አነስተኛ ስዕል ቦት - የቀጥታ የ Android መተግበሪያ - ትሪኖሜትሪ 18 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:30

በውድድሩ ውስጥ የመጀመሪያውን ሽልማት Baby-MIT-Cheetah-Robot ን ያሸነፉትን እግዚአብሔርን እና ሁላችሁንም አመሰግናለሁ። ብዙ ወዳጆች በውይይት እና በመልዕክቶች ውስጥ ብዙ ጥያቄ ስለሚጠይቁ በጣም ደስተኛ ነኝ። በጣም አስፈላጊው ጥያቄ ሮቦቱ እንዴት በተቀላጠፈ ሁኔታ እንደሚንቀሳቀስ (አካልን ወደላይ እና ወደ ታች) እና በፕሮግራሙ አጀማመር ውስጥ ስላለው ድርድር ፣ እንዴት እንደሚሰላ ነው። ለዚያ ጥያቄዎች መልስ እኔ ለ Baby- MIT-Cheetah-Robot ባዘጋጀሁት እግሮች የስዕል ቦት ለመሥራት እቅድ አወጣለሁ። አራቱን እግሮች ከማተምዎ በፊት ይህ የመጀመሪያ የሙከራ እግር ነው። እንዲሁም ለዚህ በ android ውስጥ ለመሳል እና ለመሳል ውሂቡን ወደ አርዱዲኖ ለማስተላለፍ እሞክራለሁ።

ሂሳብን በጣም እወዳለሁ ፣ በዓለም ውስጥ ሁሉም በሂሳብ ይሮጣሉ ብዬ አምናለሁ። ከሂሳብ ውጭ ምንም የለም። እዚህ የ servo ደረጃዎችን ለማስላት ያገለገሉትን ሂሳቦች በዝርዝር ዘርዝሬያለሁ።

ደረጃ 1: Materails ያስፈልጋል

የሚያስፈልጉ ቁሳቁሶች

1) Arduino Uno R3 - 1No

2) HC-05 ሰማያዊ የጥርስ ሞዱል። - 1 አይ

3) ማይክሮ ሰርቮ - 3 ቁጥሮች

4) LM2596 ዲሲ ወደ ዲሲ ቮልቴጅ መቆጣጠሪያ። - 1 አይደለም

5) 3.7V 18650 ባትሪ - 2 ቁ

6) 18650 የባትሪ መያዣ

7) 3 ዲ የታተመ ክንድ (የክንድ ገጽ የተሰጠው obj ፋይል)

8) አነስተኛ የአሉሚኒየም ቧንቧ (ከአሮጌ ኤፍኤም አንቴና የተገኘ)።

9) አንዳንድ ቁርጥራጭ ዕቃዎች።

10) ሽፋን ለመሥራት የፕላስቲክ ሉህ።

ደረጃ 2 - ትሪጎኖሜትሪ እና ፓይታጎራስ ቲዎሪ

ለማንበብ ከፈለጉ ምስሉ እራሱን ያብራራል….

እኛ ያለን በመጀመሪያ ይታወሳል

ምስል 1

የእጆችን ስፋት በሁለቱም የታችኛው ክንድ 3 ሴ.ሜ እና ሁለቱም የላይኛው ክንድ 6 ሴሜ። በሁለቱ የ servo ክንድ ክንድ ዘንግ መካከል ያለው ርቀት 4.5 ሴ.ሜ ነው። ስለዚህ ሁሉንም በግራፍ ውስጥ እንዳስቀመጡት ያስቡ እና የመጀመሪያውን የ servo ማዕከል እንደ (0 ፣ 0) ምልክት ያድርጉበት ስለዚህ ሁለተኛው ሰርቪ ማእከል በ (4.5 ፣ 0) ላይ ነው።

