የራስ ገዝ ፎስቦል ሠንጠረዥ 5 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:34

ዋናው የፕሮጀክት ግብ የሰው ልጅ ሮቦት ተቃዋሚ የሚገጥመው ለራስ ገዝ ፎስቦል ጠረጴዛ (ኤኤፍቲ) የሥራ ፕሮቶፕሉን ማጠናቀቅ ነበር። ከጨዋታው የሰው እይታ አንፃር ፣ የፎስቦል ጠረጴዛው ከመደበኛ ጠረጴዛ ጋር በጣም ተመሳሳይ ነው። በሰው ልጅ በኩል ያለው ተጫዋች (ቶች) በተጫዋች ሜዳ ላይ ተሻግሮ ተጫዋቾችን በመስመር ለማንቀሳቀስ እና ኳሱን ወደ ተጋጣሚው ግብ ለመምታት ወደ ውስጥ ሊገቡ እና ሊሽከረከሩ በሚችሉ አራት እጀታዎች አማካይነት ቁጥጥር ይደረግባቸዋል። የራስ ገዝ ጎኑ የሚከተሉትን ያጠቃልላል-> የፎስቦል ጠረጴዛውን እጀታ ለማቀናጀት ያገለገሉ ስምንት ሰርቮ ሞተሮች> የ servo ሞተሮችን ለማንቀሳቀስ እና ከኮምፒዩተር ጋር ለመገናኘት ማይክሮ መቆጣጠሪያ> ኳስን እና ተጫዋቾችን ለመከታተል ጭንቅላት ላይ የተጫነ የድር ካሜራ> ኮምፒተርን ለማስኬድ የድር ካሜራ ምስሎች ፣ ሰው ሰራሽ የማሰብ ችሎታን ይተግብሩ እና ከማይክሮ መቆጣጠሪያ ጋር ይነጋገሩ ለፕሮቶታይቱ የበጀት ገደቦች ፕሮጀክቱን አንዳንዶቹን አዘገየ እና ተግባሩን በትንሹ ጠብቋል። ተጫዋቾቹን በተፎካካሪ ፍጥነት ለማንቀሳቀስ ትክክለኛ ሞተሮች በጣም ውድ ሆነው ተገኝተዋል ፣ ስለሆነም ዝቅተኛ-ደረጃ ሰርቪስ ጥቅም ላይ መዋል ነበረበት። ይህ ልዩ ትግበራ በወጪ እና በጊዜ የተገደበ ቢሆንም ፣ ትልቅ የማርሽ ሬሾ ፈጣን የመጫወቻ ሮቦት ይሰጣል ፣ ምንም እንኳን ይህን ማድረግ ከ 500 ዶላር የመሠረት ዋጋ (የኃይል አቅርቦት እና ኮምፒተር ከሌለ ዋጋ) በላይ ያስከፍላል።

ደረጃ 1 የሞተር መቆጣጠሪያ ሰሌዳውን መሰብሰብ

ተያይዘዋል ምስሎች ሙሉ የወረዳ መርሃግብር እንዲሁም ለሞተር መቆጣጠሪያ ሰሌዳ የመጨረሻው ምርት ስዕል ናቸው። እነዚህ ሁሉ አስፈላጊ ክፍሎች በአብዛኛዎቹ ዋና ዋና የመስመር ላይ የኤሌክትሮኒክስ መደብሮች (ዲጂ-ቁልፍ እና ሙዘርን ጨምሮ) ሊገዙ ይችላሉ። እንደ ማስታወሻ ፣ እዚህ ጥቅም ላይ የዋሉት ሁሉም ክፍሎች ቀዳዳ ውስጥ ነበሩ ፣ እና ስለሆነም ክፍሎቹ በፕሮቶቦርድ/ዳቦ ሰሌዳ ላይ ሊሰበሰቡ ይችላሉ። ፣ ወይም የተያያዘውን የፒ.ሲ.ቢ. ዲዛይን በመጠቀም። በርካታ የወለል ማያያዣ ክፍሎችን በመጠቀም በጣም ትንሽ ጥቅል ሊፈጥር ይችላል። እኛ ስንተገብረው ፣ ዲዛይኑን ፣ የሞተር መቆጣጠሪያዎችን በ 2 ወረዳዎች እንከፍላለን ፣ ምንም እንኳን ይህን ማድረግ ምንም ጥቅም ባይኖረውም ጥቅም ላይ የዋለ ማንኛውም የተለየ የኬብል መርሃግብር። ትንሹ ሰማያዊ ሰሌዳ የ PWM መቆጣጠሪያ ወረዳውን ይተገብራል ፣ ይህም በመሠረቱ የተወሰነ ልዩ ኮድ ያለው ሰዓት ያለው ፒሲ -12 ኤፍ ብቻ ነው።

