Linefollower HoGent - Syntheseproject: 8 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:29

Voor het vak syntheseproject kregen እኛ ደ opdracht een linefollower te maken. በዴዘ በትምህርታዊ ዛላ ik uitleggen hoe ik deze gemaakt heb, en teen welke problemen ik o.a ben aangelopen.

ደረጃ 1: ደ Componenten Verzamelen

የቁሳቁሶች ሂሳብ;

• ቻሲስ 3-ልኬት 5 x 100 x 150 ነው
• 50: 1 Polulu motoren
• DRV 8833 H- Brug
• 18650 Li-on batterijen (2x)
• 2x 18650 Batterij houder
• አርዱinoና ሊዮናርዶ
• 2 ዋጎ klemmen
• QTR-8A ዳሳሽ
• HC-05 BT ሞዱል
• የ USB oplader voor de batterijen
• ዝላይ ሽቦዎች
• አርዱinoኖ ወደ +/- ኬብል

Dit alles is besteld op opencircuit en tme.eu, goede levertermijn.

ደረጃ 2 የሐሳቦች ማረጋገጫ

Vooraleer je start aan de programmatie raad ik aan om van elke component (DRV - HC 05 - QTR -8A) een POC te maken. Zo weet je zeker dat je weet hoe de parten werken.

በቢጃጅ ደ የውሂብ ሉሆች ውስጥ።

1. ዳሳሽ

ኤር ዴት ዳ ሴንሰርዋርድስ voor zwart en wit voldoende uit elkaar liggen ፣ dit kan met de Arduino QTR ቤተ -መጽሐፍት።

2. ኤች-ብሩግ

ደ DRV 8833 ሄክታር 4 ingantagen en 4 uitgangen. ደ uitgangen spreken voor zich, maar let bij het sturen ቫን ዴ ኤግራገንዜከር ኦፕ ዴ ሪችንቲንግ ቫን ዴ ሞቶርን ፣ ሙከራ ዲት ዘከር አልማማል uit vooraleer je naar de volgende stap gaat።

3. HC-05

Voor deze POC ondervond ik weinig problemen. ኤር zéker op dat je Serial1 selecteert ፣ en de baudrate op 9600 zet voor deze Serial ን ይተውት። በ 2 ሪችቲንገን ፣ በቫውራሌየር በ በርጋን ናር ደ ቮልገንዴ ስቴፕ ውስጥ የጄ ውሂብ ካን verzenden ን ይፈትሹ። (ፒሲ ወደ ስልክ - ስልክ ወደ ፒሲ)።

በቢጅላጅ ቪንድ ጄ ሚጄን ኮድ ቫን ደ የፅንሰ -ሀሳቦች ማረጋገጫ ፣ moest je er niet aan uit geraken።

ደረጃ 3: ዴ ጉባኤ ቫን ደ ሮቦት

Bijlage ውስጥ ኢክ bouwde ደ ሮቦት volgens plattegrond. ኤር ኦፕ ዳት ጀ አቸተራን ገኖግ ገዊችት ህብት ዞድታት ደ ሞቶረን ገኖግ ግረፕ ሄበን። Verder koos ik ervoor de sensor ongeveer 5 mm boven de grond te laten hangen.

Achteraan heb ik gewicht voorzien dmv 2 carwash-jetons, het is belangrijk dat je genoeg grip hebt om de robot niet te laten slippen in de bochten.

ደ bodemplaat 10 x 15 x 0 ፣ 5 ሴ.ሜ ነው ፣ እና የ 3 ዲ ህትመት ነው። ደ motoren - batterijen heb ik bevestigd met spanbandjes (zie foto's) ፣ om ze zo makkelijk opnieuw te verwijderen። Eens alles goed vast zit, kan je doorgaan naar het aansluiten.

ደረጃ 4 - ሽቦ

ቤጅዲንግ gebeurd aan de hand van het schema በቢጅላጌ።

OPGELET ፦

- zéker op A1/2 en B1/2 ፣ zodat je zeker bent dat de motoren in de juiste richting draaien ጋር ይገናኝ!

- Zorg dat de batterijen in serie staan en niet parralel!

- Zorg dat alles netjes gesoldeerd is zodat je geen መጥፎ ግንኙነቶች hebt!

ደረጃ 5: ደ ኮድ

Laad volgend programma op de Arduino, zorg ervoor dat je library serialcommand en epromanything in dezelfde map hebt staan als je arduino project.

የኮድ ኮድ -

ኮድ

ደረጃ 6: ደ ሬጌላር

በዲ ኮድ vind je 3 መለኪያዎች terug die je met het commando set kan veranderen. (bv set kp 50 ፣ አዘጋጅ diff 2 ፣..)

ደ huidige መለኪያዎች vraag je op het het commando 'debug'.

የእጅ ቫን volgende waarnemingen:

- Volgt de robot de lijn niet / verhoog KP

- Schokt de robot op de lijn / verlaag KP

- Versnelt de robot በ de bochten / verlaag diff ውስጥ

- Vertraagt de robot በ de bochten / valt stil / verhoog diff ውስጥ

- Valt de robot stil / te traag / verhoog ኃይል

ተገናኝቷል kp 1 - diff 0.5 en ኃይል 55።

ደረጃ 7: Het Resultaat

እና voila! ሮቦቱ ዞኡ እና እንከለ ኡርትጅስ ሬጌልወርክ ደ lijn moeten volgen en rondjes rijden.

ደረጃ 8 ጠቃሚ ምክሮች እና ዘዴዎች

ኢኪ ondervond enkele problemen met mijn robot, ik geef graag enkele tips me:

• Zorg ervoor dat de wielen in de juiste richting draaien (H-BRUG ትክክል) ግራ ተገናኝቷል ፣ ግራ ወደኋላ ፣ ቀኝ ወደ ፊት en ቀኝBackward።
• ተቆጣጣሪ dat je op index 0 (0) እና 5 (30) de juiste position selecteert
• Zorg dat alles ሃርድዌር ማቲግ እሺ ነው ፣ አነፍናፊ ver genoeg van het chassis - wielen goed ሰፊ