ArDrone 2.0 Quadcopter መቆጣጠሪያ ክፍል በ MPU6050 እና ESP8266 ሞዱል ላይ 7 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:29

የ Wi-Fi መጠን ፣ ዋጋ እና ተገኝነት በ ESP8266 ሞዱል (በ AliExpress ፣ Gearbest ላይ) ለ ArDrone 2.0 quadrocopter የበጀት መቆጣጠሪያ ክፍል እንዲያደርጉ ይፈቅድልዎታል። ለቁጥጥር ፣ የጂፒ -521 ሞጁሉን በ MPU6050 ቺፕ (ጋይሮስኮፕ ፣ የፍጥነት መለኪያ) ላይ እንጠቀማለን።

ፓሮ አር. ድሮን በሬዲዮ ቁጥጥር የሚደረግበት ባለአራትኮኮፕተር ፣ ማለትም አራት ዋና ዋና ሮተሮችን የያዘ ሄሊኮፕተር በርቀት ሰያፍ ጨረሮች ላይ ተተክሏል። አር. ድሮን ራሱ በሊኑክስ ኦፕሬቲንግ ሲስተም ላይ ይሠራል ፣ እና ማንኛውም የ Android ወይም የ iOS ንካ-ማያ ስማርትፎን ወይም ጡባዊ ማለት ይቻላል ለ quadcopter እንደ የርቀት መቆጣጠሪያ ሆኖ ሊያገለግል ይችላል። በ Wi-Fi ላይ የተረጋጋ ቁጥጥር ርቀት ከ 25 እስከ 100 ሜትር ነው እና በረራዎች በመንገድ ላይ ከተከናወኑ በክፍሉ እና በአየር ሁኔታ ሁኔታዎች ላይ የተመሠረተ ነው።

ደረጃ 1: ESP8266 ን ወደ Ar Drone 2.0 የመዳረሻ ነጥብ በማገናኘት ላይ

ሲነቃ ፣ አር. ድሮን የኤስኤስኤስ የመዳረሻ ነጥብ "ardrone_XX_XX" ይፈጥራል። ያለይለፍ ቃል መገናኘት።

AT ትዕዛዞችን በመጠቀም ከ Ar. Dron የመዳረሻ ነጥብ ጋር ለመገናኘት እንሞክር የ ESP8266 ካርድን በ UART ዩኤስቢ አስማሚ የኃይል አቅርቦት 3.3 V. በኩል ከኮምፒውተሩ com ወደብ ጋር ያገናኙ።

አርዱዲኖ አይዲኢን ፣ ተከታታይ ወደብ ማሳያውን ይክፈቱ እና የ AT ትዕዛዞችን ወደ ESP ቦርድ ይላኩ (ኳድኮፕተር መንቃት አለበት)

ደረጃ 2 ከ AR ጋር መግባባት። ድሮን በ AT ትዕዛዞችን በመጠቀም ይከናወናል።

ትዕዛዞች ወደ AR ይላካሉ። Drone እንደ UDP ወይም TCP ጥቅሎች;

አንድ የ UDP ፓኬት ቢያንስ አንድ የተሟላ ትእዛዝ ወይም ከዚያ በላይ መያዝ አለበት ፣ ጥቅሉ ከአንድ በላይ ትዕዛዞችን ከያዘ ፣ 0x0A ቁምፊው ትዕዛዞቹን ለመለየት ያገለግላል።

ሕብረቁምፊዎች እንደ 8-ቢት ASCII ቁምፊዎች በኮድ ይቀመጣሉ።

ከፍተኛው የትእዛዝ ርዝመት 1024 ቁምፊዎች ነው።

በትእዛዞች መካከል የ 30 MS መዘግየት አለ።

ትዕዛዙ ያካትታል

AT * [የትእዛዝ ስም] = [የትእዛዝ ቅደም ተከተል ቁጥር እንደ ሕብረቁምፊ] [፣ ክርክር 1 ፣ ክርክር 2…]

AR ን ለመቆጣጠር ዋና የ AT ትዕዛዞች ዝርዝር። ድሮን ፦

AT * REF- ለመነሳት ፣ ለማረፍ ፣ ለማቀናበር እና ለአስቸኳይ ጊዜ ማቆሚያ ጥቅም ላይ የዋለ።

በ*PCMD- ይህ ትእዛዝ አርን ለመቆጣጠር ያገለግላል። የድሮን እንቅስቃሴ;

በ*FTRIM - በአግድመት አውሮፕላን ላይ;

በ*AR ያዋቅሩ። የድሮን መለኪያዎች;