ደረጃ 2 - የ Servo ሞተር ስብሰባ

ሁለት የተለያዩ የ servos ዓይነቶች ጥቅም ላይ ይውላሉ። በመጀመሪያ ፣ የጎን እንቅስቃሴው በአራት ከፍተኛ torque servos ቡድን ቁጥጥር ይደረግበታል-ሮቦቲስ ዲናሚሴል ትሪቦቲክስ ኤክስ -12። እነዚህ አራት በአንድ ተከታታይ መስመር ላይ ይሮጣሉ እና አስደናቂ ተግባርን ይሰጣሉ። ከፍተኛው የማሽከርከሪያ ኃይል እነዚህ አገልጋዮች ለጎንዮሽ እንቅስቃሴ ከፍተኛ ተጨባጭ ፍጥነት በሚሰጥ መንገድ እንዲስተካከሉ ያስችላቸዋል። እያንዳንዳቸው በ 10 ዶላር ገደማ ከእነሱ ጋር ለመሄድ የ 3.5 ኢንች ጊርስ እና ትራኮችን ስብስብ ማግኘት ችለናል። አገልጋዮቹ ከመጠን በላይ የመጫኛ ጥበቃን ፣ የግለሰብ ሰርቪስ የአድራሻ መርሃ ግብርን ፣ ፈጣን ግንኙነቶችን ፣ የውስጥ የሙቀት መቆጣጠሪያን ፣ የሁለት አቅጣጫ ግንኙነቶችን ፣ ወዘተ ያቀርባሉ። የእነዚህ አገልጋዮች አሉታዊ ጎኑ ውድ እና በጣም ፈጣን አለመሆናቸው ነው (ምንም እንኳን ማመቻቸት ቢረዳቸውም)። ስለዚህ ለመርገጥ ፈጣን እንቅስቃሴን ለማግኘት ፣ Hitec HS-81s ጥቅም ላይ ይውላሉ። ኤች ኤስ -18 ዎች በአንፃራዊነት ርካሽ ናቸው ፣ በትክክለኛ ፈጣን የማዕዘን ፍጥነት አላቸው ፣ እና በይነገጽ ቀላል ናቸው (መደበኛ PWM)። HS-81 ዎች 90 ዲግሪ ብቻ ይሽከረከራሉ ፣ ሆኖም (ምንም እንኳን ቢቻል-እና ባይመከርም-ወደ 180 ዲግሪዎች ለመቀየር መሞከር)። በተጨማሪም ፣ servo ን ለመቀየር ከሞከሩ በቀላሉ የሚነጣጠሉ የውስጥ ናይለን ጊርስ አላቸው። የዚህ ዓይነት የማዕዘን ፍጥነት ያለው የ 180 ዲግሪ የሚሽከረከር ሰርቪስ ለማግኘት ገንዘቡ ዋጋ ይኖረዋል።መላው ስርዓት ከመካከለኛ ጥግግት ፋይበርቦርድ (ኤምዲኤፍ) እና ከፍ ካለው ጥግግት ፋይበርቦርድ (ኤችዲኤፍ) ጋር አንድ ላይ ተገናኝቷል። ይህ የተመረጠው በዝቅተኛ ወጪው (~ $ 5 ለ 6'x4 'ሉህ) ፣ የመቁረጥ ቀላልነት እና ከማንኛውም ወለል ጋር የመገናኘት ችሎታ ነው። የበለጠ ዘላቂ መፍትሔ ሁሉንም ነገር በአንድ ላይ ለማቆየት የአሉሚኒየም ቅንፎችን ማሽኑ ይሆናል። የ PWM servos ን በቦታው የያዙት ዊንጮቹ መደበኛ የማሽን ብሎኖች (#10 ዎች) የሄክ ፍሬዎች ከሌላኛው ወገን ይይዛሉ። 1 ሚሜ ሜትሪክ ማሽን ብሎኖች ፣ ርዝመታቸው 3/4 ኢንች ያህል ፣ ኤክስ -12 ን ሁለቱን servos በአንድ ላይ በሚያገናኘው ኤምዲኤፍ ውስጥ ይይዙታል። ባለ ሁለት እርምጃ መሳቢያ ትራክ መላውን ስብሰባ ወደታች እና ከትራኩ ጋር መስመር ውስጥ ይይዛል።