ምስል 2

አሁን ብዕር መንቀሳቀስ በሚፈልግበት በግራፍ ውስጥ አንድ ነጥብ ምልክት ያድርጉ ፣ አሁን እኔ (2.25 ፣ 5) ላይ አደርገዋለሁ።

ምስል3 - የርቀት ቀመር እና የፓይታጎሪያን ቲዎሪ

አሁን የሁለት መስመሮችን (0 ፣ 0) እስከ (2.25 ፣ 5) እና (4.5 ፣ 0) እስከ (2.25 ፣ 5) ርዝመት ለማግኘት እንፈልጋለን። የርቀት ቀመር እና የፓይታጎሪያን ቲዎሪ ይጠቀሙ። ከቀመር ርዝመት = sqrt ((X2-X1) ካሬ +(Y2-Y1) ካሬ) (ቀመሩን በትክክለኛ ቅርጸት ለማየት ምስሉን ይመልከቱ)። ነጥቡ ከ servo ጋር በ y ዘንግ መሃል ላይ ነው ፣ ስለሆነም ሁለቱም ወገኖች የሦስት ማዕዘኑ ተመሳሳይ መጠን አላቸው። ስለዚህ ውጤቱ በሁለቱም በኩል 5.48 ነው።

ምስል 4

አሁን ሶስት ማዕዘኖቹን መከፋፈል ይችላሉ። ሁሉም 3 ጎኖች በሚታወቁበት 3 ባለ ሦስት ማዕዘኖች አግኝተናል።

ምስል 5 ትሪጎኖሜትሪ - የኮሲዎች ሕግ

እኛ የምንፈልገውን ማዕዘኖች ለማስላት ትሪጎኖሜትሪ - የኮሲን ሕግን ይጠቀሙ። ፎርሙላ ለማግኘት ምስሉን ይመልከቱ።

ምስል 6 ወደ ዲግሪ የሚያበራ

ከትሪጎኖሜትሪ የተገኘው ውጤት በራራ ነው ስለዚህ ቀመር ይጠቀሙ ዲግሪ = ጨረር * (180/pi ()) ፣ አንፀባራቂን ወደ ዲግሪ ለመለወጥ።

ምስል 6

የእጆቹን ሽክርክሪት ለማግኘት በተመሳሳይ ጎን ያሉትን ዲግሪዎች ይደምሩ።

ደረጃ 3 ሂሳብን እንደገና ይፈትሹ

አሁን ፈተና ፣ በግራፉ ውስጥ ያለውን ነጥብ ወደተለየ ነጥብ ያንቀሳቅሱ እና የእጁን ደረጃዎች ያሰሉ። ኤክሴል እፈጥራለሁ እና ማእዘኑን አገኛለሁ። ለማስላት ከላይ ያለውን የላቀ ይመልከቱ።

ደረጃ 4 ወረዳ

ዲጂታል ፒን 5 ፣ 6 እና 9 ን በመጠቀም ባለ ሶስት servos ቁጥጥር ያለው በጣም ቀላል ንድፍ 5 እና 6 ፒኖች ክንድ ለመንዳት ያገለገሉበት እና 6 እጅን ወደ ላይ ከፍ ለማድረግ ያገለግላሉ። HC05 Tx ከ Arduino pin 0 (RX) እና ከአርዱዲኖ ፒን 1 (TX) ጋር ተገናኝቷል። ከ 2 ኖ 18650 ባትሪ 7.4 ቪ ለኤልዱኤንኤንኤን ፒን ፒን እና የግብዓት ጎን ለኤልኤም 2596 ዲሲ ወደ ዲሲ የቮልቴጅ ተቆጣጣሪ በማዞሪያ በኩል ተሰጥቷል። ከ LM2596 ዲሲ ወደ ዲሲ የቮልቴጅ ተቆጣጣሪ የሚወጣው ውጤት ለ servo አቅርቦት ፒኖች ተሰጥቷል። ያ ሁሉ ወረዳው አለቀ።

