MPU-6000 እና Raspberry Pi ን በመጠቀም የእንቅስቃሴ መከታተያ 4 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:29

MPU-6000 በውስጡ ባለ 3-አክሲ የፍጥነት መለኪያ እና 3-አክሲ ጋይሮስኮፕ ያለው ባለ 6-አክሲስ እንቅስቃሴ መከታተያ ዳሳሽ ነው። ይህ አነፍናፊ በ 3-ልኬት አውሮፕላን ውስጥ የአንድን ነገር ትክክለኛ አቀማመጥ እና ቦታ በብቃት መከታተል ይችላል። እስከ ከፍተኛ ትክክለኛነት ድረስ የአቀማመጥ ትንተና በሚያስፈልጋቸው ስርዓቶች ውስጥ ሊሠራ ይችላል።

በዚህ መማሪያ ውስጥ የ MPU-6000 ዳሳሽ ሞዱል ከሮዝቤሪ ፓይ ጋር ያለው መስተጋብር ተገል beenል። የፍጥነት እና የማዞሪያ አንግል እሴቶችን ለማንበብ እኛ ከ I2c አስማሚ ጋር እንጆሪ ፓይ ተጠቅመናል። ይህ I2C አስማሚ ከአነፍናፊ ሞዱል ጋር ያለውን ግንኙነት ቀላል እና የበለጠ አስተማማኝ ያደርገዋል።

ደረጃ 1 ሃርድዌር ያስፈልጋል

ግባችንን ለማሳካት የሚያስፈልጉን ቁሳቁሶች የሚከተሉትን የሃርድዌር ክፍሎች ያካትታሉ።

1. MPU-6000

2. Raspberry Pi

3. I2C ኬብል

4. I2C Shield ለ raspberry pi

5. የኤተርኔት ገመድ

ደረጃ 2 የሃርድዌር ማያያዣ;

የሃርድዌር መንጠቆው ክፍል በመሠረቱ በአነፍናፊው እና በራትቤሪ ፓይ መካከል የሚፈለጉትን የሽቦ ግንኙነቶች ያብራራል። ለተፈለገው ውጤት በማንኛውም ስርዓት ላይ ሲሰሩ ትክክለኛ ግንኙነቶችን ማረጋገጥ መሠረታዊ አስፈላጊነት ነው። ስለዚህ አስፈላጊዎቹ ግንኙነቶች እንደሚከተለው ናቸው

MPU-6000 ከ I2C በላይ ይሠራል። እያንዳንዱን የአነፍናፊ በይነገጽ እንዴት ሽቦ ማገናኘት እንደሚቻል የሚያሳይ የምስል ሽቦ ንድፍ ምሳሌ እዚህ አለ።

ከሳጥን ውጭ ፣ ቦርዱ ለ I2C በይነገጽ የተዋቀረ ነው ፣ ስለሆነም እርስዎ ሌላ የማይታወቁ ከሆኑ ይህንን መንጠቆ እንዲጠቀሙ እንመክራለን።

የሚያስፈልግዎት አራት ሽቦዎች ብቻ ናቸው! Vcc ፣ Gnd ፣ SCL እና SDA ፒኖች የሚያስፈልጉት አራት ግንኙነቶች ብቻ ናቸው እና እነዚህ በ I2C ገመድ እገዛ ተገናኝተዋል።

እነዚህ ግንኙነቶች ከላይ ባሉት ሥዕሎች ውስጥ ይታያሉ።

ደረጃ 3 የእንቅስቃሴ መከታተያ ኮድ

የራስበሪ ፒን የመጠቀም ጥቅሙ አነፍናፊውን ከእሱ ጋር ለማስተሳሰር የቦርዱን መርሃ ግብር የሚሹበትን የፕሮግራም ቋንቋ ተጣጣፊነት የሚሰጥዎት ነው። ይህንን የቦርድ ጥቅም በመጠቀም ፣ በፒያቶን ውስጥ ፕሮግራሙን እዚህ እያሳየን ነው። ፓይዘን በቀላል አገባብ ከቀላል የፕሮግራም ቋንቋዎች አንዱ ነው። ለ MPU-6000 የፓይዘን ኮድ Dcube መደብር ከሆነው ከ GitHub ማህበረሰባችን ማውረድ ይችላል

እንዲሁም ለተጠቃሚዎች ምቾት ፣ እኛ ኮዱን እዚህም እያብራራን ነው-

እንደ ኮድ የመጀመሪያ ደረጃ ፣ በፓይዘን ውስጥ የ SMBus ቤተ -መጽሐፍትን ማውረድ ያስፈልግዎታል ምክንያቱም ይህ ቤተ -መጽሐፍት በኮዱ ውስጥ ጥቅም ላይ የዋሉትን ተግባራት ይደግፋል። ስለዚህ ቤተ -መጽሐፍቱን ለማውረድ የሚከተለውን አገናኝ መጎብኘት ይችላሉ-

pypi.python.org/pypi/smbus-cffi/0.5.1

የሥራ ኮዱን ከዚህ በተጨማሪ መገልበጥ ይችላሉ-

ማስመጣት smbus

የማስመጣት ጊዜ

# I2C busbus = smbus. SMBus (1) ያግኙ

# MPU-6000 አድራሻ ፣ 0x68 (104)

# የ gyroscope ውቅረት መመዝገቢያ ፣ 0x1B (27) ይምረጡ

# 0x18 (24) ሙሉ ልኬት ክልል = 2000 dps

bus.write_byte_data (0x68 ፣ 0x1B ፣ 0x18)