ደረጃ 3 ሶፍትዌር

የመጨረሻው እርምጃ በማሽኑ ላይ ያገለገሉትን ሶፍትዌሮች በሙሉ መጫን ነው። ይህ ጥቂት የግለሰብ የኮድ ቁርጥራጮችን ያካተተ ነው-ኮዱ በምስል ማቀናበሪያ ፒሲ ላይ ይሠራል-ኮዱ በ PIC-18F ማይክሮ መቆጣጠሪያ ላይ ይሠራል / ኮዱ በእያንዳንዱ የ PIC-12F ማይክሮ መቆጣጠሪያዎች ላይ ይሠራል በምስል ሂደት ላይ ለመጫን ሁለት ቅድመ-ሁኔታዎች አሉ። ፒሲ። የምስል አሠራሩ የሚከናወነው በጃቫ ሚዲያ ማዕቀፍ (ጄኤምኤፍ) በኩል ነው ፣ እሱም እዚህ በፀሐይ በኩል ይገኛል። እንዲሁም በፀሐይ በኩል ይገኛል ፣ የጃቫ ኮሙኒኬሽን ኤፒአይ በኮምፒተር ላይ ባለው ተከታታይ ወደብ ላይ ለሞተር መቆጣጠሪያ ሰሌዳ ለመገናኘት ያገለግላል። ምንም እንኳን የሊኑክስ ስርጭትን ኡቡንቱን ብንጠቀምም ጃቫን የመጠቀም ውበት በማንኛውም ስርዓተ ክወና * ላይ መሮጥ ነው። ከታዋቂ አስተያየት በተቃራኒ ፣ በጃቫ ውስጥ የማቀናበር ፍጥነት በጣም መጥፎ አይደለም ፣ በተለይም በመሰረታዊ ቅልጥፍና (የትኛው የእይታ ትንተና ትንሽ ይጠቀማል)። በቅጽበታዊ ገጽ እይታ ላይ እንደሚታየው ኳሱም ሆነ የተቃዋሚ ተጫዋቾች በእያንዳንዱ የፍሬም ዝመና ላይ ክትትል ይደረግባቸዋል። በተጨማሪም ፣ የጠረጴዛው ገጽታ በእይታ የሚገኝ ነው ፣ ለዚህም ነው ሰማያዊ ቀቢዎች ቴፕ የእይታ ንድፍ ለመፍጠር ያገለገሉት። ግቦች የተመዘገቡት ኮምፒዩተሩ ኳሱን ለ 10 ተከታታይ ክፈፎች ማግኘት በማይችልበት ጊዜ ሲሆን በተለይም ኳሱ ከመጫወቻው ወለል ላይ ወደ ግብ መውደቁን ያመለክታል። ይህ በሚሆንበት ጊዜ ሶፍትዌሩ በግብ አቅጣጫው ላይ በመመስረት እራሱን ለማስደሰት ወይም ተቃዋሚውን ለማሰማት የድምፅ ባይት ይጀምራል። የተሻለ ስርዓት ፣ እሱን ለመተግበር ጊዜ ባይኖረንም ፣ ኳሱ ወደ ግብ ውስጥ መውደቁን ለመለየት ቀላል የኢንፍራሬድ ኢሜተር/አነፍናፊ ጥንድ መጠቀም ነው። በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ ጥቅም ላይ የዋለው ሶፍትዌር ሁሉ በአንድ ዚፕ ፋይል ውስጥ ይገኛል። ፣ እዚህ። የጃቫን ኮድ ለማጠናቀር የጃቫክ ትዕዛዙን ይጠቀሙ። የ PIC-18F እና PIC-12F ኮድ በማይክሮ ቺፕ MPLAB ሶፍትዌር ተሰራጭቷል።