ደረጃ 5 - ወረዳውን ያዳብሩ

ለዚህ ፕሮጀክት እንደ እያንዳንዱ ፕሮጀክት እኔም ለ HC-05 ብሉቱዝ እና ለወንድ ራስጌ ለ servos በሴት ራስጌ ፒንዎች ጋሻ እሠራለሁ።

ደረጃ 6: Servo Stand ን ይፍጠሩ

እኔ MG90S 2 Noos ን ለመሳሪያዎች እና SG90 ን በብዕር ወደ ላይ እና ወደ ታች እጠቀማለሁ። በስዕሉ ላይ እንደሚታየው ሰርዶሶቹን ለመጠገን ትንሽ የኖቫፓን ሉህ ይቁረጡ። ልክ እንደ ሥዕሉ ትኩስ ሙጫ ሁለቱንም MG90S servos ቀጥ ባለ አቀባዊ እና SG90 በመሠረቱ ውስጥ።

ደረጃ 7 - በ Tinkercad ውስጥ ክንድ

ለ MIT Cheetah Robot የተነደፈ እና በ 3 ዲ የህትመት አገልግሎት አቅራቢ A3DXYZ የታተመ ተመሳሳይ እግር። ለስዕል ቦት አንድ ስብስብ ብቻ ያስፈልጋል። ለመሳል ብቻ ዲዛይን ካደረጉ በአንድ ክንድ መጨረሻ ላይ የብዕር መያዣውን ለማድረግ ስዕሉን ይለውጡ

ደረጃ 8 የስዕሉን ክንድ ያስተካክሉ

3 ዲ የታተመ ክንድ እንደ 6 ቁርጥራጮች ፣ 4 የክንድ ቁርጥራጮች እና 3 እጆችን ለመገጣጠም እንደ ቁርጥራጮች ይቀበላል። እጆቹን ይቀላቀሉ እና የመጠምዘዣውን ቁራጭ ለመለጠፍ ፊቪክ ይጠቀሙ። ቀንድን በእጁ ውስጥ ይለጥፉ እና ፈዊን በፍጥነት በመጠቀም በፍጥነት ያስተካክሉት። አሁን ቀለል ያለ መርሃ ግብር ያዘጋጁ እና ከ 1 እስከ 150 ዲግሪ እና servo2 ን ወደ 30 ዲግሪ ያኑሩ እና ቀንድን በእጁ ውስጥ ያስተካክሉት እና ይከርክሙት። ወደላይ ዘዴ በቀላሉ የ servo ቀንድ ይጠቀሙ።

ደረጃ 9: ወደ ላይ ወደታች ሜካኒዝም ማንጠልጠል

Hinge ን ለመሥራት ከጥራጥሬ አሮጌ ማይክሮ ጫፍ እርሳስ እና ከተቆራረጠ ክብ የብረት ዘንግ እጠቀማለሁ። የማይክሮ ጫፍ እርሳሱን ሁለቱንም ጎኖች ይቁረጡ እና ቱቦውን በሙቅ ከኖቫፓን ሉህ ጋር ይውሰዱት ፣ ቀድሞውኑ ሰርቪ ተለጠፈ። አሁን በትሩን ወደ ቱቦው ውስጥ ያስገቡ እና በመሠረቱ እና በትሩ መካከል ባለው በትር በሁለቱም ጎኖች ላይ አንድ ትንሽ የኖቫፓን ሉህ ያስቀምጡ እና ትኩስ ሙጫ ያድርጉት። አሁን ሂንግ ዝግጁ ነው።

ደረጃ 10 ሁሉንም በአንድ ቦርድ ውስጥ ያስተካክሉ

ሁሉንም በአንድ የኖቫፓን ሉህ ውስጥ ለማስተካከል ትኩስ ሙጫ ጠመንጃ ይጠቀሙ። 18650 የባትሪ መያዣውን ከእሱ ጋር አብሮ በተሠራ ማብሪያ (አዲሱን ሙሉ በሙሉ በ 3 ዲ የታተመ Baby MIT Cheetah በአሁኑ ጊዜ በእድገት ላይ) እለውጣለሁ።