# MPU-6000 አድራሻ ፣ 0x68 (104)

# የፍጥነት መለኪያ ውቅረት መመዝገቢያ ፣ 0x1C (28) ይምረጡ

# 0x18 (24) ሙሉ ልኬት ክልል = +/- 16 ግ

bus.write_byte_data (0x68 ፣ 0x1C ፣ 0x18)

# MPU-6000 አድራሻ ፣ 0x68 (104)

# የኃይል አስተዳደር መመዝገቢያ 1 ፣ 0x6B (107) ይምረጡ

# 0x01 (01) PLL ከ xGyro ማጣቀሻ ጋር

bus.write_byte_data (0x68 ፣ 0x6B ፣ 0x01)

ጊዜ። እንቅልፍ (0.8)

# MPU-6000 አድራሻ ፣ 0x68 (104)

# ውሂብን ከ 0x3B (59) ፣ 6 ባይቶች መልሰው ያንብቡ

# Accelerometer X-Axis MSB ፣ X-Axis LSB ፣ Y-Axis MSB ፣ Y-Axis LSB ፣ Z-Axis MSB ፣ Z-Axis LSB

ውሂብ = አውቶቡስ.read_i2c_block_data (0x68, 0x3B, 6)

# ውሂቡን ይለውጡ

xAccl = ውሂብ [0] * 256 + ውሂብ [1]

ከሆነ xAccl> 32767:

xAccl -= 65536

yAccl = ውሂብ [2] * 256 + ውሂብ [3]

ከሆነ yAccl> 32767:

yAccl -= 65536

zAccl = ውሂብ [4] * 256 + ውሂብ [5]

ከሆነ zAccl> 32767:

zAccl -= 65536

# MPU-6000 አድራሻ ፣ 0x68 (104)

# መረጃን ከ 0x43 (67) ፣ 6 ባይት አንብብ

# ግሮሜትር ኤክስ-አክሲኤስ ኤምኤስቢ ፣ ኤክስ-አክሲኤል ኤል ኤስቢ ፣ ያ-አክሲኤስ ኤምኤስቢ ፣ ያ-አክሲኤል ኤል ኤስቢ ፣ ዘ-አክሲኤስ ኤምኤስቢ ፣ ዘ-አክሲ ኤል ኤስቢ

ውሂብ = አውቶቡስ.read_i2c_block_data (0x68, 0x43, 6)

# ውሂቡን ይለውጡ

xGyro = ውሂብ [0] * 256 + ውሂብ [1]

ከሆነ xGyro> 32767:

xGyro -= 65536

yGyro = ውሂብ [2] * 256 + ውሂብ [3]

ከሆነ yGyro> 32767:

yGyro -= 65536

zGyro = ውሂብ [4] * 256 + ውሂብ [5]

ከሆነ zGyro> 32767:

zGyro -= 65536

# የውጤት ውሂብ ወደ ማያ ገጽ

"X-Axis ውስጥ ማጣደፍ: %d" %xAccl ያትሙ

"በ Y-Axis ውስጥ ማፋጠን: %d" %yAccl

“ዘ-አክሲዮን ውስጥ ማፋጠን %d” %zAccl ያትሙ

«X-Axis of Rotation: %d» %xGyro ን ያትሙ

«Y-Axis of Rotation: %d» %yGyro ን ያትሙ

"Z-Axis of Rotation: %d" %zGyro ን ያትሙ

የሚከተለው ትዕዛዝ በመጠቀም ኮዱ ይከናወናል።

$> ፓይዘን MPU-6000.py gt; ፓይዘን MPU-6000.py

ለተጠቃሚው ማጣቀሻ የአነፍናፊው ውጤት ከላይ በስዕሉ ላይ ይታያል።

ደረጃ 4: ማመልከቻዎች

MPU-6000 የእንቅስቃሴ መከታተያ ዳሳሽ ነው ፣ ይህም መተግበሪያውን በስማርትፎኖች እና በጡባዊዎች የእንቅስቃሴ በይነገጽ ውስጥ ያገኛል። በዘመናዊ ስልኮች ውስጥ እነዚህ ዳሳሾች ለትግበራዎች እና ለስልክ ቁጥጥር የእጅ ምልክቶች ትዕዛዞች ፣ የተሻሻለ ጨዋታ ፣ የተጨመረው እውነታ ፣ የፓኖራሚክ ፎቶ ቀረፃ እና እይታ ፣ እና የእግረኛ እና የተሽከርካሪ አሰሳ በመሳሰሉት መተግበሪያዎች ውስጥ ሊሠሩ ይችላሉ። MotionTracking ቴክኖሎጂ ከጤና እና ከአካል ብቃት ክትትል እስከ አካባቢ-ተኮር አገልግሎቶች ድረስ ባሉ ትግበራዎች ውስጥ ጥቅም ላይ ሊውሉ ወደሚችሉ ኃይለኛ 3 ል አስተዋይ መሣሪያዎች የእጅ ስልኮችን እና ጡባዊዎችን ሊቀይር ይችላል።