መሰናክሎችን ከአልትራሳውንድ ድምፆች ጋር በማይመሳሰል ሁኔታ ይፈልጉ -4 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:29

እኔ ቤት ውስጥ በራስ -ሰር ለመንቀሳቀስ የምፈልገውን ሮቦት ለመዝናናት እገነባለሁ።

እሱ ረጅም ሥራ ነው እና ደረጃ በደረጃ እሠራለሁ።

ይህ አስተማሪ ከአርዱዲኖ ሜጋ ጋር እንቅፋቶችን ለመለየት ላይ ያተኩራል።

ለአልትራሳውንድ ዳሳሾች HC-SR04 እና HY-SRF05 ለመጠቀም ርካሽ እና ለመጠቀም ቀላል ናቸው ነገር ግን ውስብስብ በሆነ ሮቦት ውስጥ በማይክሮ መቆጣጠሪያ መቆጣጠሪያ ውስጥ ለማዋሃድ አስቸጋሪ ሊሆኑ ይችላሉ። መሰናክሎችን መለየት ባልተመሳሰለ መንገድ ማካሄድ ፈልጌ ነበር።

_

ስለዚህ ሮቦት ባህሪዎች 3 ትምህርቶችን ቀደም ሲል አሳትሜያለሁ-

• የተሽከርካሪዎን መቀየሪያ ያድርጉ
• የእርስዎን WIFI መግቢያ በር ያድርጉ
• የማይንቀሳቀስ ሞዱል ክፍል ይጠቀሙ

እና ሮቦትን አካባቢያዊ ለማድረግ ሰው ሰራሽ የማሰብ ችሎታን እና የአልትራሳውንድ ድምጾችን ስለማዋሃድ ሰነድ።

ደረጃ 1: ከአልትራሳውንድ ዳሳሾች እና ማይክሮ መቆጣጠሪያዎች ጋር ያለው ችግር በትክክል ምንድነው?

የተመሳሰለ መጠበቅ እና የአርዱዲኖ ገደቦች

የማይክሮ መቆጣጠሪያዎች ኮድ በሉፕ ውስጥ ይሠራል እና ባለ ብዙ ክር አይደግፍም። የአልትራሳውንድ ዳሳሾች በምልክት ቆይታ ላይ የተመሰረቱ ናቸው። የማይክሮ መቆጣጠሪያዎች ከብዙ ሞተሮች እና ዳሳሾች (ለምሳሌ ሰርቪ እና ዲሲ ሞተሮች በተሽከርካሪ መቀየሪያዎች) በሚገጥሙበት ጊዜ ይህ ርዝመት እስከ 30 ሜትር ሰከንዶች ድረስ ይቆያል።

ስለዚህ ባልተመጣጠነ ሁኔታ የሚሄድ ነገር ለማዳበር ፈለግሁ።

ደረጃ 2 - እንዴት ይሠራል?

እንቅፋቶችን ለመለየት ለአትሜጋ የተቀየሰ ነው። እስከ 4 የአልትራሳውንድ ዳሳሾችን ይደግፋል።

ለወቅታዊ መቋረጥ ምስጋና ይግባው ፣ ስርዓቱ እስከ 4 የአልትራሳውንድ ዳሳሾችን መከታተል ይችላል። ዋናው ኮድ በየትኛው አነፍናፊ ከሁኔታ እና ደፍ ጋር እንደሚሠራ መግለፅ አለበት። ዋናው ዊል የሚስተጓጎለው (ሁኔታ ፣ ደፍ) ከታየ ብቻ ነው።

ዋናዎቹ ተግባራት -

• ማንቂያ መሰናክል መሰረታዊ መሰናክል ነው እና ከ 4 አነፍናፊዎች ቢያንስ 1 ከሱ በታች ያለውን ርቀት ካወቀ ማቋረጡን ይሰጣል
• ሞኒተር እስከ 4 ዳሳሾች ድረስ ባለው የርቀት ሁኔታ ጥምር ላይ መቋረጥን የሚሰጥ የተራዘመ ተግባር ነው። ሊሆኑ የሚችሉ ሁኔታዎች አብቅተዋል ፣ በታች ፣ እኩል ናቸው ወይም ከመድረሻዎች ጋር እኩል አይደሉም።

ደረጃ 3 ቴክኒካዊ ዝርዝሮች

ሰዓት ቆጣሪ 4 ን ይጠቀሙ ስለዚህ ፒን 6 7 8 እንደ PWM ሆኖ ሊያገለግል አይችልም።

ለእያንዳንዱ ዳሳሽ እቃው ቀስቃሽ ፒን እና የማቋረጥ ፒን ይፈልጋል።

በአነፍናፊዎቹ አናት ላይ ፒን (ፒን) ይቋረጣሉ ፣ ነገሩ ለሶፍትዌር አጠቃቀም ሌላ የሚያቋርጥ ፒን ይፈልጋል።

ደረጃ 4 - እንዴት ተግባራዊ ማድረግ?

ከላይ ያሉትን ዳሳሾች ያገናኙ

ከዚህ የ GitHub ማከማቻ ያውርዱ

• EchoObstacleDetection.cpp ፣
• EchoObstacleDetection.h
• ምሳሌEchoObstacleDetection.ino

በእርስዎ አይዲኢ ቤተ -መጽሐፍት ውስጥ የ EchoObstacleDetection ማውጫ ይፍጠሩ እና.cpp እና.h ን ያንቀሳቅሱ

ይሞክሩት

ExampleEchoObstacleDetection.ino ን ይክፈቱ።

ይህ ከ 2 የአልትራሳውንድ ዳሳሾች ጋር ቀላል መሰናክሎች ማወቂያ ምሳሌ runnng ነው።

ውጤቱ በተከታታይ ማሳያ ላይ ተመርቷል። በመጀመሪያ በ 2 አነፍናፊዎች የተገኙ ርቀቶችን ያትማል እና በመቀጠልም በታች ባሉ ርቀቶች ላይ በመመርኮዝ ማንቂያዎችን ያትማል።