ደረጃ 4 የድር ካሜራ ተራራ

ምንም እንኳን ባይመከርም የፊሊፕስ SPC-900NC የድር ካሜራ ጥቅም ላይ ውሏል። የዚህ ካሜራ መመዘኛዎች በፊሊፕስ በኢንጂነሪንግ ወይም በሽያጭ ሠራተኞች ተታልለዋል። ይልቁንም ማንኛውም ርካሽ የድር ካሜራ በስርዓተ ክወናው እስከተደገፈ ድረስ ያደርገዋል። በሊኑክስ ስር የድር ካሜራዎችን አጠቃቀም በተመለከተ ተጨማሪ መረጃ ለማግኘት ይህንን ገጽ ይመልከቱ። በፍሬም ውስጥ ያለውን የፎስቦል ጠረጴዛን በሙሉ ለመገጣጠም በድር ካሜራ የትኩረት ርዝመት የሚፈለገውን ርቀት ለካ። ለዚህ የካሜራ ሞዴል ፣ ያ ቁጥር ከ 5 ጫማ በላይ ሆነ። ለካሜራው ተራራ ለመገንባት ከማንኛውም ዋና የሃርድዌር መደብር የሚገኙ የመደርደሪያ መደርደሪያዎችን እንጠቀም ነበር። የመደርደሪያ መደርደሪያዎች ከእያንዳንዱ የጠረጴዛው አራት ማዕዘኖች ወደ ላይ የሚዘልቁ እና በአሉሚኒየም ቅንፎች በኩል ተሻግረዋል። ሶፍትዌሩ የ x- እና y- ዘንግ ከጠረጴዛው ጋር የተጣጣሙ ስለሆኑ ካሜራው ማእከል ያለው እና ምንም ማእዘን ያለው ሽክርክሪት የሌለው መሆኑ በጣም አስፈላጊ ነው።

ደረጃ 5 መደምደሚያ

ሁሉም ተዛማጅ የፕሮጀክት ፋይሎች በዚህ ጣቢያ ላይ ማውረድ ይችላሉ። የአብዛኛው የጣቢያ ይዘት ምትኬ እዚህ ፣ በግል የድር አስተናጋጅ ላይ ሊገኝ ይችላል። ይህ የገቢያ ትንተና እንዲሁም እኛ የምንለውጣቸው ነገሮች ፣ የመጀመሪያ ግቦቻችን እና ዝርዝር መግለጫዎች በትክክል የተገኙበትን ዝርዝር የያዘውን የመጨረሻ ሪፖርት ያካትታል። ፕሮጀክቱ በዓለም ውስጥ በጣም ተወዳዳሪ ተጫዋች ለመሆን የታሰበ አይደለም። እንዲህ ዓይነቱን አውሬ ለመንደፍ ያገለገሉ ብዙ እርምጃዎችን እንዲሁም በማይታመን ሁኔታ በዝቅተኛ ዋጋ የተገነባ የዚህ ዓይነቱን ሮቦት ጨዋ አምሳያ ለማሳየት ጥሩ መሣሪያ ነው። በዓለም ውስጥ ሌሎች እንደዚህ ያሉ ሮቦቶች አሉ ፣ እና በእርግጥ ፣ ብዙዎቹ ይህንን ሮቦት “ይመቱታል”። ይህ ፕሮጀክት በጆርጂያ ቴክ በአራት የኤሌክትሪክ/የኮምፒተር መሐንዲሶች ቡድን እንደ ከፍተኛ የዲዛይን ፕሮጀክት የተቀየሰ ነው። በማናቸውም የሜካኒካል መሐንዲሶች እርዳታ አልተቀበለም እና የሶስተኛ ወገን የገንዘብ ድጋፍ ጥቅም ላይ አልዋለም። ለሁላችንም ታላቅ የመማር ሂደት እና የከፍተኛ ዲዛይን ኮርስ ጊዜን በጥሩ ሁኔታ መጠቀሙ ነበር። በቴክኒክ ስትራቴጂዎች ውስጥ ላደረገው የማያቋርጥ እገዛ> የክፍል አማካሪያችን ዶክተር ጄምስ ሃምበልን / ዶ / ር ጄኒፈር ሚካኤልን ፣ ዋና ፕሮፌሰሩ ማመስገን እፈልጋለሁ። ፣ የበለጠ የሥልጣን ጥመኛ ፕሮጀክት እንዳንሞክር ተስፋ እንዳይቆርጠን> ጄምስ ስታይንበርግ እና ኤድጋር ጆንስ ፣ የከፍተኛ ንድፍ ላቦራቶሪ አስተዳዳሪዎች ፣ ክፍሎችን ለማዘዝ ፣ መላ መፈለግ እና “አሪፍ ነገሮችን” ወደ ፕሮጀክቱ ለመጣል በዝቅተኛ ዋጋ እና ከፍተኛ ተግባር> እና በእርግጥ ሌሎች ሦስቱ የቡድኔ አባላት ፣ ከእነዚህ ውስጥ አንዳቸውም ይህ የሚቻል አልነበረም -ሚካኤል ኤበርሃርድ ፣ ኢቫን ታር እና ናርዲስ ዎከር።