BOB' V2.0: 6 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:34

ስለ ‹መሰናክል-ሮቦትን ከግለሰባዊነት› ማስተማሪያ ለመናገር ይህ ተከታይ ነው። በዚያ አስተማሪ ውስጥ ሮቦቱን ‹BOB ›ብዬ ለመጥራት ወሰንኩ። BOB በጣም ጥቂት ድክመቶች እና ድክመቶች ነበሩት ፣ ስለዚህ አሁን በጥቂት መንገዶች BOB ን አሻሽያለሁ። (እሱ? እሱ?) አሁን የተሻለ አለው -

• ጥንካሬ (የተሻሻለ የኃይል ስርዓት)
• 'ራዕይ' (ተጨማሪ ዳሳሾች)
• 'ነርቮች' (ግንኙነቶች ይበልጥ ደህንነታቸው በተጠበቀ ሁኔታ የተሠሩ ናቸው)
• የአዕምሮ ጉልበት (የተለያዩ ማይክሮ መቆጣጠሪያ)

ቦብ አሁን የመቀየሪያ ተቆጣጣሪ እና የ 9.6V RC ባትሪ ለኃይል ፣ ለተሻለ ዳሳሽ መጫኛዎች ፣ ተጨማሪ የ GP2D12 IR አነፍናፊ ፣ ለአልትራሳውንድ ክልል ፈላጊው የማሳያ servo እና በአሩዲኖ ልማት ሰሌዳ ላይ AVR ATmega168 ማይክሮ መቆጣጠሪያን ይጠቀማል። እኔ ከማይክሮ መቆጣጠሪያዎች ጋር የግንባታ ፕሮጄክቶችን ሁል ጊዜ እወዳለሁ ፣ እና የማይክሮ መቆጣጠሪያውን ሙሉ ችሎታዎች ለማሳየት ሮቦትን ከመገንባት የተሻለ ምን ይሆናል!

ደረጃ 1: ክፍሎች ዝርዝር

BOB ምን እንደሚይዝ እና የት እንደሚያገኙ ዝርዝር እነሆ - ሰርቪስ

• 1x Futaba S3003 (የትርፍ ጊዜ ማሳለፊያ Servo) - Hobbytown USA ፣ Futaba.com
• 2x ፓራላክስ ቀጣይ የማሽከርከር ሰርቪስ - Parallax.com ፣ Acroname.com

ፕሮቶታይፕንግ ሃርድዌር/ኬብሎች

• 1x 3 -Wire Sensor Cable - ማንኛውም የመስመር ላይ የሮቦት ክፍሎች ሻጭ። የእኔን ያገኘሁት ከ Trossenrobotics.com ነው።
• 4x 'የቦርድ መጫኛ አናሎግ ጃክሶች'። - እዚህ አግኝቻለሁ። እርስዎም ከዲጂኪ ሊያገኙዋቸው የሚችሉ ይመስለኛል።
• የዳቦ ሰሌዳ - ራዲዮ ሻክ
• የተለያዩ የሽቦ ርዝመቶች (በዳቦ ሰሌዳው ላይ ላሉት ግንኙነቶች)። ብየዳውን ስለምጠላ የዳቦ ሰሌዳ ተጠቀምኩ። የዳቦ ሰሌዳው በአነፍናፊዎቹ እና በማይክሮ መቆጣጠሪያው መካከል ያሉትን ግንኙነቶች ሁሉ ለማድረግ ያገለግላል።
• ወንድ ራስጌዎች - እዚህ ከስፓርክፊን ያገኘሁትን አግኝቻለሁ።

ዳሳሾች

• 3x Sharp GP2D12 IR ዳሳሾች (በ 3 -ሽቦ ኬብሎች) - አክሮን ስም ፣ ትሮሰን ሮቦት (የእኔ ያገኘሁት እዚያ ነው) ፣ ዴቫንቴክ
• 'ፒንግ)))' 'Ultrasonic Rangefinder - Parallax.com ፣ ሌሎች ቦታዎችን በመስመር ላይ ያየሁት ይመስለኛል…