ደረጃ 11: ብዕር ያዥ

ብዙ እቃዎችን ፈልጌ በመጨረሻ ከኤፍኤም አንቴና በጭንቅላቱ ውስጥ የአሉሚኒየም ቱቦ አገኘሁ። የቧንቧውን አብዲ 43 ሴንቲ ሜትር ርዝመት (15 + 13 + 15) ይቁረጡ በእሱ ውስጥ የተገጠመውን ንድፍ በትክክል ይሞክሩ። ከሁለቱም ወገኖች በ 15 ሴ.ሜ ውስጥ ማስገቢያውን ይቁረጡ እና ሁለቱንም ጎኖች ይክፈቱ እና ጠፍጣፋ ያድርጉት። ወደ 90 ዲግሪ ጎንበስ እና አራት ማዕዘኑ ክብ እንዲሆን አድርግ። ጠርዞቹን ለማለስለክ እና በቀጥታ ወደ ክንድው ለማስገባት ፋይልን ይጠቀሙ እና ፊቪኪክ በመጠቀም ከእጁ ጋር በፍጥነት ያስተካክሉት።

ደረጃ 12: ሽፋን ያድርጉ

የፕላስቲክ ወረቀት በመጠቀም ሽፋን ይስሩ እና የሳጥን እንዲመስል ሁሉንም የፕላስቲክ ወረቀቶች መገጣጠሚያዎች ይለጥፉ። ለማብራት እና ለማጥፋት በጎን በኩል ማስገቢያ ያድርጉ። አሁን ሁሉም ነገር ተጠናቀቀ። የሜካኒካል እና የኤሌክትሮኒክስ ሥራዎች ተጠናቀዋል። አሁን በ Android እና በአርዲኖ ውስጥ ለኮምፒዩተር ፕሮግራም ጊዜው አሁን ነው።

ደረጃ 13 የወረቀት መያዣ

በስዕሉ ላይ እንደሚታየው 3 የፕላስቲክ ቁርጥራጮችን ይቁረጡ እና ከቦርዱ ጋር ጠርዞቹን ይለጥፉ። በዚህ መያዣ ውስጥ ለመጠቀም ወረቀት 11 ሴ.ሜ X 16 ሴ.ሜ ይቁረጡ።

ደረጃ 14: የአርዱዲኖ ኮድ

በዚህ ፕሮግራም ውስጥ በ android ውስጥ ያለውን ኮድ መቀነስ እና በአርዱዲኖ ውስጥ ሁሉንም የሂሳብ ስሌት አስገባለሁ። ስለዚህ android በብሉቱዝ በኩል ከሞባይል ወደ ታች X ፣ Y ፣ Pen ን ብቻ ይልካል እና አርዱዲኖ በዚህ ፕሮጀክት arduino ፕሮግራም ደረጃ 2 ላይ እንደተገለጸው ነጥቡን ከተቀበለ በኋላ ለሁለት ሰርቶዎች ትክክለኛውን ዲግሪ አስልቷል። ሰርቮ በ 60 ዲግሪ እስከ 180 ዲግሪ ብቻ ይሽከረከራል የ servo ክንዶች በጣም ቅርብ ናቸው ስለዚህ እኔ 60 እንደ 0. አድርጌያለሁ ስለዚህ ከ 60 እስከ 240 ዲግሪዎች ከግምት ውስጥ ገብተው ይሽከረከራሉ። ዲግሪው ከ 60 በታች ከሆነ ወይም ከ 240 በላይ ከሆነ ወይም ማስላት ካልቻለ ብዕሩ ወደ ላይ ከፍ ይላል። አንዴ አገልጋዩ ወደዚያ ቦታ ከሄደ አንዴ android “N” ን ከተቀበለ አንዴ ቀጣዩን ነጥብ ይልካል።

