እሽጎችን በተከታታይ በመላክ ዲናሚክስኤል 12A ን መቆጣጠር - 5 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:29

ዲናሚክስ 12 ኤ

ደረጃ 1: ክፍሎች ያስፈልጋሉ

ሃርድዌር ፦

1. Dynamixel 12A ወይም ማንኛውም የዲናሚሴል ሞተር

2. ዩኤስቢ ወደ ዲናሚክስል።

ሶፍትዌር:

1. ሮቦቲስ ዲናሚሴል ጠንቋይ።

2. ፓይቶን --- ተከታታይ ጥቅል ተጭኗል

ደረጃ 2: ለዲናሚክስል 12 ሀ መግቢያ

የዲናሚሴል ሞተሮች በጣም ትክክለኛ እና በሮቦት ውስጥ በአብዛኛው ጥቅም ላይ ይውላሉ። እያንዳንዱ የዲናሚሴል ሞተር በውስጡ STM ማይክሮ መቆጣጠሪያ አለው። ከዲናሚክስል ሞተሮች የአሁኑን ማዞሪያ ፣ voltage ልቴጅ ፣ የአሁኑን ስዕል ፣ የሙቀት መጠን ፣ አቀማመጥ ፣ ወዘተ.. ማንበብ ይችላሉ።

የ Dynamixel 12A ዝርዝሮች

የአሠራር ቮልቴጅ -12v

ክብደት-55 ግ

ከፍተኛ የአሁኑ -900mA

Stall Torque-15.3 ኪ.ግ

ደረጃ 3 - ዲናሚሴል 12 ኤን መገናኘት/መቆጣጠር

• Dynamixel 12A 3pin GND ፣ PWM ፣ VCC ፣ የኃይል አቅርቦትን እና የ PWM ምልክትን የሚሰጡ እና ሞተሩን የሚቆጣጠሩ እንደ መደበኛ የ servo ሞተሮች አይደሉም።
• ግማሽ ዱፕሌክስ UART የግንኙነት ፕሮቶኮል በመጠቀም የዲናሚሴል ሞተሮችን መቆጣጠር እንችላለን።

Half Duplex Communication Protocol ምንድን ነው?

የግማሽ-ዱፕሌክስ የውሂብ ማስተላለፍ ማለት መረጃ በሁለቱም አቅጣጫዎች በምልክት ተሸካሚ ላይ ሊተላለፍ ይችላል ፣ ግን በተመሳሳይ ጊዜ አይደለም።

አሁን የዲናሚሴል ሞተሮችን ለመቆጣጠር ከሮቦቲስ ስለ ፕሮቶኮል 1.0 እንማራለን።

• እንደ አርዱዲኖ ፣ አር-ፒ ፣ ወዘተ የመሳሰሉትን ከላፕቶፕዎ/ከማይክሮ መቆጣጠሪያ ወደ ዲናሚሴል ሞተሮች ውስጥ ወደሚገኘው ማይክሮ ተቆጣጣሪ በመላክ ከዲናሚሴል ሞተሮች ጋር መገናኘት ይችላሉ።
• እያንዳንዱ ዲናሚክስሎች ሊሻሻሉ የሚችሉ መታወቂያዎች አሏቸው።
• ፓኬት ከባይት ስብስብ በስተቀር ምንም አይደለም።

የ Dynamixel ፕሮቶኮል 1.0 Incase ሁለት ዓይነት ፓኬቶች ይኖርዎታል

• የማስተማሪያ ጥቅሎች
• የሁኔታ ጥቅሎች

መመሪያ ፓኬት ወደ መሣሪያው የተላከ የትእዛዝ ውሂብ ነው።

የመማሪያ ፓኬት እንደዚህ ይመስላል

ራስጌ 1 ፣ ራስጌ 2 ፣ መታወቂያ ፣ ርዝመት ፣ ትምህርት ፣ ፓራ 1… ፓራም ፣ NChecksum

0xFF ፣ 0xFF ፣ መታወቂያ ፣ ርዝመት ፣ የትምህርት ደረጃ 1… Param ፣ NCHKSUM

የመማሪያ ባይት መረጃን ለማንበብ ወይም ለዲናሚሴል ሞተር ለመፃፍ ምን ማድረግ እንዳለበት ይናገራል።

የአንድ ዲናሚክስ ሞተርስ መቆጣጠሪያ ሰንጠረዥ-የመቆጣጠሪያ ሰንጠረዥ ሁኔታ ለማከማቸት ወይም መሣሪያውን ለመቆጣጠር በርካታ የመረጃ መስኮች ያካተተ መዋቅር ነው።