ኃይል

• 9.6 ቪ ኒ-ሲዲ ዳግም-ተሞይ ባትሪ (ወይም ሌላ ማንኛውም የ 8-ኤ ኤ ሴል ባትሪ ጥቅል/ማንኛውም ከ 9 ቮ በላይ ሊሞላ የሚችል ባትሪ)-እኔ አንድ ጊዜ ለ RC ውድድር መኪና ሲጠቀምበት ከረጅም ጊዜ በፊት ይህ ነበረኝ። እነዚህን በተግባር ማንኛውንም የትርፍ ጊዜ ማሳለፊያ ሱቅ ማግኘት ይችላሉ።
• 5V 1A መቀየሪያ የቮልቴጅ ተቆጣጣሪ - ልኬት ኢንጂነሪንግ ዶት ኮም
• የሚጠቀሙበት ባትሪ (በባትሪው እና በኤሌክትሮኒክስ መካከል ያለውን ግንኙነት ለማድረግ) ተስማሚ አያያዥ።

ኮምፒውተር ፦

አርዱዲኖ ማይክሮ መቆጣጠሪያ (አርዱዲኖ ዲሲሚላ ፤ ሥዕሉ ኤንጂን እንደሚያሳይ አውቃለሁ ፤ ያ አደጋ ነበር። የዲሲሚላን ፎቶ ለመስቀል ማለቴ ነበር። ዲሲሚላን ተጠቀምኩ ፣ ግን ለዚህ ሮቦት የአርዲኖ የቅርብ ጊዜ ሞዴል ሊኖርዎት አይገባም።.)

የሻሲ:

እኔ የተጠቀምኩት chassis ‹Bo-Bot Kit ›ከሚባል ከፓራላክስ ከተገኘ ኪት ያገኘሁት ነው። ፕሌክስግላስን ፣ ተገቢ መጠን ያለው የፕላስቲክ ወረቀት ፣ ከመስመር ላይ ቸርቻሪ ቀድሞ የተሰራ ማሽን ወይም አልፎ ተርፎም የእንጨት ማገጃ መጠቀም ይችላሉ።

የገመድ አስተዳደር;

የገመድ ትስስር - (እነዚያን ነጭ ፣ ፕላስቲክ ነገሮችን በአንድ ላይ ለማያያዝ በማሸጊያ ውስጥ ያገ)ቸዋል) በቤት መጋዘን ፣ ዝቅታዎች ወይም በተግባር በማንኛውም የሃርድዌር መደብር ውስጥ ሊያገ canቸው ይችላሉ።

ሌላ:

• 1x Piezo ድምጽ ማጉያ/ንጥረ ነገር - ይህንን እንደ አመላካች ተጠቀምኩኝ ፣ ፕሮግራሙ መሮጥ ሲጀምር አርዱዲኖ ይጮኻል
• 1x LED
• 1x 200ohm resistor (ለ LED)

ደረጃ 2 - ስብሰባውን መጀመር - ሹል የ IR ዳሳሽ ቅንፍ መትከል

ከጉድጓዶቹ ጋር ተሰልፈው በሻሲው ላይ የሚንሸራተቱ አንዳንድ መሰንጠቂያዎች አሉ። ከታች በኩል በሁለት ዊንጣዎች እና ፍሬዎች የዳሳሽ መጫኛ ቅንፍ ደህንነቱ የተጠበቀ።

