ግን እዚህ ያለው ዓላማ የእኛ ሕብረቁምፊ “ጅማቶች” በቦታው እንዲቆዩ ነው። አንድን ክር ወደ ጣት ጫፍ ለማሰር አንድ አዝራር ይጠቀሙ ፣ ከዚያ እንዲታጠፍ በሚፈልጉት የጣት ቦታዎች ላይ ባለው ክር “ጅማት” ውስጥ መስፋት። በጣም ጥሩ የሚመስልበትን ለመለየት ክፍተቱን ለመሞከር ይፈልጉ ይሆናል።

ደረጃ 4 - ሰሌዳውን ያዘጋጁ

ሁሉም በቦታው እንዲቆይ ሁሉንም ነገር በቦርዱ ላይ ያድርጉት። ይህ በማንኛውም መንገድ ሊከናወን ይችላል ፣ ግን ለእኛ ዓላማዎች ካርቶን በጥሩ ሁኔታ ይሠራል።

እኔ የማያቋርጥ የማዞሪያ ሰርቪስ አገኘሁ ፣ እና ጣቶቹን ለማጠፍ ክር የሚንሸራተቱ መንኮራኩሮችን ለመሥራት አስቤ ነበር። በሆነ ምክንያት ግን አገልጋዮቹ እንደ መደበኛው ዓይነት ያደርጉ ነበር ፣ እና ፍጥነት ከመውሰድ ይልቅ ዲግሪዎች ወስደዋል ፣ ስለዚህ እነሱ በ 0 እና በ 180 መካከል ብቻ ይንቀሳቀሳሉ። ርዝመቱን ለመጨመር እንጨት ከ servo ጋር ተጣብቆ ጅማቱን ይጎትታል። ትንሽ የአቀራረብ ችግር ፈጥሯል ነገር ግን ሠርቷል።

ከእንጨት የተሠሩ እንጨቶችን ከመሠረቱ ውስጥ በማስገባት ያንን በካርቶን ሰሌዳ ላይ በመለጠፍ እጄን አያያዝኩ።

ደረጃ 5: አርዱዲኖን ያዘጋጁ

ሁሉንም የሜካኒካል ክፍሎች አንድ ላይ ማዋሃድ ለመጀመር ጥሩ ጊዜ ነው። ስለ ወረዳዎች መሠረታዊ ግንዛቤ ካለዎት ይህ ለመከተል በጣም ከባድ መሆን የለበትም። እያንዳንዱን ጣቶች የታጠፈ እና ያልታከመ ሁኔታን ለመቆጣጠር ብዙ አዝራሮችን እጠቀማለሁ። የአንዳንድ ቀደምት የማዋቀሪያ ስሪቶች ሁለት ፎቶዎችን አካትቻለሁ።

የበለጠ ለመሳተፍ ከፈለጉ በእጅ መከታተያ ወይም በእንቅስቃሴ ዳሳሾች ዙሪያ መጫወት ጥሩ ይሆናል። የበለጠ ተለዋዋጭ እንቅስቃሴን ለመስጠት ወይም ወደ የሰው እጅ የሰውነት ቅርበት ለመቅረብ ብዙ ጅማቶችን ወደ ጣቶች ማከል ይችላሉ።

ደረጃ 6 - ኮዱን ይፃፉ

ይህ ኮድ አርዱዲኖ ኡኖ ቦርድ በመጠቀም በአርዱዲኖ ሶፍትዌር የተሠራ ሲሆን ቀደም ሲል ከተቀመጠው ጋር ይዛመዳል። አብዛኛዎቹ ማዕዘኖች (ሰርቪስ) መካከል የሚንቀሳቀሱት ከ 0 እስከ 180 ነው ፣ ግን አንዳንድ አገልጋዮቹ ጣቱን ለማጠፍ እስከዚያ ድረስ መጓዝ ስለማያስፈልጋቸው እኔ ከእቃ መጫኛ ጋር እንዲሠሩ በእጅ አዘጋጃቸው። ምን ዓይነት ማዕዘኖች በተሻለ ሁኔታ እንደሚሠሩ ለማወቅ ሙከራ ማድረግ ያለብዎት ይህ ነው። ነገሮችን ስሞክር ቀደም ሲል የኮዱን ስሪት አካትቻለሁ።

ይህንን ለማድረግ ብዙ የተለያዩ መንገዶች አሉ። ይህንን በመጠቀም በጣም ትልቅ ፕሮጀክት ሌላ እጅ ፣ ጥቂት ተጨማሪ ጅማቶች ፣ ክንዶች እና ክርኖች ፣ የምልክቶች ምስሎች መዝገበ ቃላት እና እነዚያን ምስሎች ሊወስድ እና የእነሱን አቀማመጥ እና እንቅስቃሴዎችን ሊያገኝ የሚችል ሶፍትዌር በመጨመር ጽሑፍን ወደ ምልክት ቋንቋ መተርጎም ነው። እጆች።

ደረጃ 7 በአዲሱ የአረፋ እጅዎ ይደሰቱ

አንዴ ሁሉም ነገር ከተሰበሰበ ፣ የራስዎ የቤት ጠመቃ እጅ ሊኖርዎት ይገባል!