AT*በ AR ላይ የ LED እነማዎችን ያዘጋጃል። ድሮን;

AT*ANIM ን በመጫን ላይ የበረራ እነማ በ AR ላይ። ድሮን።

በ * COMWDG-watchdog ዳግም ማስጀመር ትእዛዝ-እኛ ሁል ጊዜ ወደ ኳድኮፕተር እንልካለን።

የሚከተሉት ወደቦች ለግንኙነት ያገለግላሉ

ወደብ 5556-UDP የሚላኩ ትዕዛዞችን ወደ አር. ድሮን;

ወደብ 5554-UDP- የሚቀበሉ የውሂብ እሽጎች ከ AR። ድሮን;

ወደብ 5555-የቪዲዮ ዥረት መልቀቂያዎችን ከ AR ይመልሱ። ድሮን;

ወደብ 5559-TCP ጥቅሎች ሊጠፉ ለማይችሉት ወሳኝ ውሂብ ፣ ብዙውን ጊዜ ለማዋቀር።

የመጨረሻውን ትዕዛዝ ከላከ በኋላ 2 ሰከንዶች ከዘገየ በኋላ ደንበኛው ከዩዲፒ ወደብ ያቋርጣል !!! - ስለሆነም አስፈላጊ ከሆነ ሁል ጊዜ ትዕዛዞችን መላክ አለብዎት- AT*COMWDG።

የአሰሳ መረጃን ከ ARDrone (ወደብ 5554-UDP) ለማግኘት ያስቡበት። በማሳያ ሞድ ውስጥ የአሰሳ መረጃ ፓኬት 500 ባይት ርዝመት አለው። የሆነ ችግር ከተፈጠረ ፣ አውሮፕላኑ 32 እና 24 ባይት ፓኬት መላክ ይችላል። እሽጉ 24 ባይት ርዝመት ካለው ይህ ማለት ወደብ 5554 በ BOOTSTRAP ሁነታ ውስጥ ነው እና ወደ ማሳያ ሁነታ ለመቀየር ወደቡ እንደገና መገናኘት አለብዎት ARDrone የአሰሳ መረጃን በሁለት ዓይነቶች ለደንበኛው ማስተላለፍ ይችላል።

ምህፃረ ቃል (ወይም ማሳያ) ፣ 500 ባይት መጠን። ተጠናቀቀ.

የማሳያ መረጃን ለማግኘት በመጀመሪያ አራት ባይት 0x01 ፣ 0x00 ፣ 0x00 ፣ 0x00 ወደብ 5554 ይላኩ እና ከዚያ ወደ ወደብ 5556 ትዕዛዝ ይላኩ።

AT*CONFIG = "+(seq ++)+", / "general: navdata_demo \", / "TRUE \" seq የትእዛዙ ቅደም ተከተል ቁጥር ነው።

የአሰሳ ውሂብ ጥቅል አወቃቀር። በጥቅሉ መጀመሪያ ላይ 4 የተሰየሙ እሴቶች አሉ

32-ቢት ፓኬት ራስጌ-የሄሊኮፕተር ሁኔታ ባንዲራዎች 32 ቢት;

በደንበኛው 32 ቢት ለሄሊኮፕተሩ የተላከው የመጨረሻው ትዕዛዝ ቅደም ተከተል ቁጥር ፤

የእይታ ባንዲራ 32 ቢት። ቀጣይ-የ navdata አማራጭ ራስጌ-20-23።

የ navdata አማራጭ የሚከተሉት መስኮች አሉት

ባትሪ = 24; የባትሪ ክፍያ እንደ መቶኛ;

ፒትች = 28; በረዘመኛው ዘንግ ላይ የዝንባሌ አንግል;

ሮል = 32; ከተገላቢጦሽ ዘንግ ጋር የተዛመደ የማእዘን ማእዘን;

YAW = 36; ከአቀባዊ ዘንግ አንፃር የማዞሪያ አንግል;

ALTITUDE = 40; ቁመት;

ቪኤክስ = 44; ኤክስ-ዘንግ ፍጥነት;

VY = 48; y- ዘንግ ፍጥነት;

VZ = 52; በ z ዘንግ ላይ ፍጥነት።

ደረጃ 3 - የኖኪያ 5110 ማሳያውን ከ ESP8266 ቦርድ ጋር በማገናኘት ላይ

የኖኪያ 5110 ማሳያውን ከ ESP8266 ሞዱል ጋር ያገናኙት እና የተወሰኑ የአሰሳ መረጃዎችን ወደ እሱ እና ወደ ተከታታይ ወደብ ማሳያ ያቅርቡ።