ደረጃ 3 የፓን ሰርቮን እና የ Ultrasonic Rangefinder ን ይጫኑ

የ panning servo ፒንግን ለማቅለጥ ያገለግላል)))) ለተለያዩ ነገሮች ማወቂያ በአግድም ፣ እንዲሁም የጉዞውን ግልፅ መንገድ ለመወሰን በተለያዩ ማዕዘኖች ርቀቶችን ይለካል። እኔ አገልጋዩን ለመጫን አንዳንድ ተቃራኒዎችን ተጠቀምኩ ፣ እና አንዳንድ ዊንጮቹን አለኝ። ለዚህ ሃርድዌር ለመጠቀም የሚፈልጉት መጠን በእውነቱ ትንሽ ነው። በመስመር ላይ ካልሆነ በስተቀር ተገቢውን ‹ክር› ብሎኖች ማግኘት አልቻልኩም። ይህንን ሃርድዌር ከ Sparkfun Electronics ወይም Parallax (በመስመር ላይ ሁለቱም) አገኛለሁ። ሁለቱም እነዚያ ቸርቻሪዎች ሁሉም ተመሳሳይ መጠን ያላቸው ብሎኖች እና መቆሚያዎች አሏቸው። አሁን ፣ ለአልትራሳውንድ ክልል ፈላጊ። እኔ ለፒንግ የመጫኛ ቅንፍ ብጁ አድርጌያለሁ))) በአንድ መስመር ላይ ተጨማሪ ገንዘብ ማውጣት ስላልፈለግኩ ለአልትራሳውንድ ጠባቂ። ፕላስቲኩን ለመለያየት አንዳንድ plexiglass ፣ ቀጥ ያለ ጠርዝ (ምላጭ ምላጭ) እና ሲ-ክላም ተጠቅሜ ነበር። ይህንን ተራራ ለመሥራት ማድረግ የሚጠበቅብዎት የአልትራሳውንድ ክልል ፈላጊውን መለካት ፣ ሁለት ተመሳሳይ የ plexiglass ቁርጥራጮችን ከአልትራሳውንድ መጋዘኑ መጠን የሚበልጥ አንድ ሁለት ሚሜ መቁረጥ ፣ አስፈላጊ በሚሆንበት ቦታ ላይ ቀዳዳዎችን መቆፈር እና እንደታየ በትክክለኛው ማዕዘን ላይ ማጣበቅ ነው። በመጨረሻም ፣ ከ servo ጭንቅላቱ ጋር ከተያያዘው ጠመዝማዛ ትንሽ ትንሽ ትንሽ ቀዳዳ ይከርክሙ ፣ መከለያውን ያስገቡ እና ከዚያ አጠቃላይ ስብሰባውን ከ servo ጋር ያያይዙ። በፕሮግራም እና በፈጠራ ችሎታ ጥሩ እሆናለሁ ፣ ግን የቤት ለቤት ጠመኔ ሮቦት ሃርድዌር ማሽኑ በእርግጠኝነት ከከፍተኛ ነጥቦቼ አንዱ አይደለም። ታዲያ ምን ማለት ነው? እኔ ማድረግ ከቻልኩ በእርግጠኝነት ይችላሉ! ስለ servo ማስታወሻዎች - እኔ እንደ ተጠቀምኩበት በተለይ ፉታባ S3003 ን መግዛት የለብዎትም ፣ ሰፋ ያለ የእንቅስቃሴ ደረጃ እስካለ ድረስ የሚፈልጉትን ማንኛውንም servo መጠቀም ይችላሉ ፣ ለዚህ ፕሮጀክት አስፈላጊ ነው! እኔ የተጠቀምኩት የፉታባ ሰርቪስ ~ የ 180 ዲግሪ እንቅስቃሴ ያለው ይመስለኛል። ለ BOB እንደ ፓንኬንግ ሰርቪስ ለመጠቀም ሰርቪስ ፍለጋ ስፈልግ ፣ እኔ ላገኘው በጣም ርካሽ የሆነውን ፈልጌ ነበር ፣ እና እኔ የምጠቀምበት ሥራውን በትክክል ይሠራል። በ ~ 180 የእንቅስቃሴ ደረጃ ያለው መደበኛ የትርፍ ጊዜ ማሳለፊያ ሰርቪስ ካለዎት ከዚያ ለዚህ ክፍል ተዘጋጅተዋል ፣ ግን- ከ ‹servo› ጋር የሚስማማውን በመነሻ ኮድ ውስጥ የ PWM እሴቶችን ማስተካከል ያስፈልግዎታል። አይደለም ፣ አገልግሎቱን ሊጎዱ ይችላሉ። ከዚህ በፊት እንደዚህ ያለ ሰርቪስ በአደጋ አጥፍቻለሁ ፣ ስለዚህ አዲስ ሰርቪስ ሲጠቀሙ ይጠንቀቁ። የ PWM እሴቶችን “ገደቦች” ይወቁ ፣ አለበለዚያ እሱ በአካል ከሚችለው በላይ ለመራቅ ይሞክራል (ሰርቪስ ‹ዲዳ› ናቸው) ፣ እና በውስጡ ያለውን ማርሽ ያበላሻል (ከብረት ጊርስ ጋር በጣም ጥሩ ካልገዙ)።

