PrintBot: 6 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:34

PrintBot iRobotCreate-mounted dot-matrix አታሚ ነው። በማንኛውም የመሬት ገጽ ላይ Talcum ዱቄት በመጠቀም የ PrintBot ህትመቶች። ሮቦትን ለመሠረቱ መጠቀሙ ሮቦቱ ያልተገደበ መጠንን ለማተም ያስችለዋል። የእግር ኳስ ጨዋታዎችን ወይም የቅርጫት ኳስ ሜዳዎችን ያስቡ። ምናልባት ተፎካካሪዎቹ በሚቀጥለው ዓመት የእነዚህን የምስጋና ቅዳሜና እሁድ መንጋ ለመፈለግ መሆን አለባቸው። ሮቦቱ እንዲሁ የአታሚውን ተንቀሳቃሽነት ይፈቅዳል ፣ ለማተም ወደ አንድ ቦታ እንዲጓዝ ያስችለዋል ፣ ከዚያ ወደ ሌላ ይሂዱ። ሽቦ አልባ ተካትቷል ፣ ስለዚህ የርቀት መቆጣጠሪያ እንዲሁ ይቻላል። የእግረኛ መንገድ ጥበብ እና ማስታወቂያ እንዲሁ ለዚህ መሣሪያ ኢላማ-ገበያ ነው።

ደረጃ 1: IRobot ፍጠር

የ iRobot ፍጠር ከ iRobot's Roomba ጋር በጣም ተመሳሳይ ነው ፣ ግን ያለ ውስጣዊ ክፍተት። ይህ የበለጠ የደመወዝ ጭነት እንድንጨምር እና ምቹ የመጫኛ ቀዳዳዎችን ይሰጠናል። አይሮቦት እንዲሁ ሮቦትን መቆጣጠር በጣም ቀላል የሚያደርግ ፍጠር የተሟላ የፕሮግራም በይነገጽን ይሰጣል። በይነገጹ ለሮቦቱ በተከታታይ የተላኩ ቀላል ትዕዛዞች እና መለኪያዎች ስብስብ ነው። ለተጨማሪ መረጃ ክፍት በይነገጽ ዝርዝሮችን ያንብቡ። ለኛ ቀላል አጠቃቀም እኛ ጥቂት ትዕዛዞችን ብቻ እንፈልጋለን። ሲጀመር የ 128 ትዕዛዙ ሮቦቱን የውጭ መቆጣጠሪያ መቀበል እንዲጀምር ለመንገር መላክ አለበት። ቀጥሎ አንድ ሁነታ መመረጥ አለበት። ለሙሉ ቁጥጥር የ 132 ትዕዛዙን ወደ ፍጠር እንልካለን። ማስታወሻ ሁሉንም ውሂብ ወደ ፍጠር እንደ ኢንቲጀር መላክ አለብዎት ፣ መደበኛ የ ‹Isico› ጽሑፍ አይደለም። እያንዳንዱ ትዕዛዝ opcode አንድ ባይት ነው ፣ የዚያ ባይት ዋጋ የኢንቲጀር እሴት 128 ወይም ሌላ ነው። በ ‹‹I››› ወይም ‹››››››› ውስጥ የሚያስተላልፉ ከሆነ በ 128 ውስጥ ያለው እያንዳንዱ ቁምፊ ባይት ይሆናል። በፒሲ በኩል ለሙከራ ወይም ለመቆጣጠር ሁሉንም ነገር በጣም ቀላል ስለሚያደርግ ሪልተርምን እንመክራለን። እንዲሁም በክፍት በይነገጽ ሰነድ ውስጥ እንደተገለጸው የባውድ መጠንን ወደ 57600 ማዘጋጀት ያስፈልግዎታል። አሁን ፍጥረቱ ተጀምሯል ፣ ሮቦቱን ወደ ፊት ለማሽከርከር የ 137 ትዕዛዙን እንጠቀማለን። የጥበቃ ርቀት ፣ 156 ከተጠቀሰው ርቀት በኋላ ሮቦቱን ለማቆም ያገለግላል። የስክሪፕቱ ትዕዛዞች 152 እና 153 ሁሉንም አንድ ላይ ያጣምሩ እና ሊደጋገም የሚችል ቀለል ያለ ስክሪፕት ያድርጉ። አይሮቦት የሚሉትን ይሸጣል የትእዛዝ ሞዱል ይህም በመሠረቱ በፕሮግራም ሊሠራ የሚችል ማይክሮ ተቆጣጣሪ እና የእርስዎን ፍጠር ለመቆጣጠር ሊጠቀሙባቸው የሚችሏቸው ጥቂት ተከታታይ ወደቦች ናቸው።. በምትኩ የሳይፕረስ ፕሮግራም-ላይ-ላይ-ቺፕ (PSoC) ኢቦክስ 2300 ከሚባል በጣም ትንሽ x86 ፒሲ ጋር ተጣምረን ነበር።