ደረጃ 4 የአሰሳ ውሂብን ማግኘት እና በኖኪያ 51110 ማሳያ ላይ ማሳየት

ያውርዱ (ረቂቅ ardrone_esp8266_01. Ino) ፣ እና የአሰሳ ውሂብን ወደ ተከታታይ ወደብ እና የማሳያ ማያ ገጹን ይመልከቱ።

ደረጃ 5 የማውረድ እና የማረፊያ ትዕዛዞችን መላክ

አሁን ከርቀት መቆጣጠሪያው ትዕዛዞች ጋር የኳድኮፕተርን መነሳት እና ማረፊያ በፕሮጀክታችን ላይ እንጨምራለን። ለመነሳት ፣ ትእዛዝ መላክ ያስፈልግዎታል

AT*REF = [ተከታታይ ቁጥር] ፣ 290718208

ለማረፊያ

AT*REF = [ተከታታይ ቁጥር] ፣ 290717696

ከመነሳትዎ በፊት ለአግድም የመለኪያ ትእዛዝ መላክ አለብዎት ፣ አለበለዚያ የ Ar Drone በበረራ ወቅት መረጋጋት አይችልም።

በ * F TRIM = [ተከታታይ ቁጥር]

ንድፉን ardrone_esp8266_02.ino () ወደ ESP8266 ቦርድ ይስቀሉ ፣ Ar Drone 2.0 quadcopter ን ያብሩ እና የአዝራሩን አሠራር ያረጋግጡ። ጠቅ ሲያደርጉ ፣ በሚቀጥለው ጠቅ ሲያደርጉ-ማረፊያ ፣ ወዘተ.

ደረጃ 6 - Ardrone 2.0 ን ለመቆጣጠር MPU6050 ን በማገናኘት ላይ

በቦታ ውስጥ ያለውን ቦታ ለመወሰን ዳሳሾች ኳድሮኮፕተሮችን ለመቆጣጠር ያገለግላሉ። የ MPU6050 ቺፕ በቦርዱ ላይ የፍጥነት መለኪያ እና ጋይሮስኮፕ እንዲሁም የሙቀት ዳሳሽ ይ containsል። MPU6050 የ Gy-531 ሞጁል ዋናው አካል ነው (ምስል 15.44)። ከዚህ ቺፕ በተጨማሪ ፣ የሞዱል ሰሌዳው የ I2C በይነገጽ መጎተቻ መቆጣጠሪያዎችን ፣ እንዲሁም የ 3.3 ቮልት የቮልቴጅ ማረጋጊያ (የ 3.3 ቮልት ኃይል በሚነሳበት ጊዜ ፣ ማረጋጊያ 3 በትክክል ቮልት ይሆናል) ከማጣሪያ መያዣዎች ጋር።

የ I2C ፕሮቶኮልን በመጠቀም ከማይክሮ መቆጣጠሪያ ጋር መገናኘት።

ደረጃ 7 MPU6050 ን በመጠቀም ኳድኮፕተርን መቆጣጠር

የፍጥነት መለኪያ እና ጋይሮስኮፕን በመጠቀም በ x እና y መጥረቢያዎች ላይ ያለውን ልዩነት ለመወሰን እና ተጓዳኙን ዘንጎች ባለ አራት ማእዘን ለማንቀሳቀስ ወደ “ትዕዛዙ” ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሯል። ከአነፍናፊው ወደ ጠመዝማዛ አንግል የተቀበሉት ንባቦች ትርጉም።

ለበረራ ቁጥጥር ወደ አር ድሮን ለመላክ ትዕዛዙ

በ*REF = [የቅደም ተከተል ቁጥር] ፣ [ጥቆማ ቢት መስክ] ፣ [ጥቅል] ፣ [ፒች] ፣ [ጋዝ] ፣ [ያው]

በ -1 እስከ 1 ባለው ክልል ውስጥ ያሉት የ “Roll and Pitch” እሴቶች ከሠንጠረዥ const int float የተወሰዱ ናቸው ፣ መረጃ ጠቋሚው ከ mu6050 ዳሳሽ መረጃ ከተሰላው የመዞሪያ አንግል ጋር ይዛመዳል።

ንድፉን ardrone_esp8266_03.ino ወደ ESP8266 ቦርድ ይስቀሉት ፣ ar Drone 2.0 quadrocopter ን ያብሩ እና የርቀት መቆጣጠሪያውን አሠራር ይፈትሹ።