ደረጃ 4: የ BOB ን አንጎል (አርዱዲኖ) ያክሉ እና ግንኙነቶችን ያድርጉ

ለፈጣን ‘አንጎል’ ፣ በ 16Mhz (ከ BS2 20Mhz ጋር ሲነጻጸር) ቢሠራም ፣ አርኤዲኖን (ATmega168) ለመጠቀም ወሰንኩ ፣ ምክንያቱም BASIC ቴምብሮች የያዙት አስተርጓሚ ስለሌለው። ለመጠቀም. የ BASIC ቴምብሮች ለቀላል ፕሮጄክቶች በጣም ጥሩ እና ለመጠቀም ቀላል ቢሆኑም ፣ ያን ያህል ኃይለኛ አይደሉም ፣ እና ሂሳቡን አልገጠሙም (ከ ‹BOB V1.0› ጋር ከባድ መንገድ እንዳገኘሁ)። በ ‹መረቡ› ላይ የሆነ ቦታ ከ ‹አርዱinoኖ ፕሮቶ ጋሻ› ርካሽ አማራጭ አየሁ ፤ እርስዎ ማድረግ የሚጠበቅብዎት ከነዚህ ቢጫ ሬዲዮ ሾክ የዳቦ ሰሌዳዎች አንዱን ማግኘት እና ከጎማ ባንድ ጋር ወደ አርዱዲኖ ጀርባ ማሰር ነው! በተወሰኑ አጭር ሽቦዎች ዙሪያ አስፈላጊውን ፒን ወደ የዳቦ ሰሌዳው ማምጣት ይችላሉ። እኔ ንድፍ አውጥቼ እለጥፋለሁ ፣ ግን መገንባት ያለብዎት ወረዳዎች የሉም ፣ ምልክቱ ፣ ቪሲሲ እና ጂኤንዲ ግንኙነቶች ብቻ። ግንኙነቶች የሚከተሉት ናቸው

• ፒን (አናሎግ) 0 ፦ ግራ GP2D12
• ፒን (አናሎግ) 1 ፦ ማዕከል GP2D12
• ፒን (አናሎግ) 2 ፦ ቀኝ GP2D12
• ፒን 5: ፓን ሰርቮ
• ፒን 6: የግራ Drive Servo
• ፒን 7: Ultrasonic Rangefinder ('Ping)))')
• ፒን 9 - የቀኝ ድራይቭ አገልጋይ
• ፒን 11: ፒኢዞ ድምጽ ማጉያ

5V የመቀየሪያ ተቆጣጣሪ በውስጣቸው ስላለው እኔ ምንም ተጨማሪ የማጣሪያ መያዣዎችን አልጠቀምኩም። እርስዎ ሊጠቀሙበት የሚገባዎት ብቸኛው ጥሬ አካል ከኤ.ሲ.ሲ (+) ጋር እንደ ኤሌክትሪክ አመላካች ለተያያዘው የ 220 ohm resistor ነው።