ስለ የመቆጣጠሪያ ሰንጠረዥ HereControl Table Robotis ተጨማሪ ያንብቡ።

በመቆጣጠሪያ ሠንጠረ in ውስጥ መረጃን ከአድራሻው ማግኘት እና እንዲሁም እኛ መጻፍ እንችላለን።

ደረጃ 4 - ለዲናሚሴል ሞተር የግብ አቀማመጥ መፃፍ

የግብ ፓኬጅ ለመፃፍ መመሪያ ፓኬት

እያንዳንዱ ፓኬት በአርዕስት ይጀምራል

H1 H2 መታወቂያ LEN INST P1 P2 P3 CKSM

0xFF ፣ 0xFF ፣ 0x01 ፣ 0x05 ፣ 0x04 ፣ 0x1E ፣ 0xF4 ፣ 0x01 ፣ 0xE2

LEN- ትምህርት ባይት+p1+p2+p3+chk ድምር = 5 ባይት

መታወቂያ = የዲናሚሴል ሞተር መታወቂያ 1-ሮቦቲስ ዲናሚሴል አዋቂ ሶፍትዌርን በመጠቀም የዲናሚሴልን መታወቂያ ማዘጋጀት ይችላሉ

INST = reg መጻፍ-ለሞተር መፃፍዎን የሚገልጽ።

P1 = የውሂብ መነሻ አድራሻ-በመቆጣጠሪያ ሠንጠረዥ የግብ አቀማመጥ 30 አድራሻ (0x1E በሄክሳዴሲማል) አለው።

P2 = የውሂብ ባይት ዝቅተኛ

P3 = የውሂብ ባይት ከፍ ያለ

የቼክሰም ስሌት በአጭር ጊዜ ውስጥ ይብራራል ………………….

USB2Dynamixel ን በመጠቀም ከላይ ያለውን ፓኬት ለዲናሚሴል ከላኩ ፣ የዲናሚሴል የሞተር ግብ አቀማመጥ ወደ 500 ይቀናበራል።

ደረጃ 5 የፒቶን ኮድ

#በማዱ ተገንብቷል። የመጨረሻው ዝመና በ 2019-07-19

ማስመጣት ተከታታይ

የማስመጣት ጊዜ

ser = serial. Serial ('com36' ፣ '57142')

በዚህ መሠረት #ወደብ ይለውጡ ፣ የእኔ የዲናሚሴል ሞተርስ ባውድ መጠን 57142 ነው ፣ የዲናሚክስል አዋቂ ሶፍትዌርን በመጠቀም ሊያዋቅሩት ይችላሉ።

(1):

gp1 = ግብዓት ('የ ID1 ግብ ቦታን ያስገቡ (0-1023)')

l = gp1 & 255 #ባይት ባይት

ሸ = (gp1 >> 8) & 255 #ከፍተኛ ባይት

ሊ = [0xff ፣ 0xff ፣ 0x01 ፣ 0x05 ፣ 0x04 ፣ 0x1e ፣ l1 ፣ h1]

#የቼክ ድምር ስሌት

crc = ድምር (ሊ [2:])

low1 = crc & 255

chksum = 255-low1

li.append (chksum) #የቼክ ድምርን ማከል

a = bytearray (li) #ዝርዝርን ወደ ባይተራራይዝ ይለውጣል

ser.write (ሀ) #usb2dynamixels ን በመጠቀም በቀጥታ ይላኩ።

ጊዜ። እንቅልፍ (0.5)

#በ Python IDE ውስጥ የኮድ ማጣበቂያውን ይቅዱ። የሕፃን ጥቅል ይጫኑ። የ usb2dynamixel ን የዩኤስቢ ጎን ከላፕቶፕ የዩኤስቢ ወደብ እና ሌላውን ከዲናሚክስል ሞተር ጋር ያገናኙ። ለ USB2DYNAMIXEL ውጫዊ 12v አቅርቦት ይስጡ።

ኮዱን ያሂዱ ፣ የግብ ቦታውን እሴት ያስገቡ። ሞተር ሲሮጥ ይመልከቱ።