ደረጃ 15 የ Android ፕሮግራም

እንደ ሌሎች ፕሮጄክቶች እኔ የ android መተግበሪያን ለማዳበር የ MIT መተግበሪያ ፈጣሪን እጠቀማለሁ። በማያ ገጹ መጀመሪያ ላይ HC-05 ን ለማንሳት የብሉቱዝ መራጭ ይጠቀሙ። ብሉቱዝ ከተገናኘ ቀጣዩ ማያ ገጽ ይታያል። በዚያ ማያ ገጽ ላይ የ Mini ስዕል ቦትን መሳል ከጀመሩ በኋላ የሸራ አካባቢን ከእርስዎ ጋር መሳል ሲጀምሩ የሸራ አካባቢን ለመሳል ያገለግላል። በማያ ገጹ ታችኛው ክፍል ውስጥ ሁለት አዝራሮች እና አንድ የመለያ ሳጥን አለ። የሬድራድ አዝራር በመስመር ስዕል ውስጥ እንደገና ለመሳል እና ግልፅ አዝራር በሸራ ውስጥ ያለውን ምስል ለማፅዳት ያገለግላል። በመለያው ውስጥ ለአርዱዲኖ የተላከውን ጽሑፍ ያሳያል።

በእጁ ርዝመት ምክንያት ከታችኛው ግማሽ ላይ በቦቱ ብቻ ይሳሉ።

መተግበሪያውን ከአገናኙ ያውርዱ እና በ android ሞባይልዎ ውስጥ ይጫኑ። ለፕሮግራሙ aia ፋይል እንዲሁ ለገንቢዎቹ ተያይ attachedል።

ደረጃ 16 የመጀመሪያ ፈተና

ይህ በኖቫፓን ሉህ ውስጥ የመጀመሪያው የሙከራ ስዕል ነው። ሲቫ የሚለው ስም በመጀመሪያ ተፈትኗል። ይቅርታ ፣ ይህንን ቪዲዮ እንደገና ለመለወጥ ረሳሁ።

ደረጃ 17 ፦ ለአቦሸማኔ እግር

በመረቡ ላይ ብዙ የእግር መንቀሳቀስ ንድፍ። ወይም የራስዎን ንድፍ ይጠቀሙ። በሞባይል ውስጥ ይሳቡት እና በአርዲኖ ውስጥ ይቅዱት ያንን ንድፍ ለእግር እንቅስቃሴ ይጠቀሙ። ዋናው ነገር ልብ ይበሉ chetah በ 6 ሴንቲ ሜትር ውስጥ ሁለት የመስቀል እግሮች ከፍታ ላይ ቢራመዱ እና ወደ ፊት ከሄዱ እና በ 5.5 ሴ.ሜ ማስታወቂያ አየር ውስጥ ሁለት የመስቀል እግሮች ሁሉም ወደ 6 ሴ.ሜ ሲመጡ ዑደቱ ብቻ ይደገማል።

ደረጃ 18 የመጨረሻ የሥራ ቪዲዮ እና አንዳንድ ውፅዓት

በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ በመሥራት በጣም ደስ ይለኛል። ተመሳሳይ ቃላትን እንደገና ፣ ከዚህ ፕሮጀክት አንዳንድ አዳዲስ ነገሮችን እደግፋለሁ ፣ እርስዎም ይህንን ፕሮጀክት በማንበብ ላይ አንድ ትንሽ ነገር እንደሚማሩ ይሰማኛል። ስላነበቡት ሁላችሁንም አመሰግናለሁ።

ለመደሰት ብዙ …………… ጓደኛሞች አስተያየት መስጠት እና ማበረታታትዎን አይርሱ።

በሂሳብ ውድድር በተሰራው ውስጥ ሁለተኛ ሽልማት