ደረጃ 5 ሃርድዌሩን ወደ ሥራ ሮቦት ይለውጡት

ለ BOB ኮድ እዚህ አለ። ምን እየተደረገ እንዳለ ለመረዳት የሚያግዙ ብዙ አስተያየቶች አሉ። እንዲሁም ጥቅም ላይ ያልዋለ ወይም ለማረም የሚያገለግል ‹አስተያየት የተሰጠ› ኮድ አለ። ለአልትራሳውንድ ክልል ፈላጊ ንባቦችን የሚያስተናግደው የኮድ ክፍል በሌላ ጸሐፊ የተሠራ ነው ፤ ከ Arduino ጣቢያ አውጥቼዋለሁ። ለዚያ ክፍል ምስጋና የሚገባው ለዚያ ደራሲ ነው። * አስፈላጊ* - ኮዱን ለማየት በቃል ማቀናበሪያ (ማይክሮሶፍት ዎርድ ፣ ማስታወሻ ደብተር ፣ Wordpad ፣ OpenOffice ፣ ወዘተ) ውስጥ መክፈት እንዳለብዎት አውቃለሁ። በሆነ ምክንያት ‹የዊንዶውስ ሚዲያ ቲ ኤም ፒ ፋይል› ሆኖ ነባሪ ነው።

ደረጃ 6 የመጨረሻ ማስታወሻዎች

እኔ የ BOB ን ችሎታዎች እሰፋለሁ - በቅርቡ የድምፅ ዳሳሽ ፣ የብርሃን ዳሳሽ ፣ ሰዎችን ለመለየት የ PIR ዳሳሽ እና ምናልባትም አንዳንድ ሌሎች ዳሳሾችን በቅርቡ እጨምራለሁ ብዬ ተስፋ አደርጋለሁ። በአሁኑ ጊዜ ፣ BOB መሰናክሎችን ብቻ ያስወግዳል። ሮቦቱ ወደ ፊት እየገፋ ሲሄድ የ 3 IR ዳሳሾች ዕቃዎችን ለመለየት ያገለግላሉ ፣ እና ለአልትራሳውንድ ጠባቂው አለ - ሀ) ሮቦቱ ወደ ፊት በሚሄድበት ጊዜ ፣ በ IR ዳሳሾች የዓይነ ስውራን ቦታዎች ውስጥ ነገሮችን ለይቶ ፣ እና ለ) BOB በጣም ብዙ ነገሮችን ሲያገኝ በተወሰነው ጊዜ ውስጥ የጠራውን የጉዞ መንገድ 'ይፈልግ' ፤ ሰርቨርን በማጠፍ እና የበለጠ ግልፅ መንገድን ለማግኘት የተለያዩ ማዕዘኖችን መፈተሽ። እኔ እንደማስበው BOB ከተለዋዋጭ የቮልቴጅ ተቆጣጣሪ እና ከ 9.6 ቪ ባትሪ ጋር ሙሉ ክፍያ ለ 1hr 20mins የሚቆይ ይመስለኛል። እንዲሁም ፣ የዳቦ ሰሌዳው እና አርዱinoኖ በሻሲው ላይ የተቀመጡበት መንገድ ትንሽ አደገኛ መሆኑን አውቃለሁ ፣ ግን እሱ ከጎማ ባንድ ጋር ይቆያል በቅርቡ ከአንዳንድ ሃርድዌር ጋር ለማያያዝ እና ስለዚህ የበለጠ የተወለወለ እንዲሆን ለማድረግ አንድ መንገድ አገኛለሁ። ለወደፊቱ ይህንን አስተማሪ እጨምራለሁ… ከዚህ በታች የእሱ ቪዲዮ በተግባር ላይ ነው! እኔ ልክ እንደ BOB 1.0 አስተማሪ (“ስብዕና ያለው መሰናክል-ሮቦትን በግለሰባዊነት”) ውስጥ ለአነፍናፊዎቹ ማኑዋሎችን አካትቻለሁ። 'DE- ……' አንዱ ለለውጥ ተቆጣጣሪ ነው።