ደረጃ 2: የአታሚ መበታተን እና የሞተር ቁጥጥር

ለአታሚው አግድም እንቅስቃሴ እና ለህትመት ራስ መጫኛ ስብሰባ የድሮውን የ Epson ink-jet አታሚን እንጠቀም ነበር። እዚህ ማድረግ ያለብዎት የመጀመሪያው ነገር አታሚውን በጥንቃቄ መበታተን ነው። ይህ ሁሉ የቀረው የትራክ ስብሰባ ፣ ሞተር ፣ የህትመት ራስ መያዣ እና የመንጃ ቀበቶ እስኪሆን ድረስ ሁሉንም አስፈላጊ ያልሆኑ አካላትን ማስወገድን ይጠይቃል። ይህንን ቀበቶ ወይም የማሽከርከሪያ ሞተር እንዳይሰበሩ ይጠንቀቁ። ሁሉንም የኃይል ቦርዶች ከማፍረስዎ በፊት በቮልት-ሜትር መዞር ብልህነት ሊሆን ይችላል ፣ ግን እኛ ለዚህ በጣም ደስተኞች ነን። ማንኛውም የገጽ መጋጠሚያ ስብሰባ ፣ ትክክለኛው የህትመት ራሶች ወይም ካርትሬጅዎች ፣ ወይም ማንኛውም የወረዳ ሰሌዳዎች አያስፈልጉዎትም። ሁሉም ነገር ከተበታተነ በኋላ ይህንን ሞተር እንዴት መንዳት እንዳለብን ማወቅ አለብን። ማንኛውንም ነገር ከመፈተሽ በፊት ሁሉንም ነገር ስለቀደድን ፣ ሞተሩን ለማቅረብ ትክክለኛውን ቮልቴጅ ማግኘት ያስፈልገን ነበር። የሞዴል ቁጥርን ማግኘት ከቻሉ የሞተርን ዝርዝር መግለጫዎች በመስመር ላይ ለማግኘት መሞከር ይችላሉ ፣ ግን ያ ከሌለ ወደ ዲሲ የኃይል አቅርቦት ያያይዙት እና ቮልቴጁን ወደ ሞተሩ ቀስ ብለው ይጨምሩ። እኛ ዕድለኞች ነን እና ሞተራችን በ 12-42 ቪ ላይ ሊሠራ ይችላል ፣ ግን እንደተገለፀው እኛ በእጅ እንደሞከርነው እርግጠኛ ለመሆን። በ 12 ቮ እንኳን ሞተሩ በፍጥነት እየሮጠ መሆኑን በፍጥነት አገኘን። እዚህ ያለው መፍትሔ Pulse-Width-Modulation (PWM) ን መጠቀም ነው። በመሰረቱ ይህ ሞተሩን በዝቅተኛ ፍጥነት ለማሽከርከር ሞተሩን በፍጥነት ያበራዋል። የባትሪ አቅርቦታችን 18 ቪ ስለሆነም ህይወትን ቀላል ለማድረግ ሞተሩን በተመሳሳይ እናስወግዳለን። በወረዳዎች ውስጥ መቀልበስ ያለባቸው የዲሲ ሞተሮችን በሚጠቀሙበት ጊዜ ሞተሩን በሚቀይሩበት ጊዜ በወረዳዎ ውስጥ ትልቅ የኋላ ፍሰት ያጋጥምዎታል። በመሰረቱ ሞተርዎ በሚቆምበት እና በሚገለበጥበት ጊዜ እንደ ጀነሬተር ሆኖ ይሠራል። ተቆጣጣሪዎን ከዚህ ለመጠበቅ H-Bridge ተብሎ የሚጠራውን መጠቀም ይችላሉ። ይህ በመሠረቱ 4-ትራንዚስተሮች በኤች-ቅርፅ የታተመ ነው። እኛ ከአክሮን ስም አንድ ምርት ተጠቀምን። የመረጡት ሾፌር ለሞተርዎ አስፈላጊውን የአሁኑን መቆጣጠር የሚችል መሆኑን ያረጋግጡ። የእኛ ሞተር ለ 1 ሀ ቀጣይነት ያለው ደረጃ ተሰጥቶታል ፣ ስለሆነም የ 3 ሀ መቆጣጠሪያ ብዙ የጭንቅላት ክፍል ነበር። ይህ ሰሌዳ እንዲሁ የግብዓት ከፍተኛ ወይም ዝቅተኛ እንዲሁም ብሬኪንግ (ሞተሩን በማቆም እና በቦታው በመያዝ) በተመሳሳይ መንገድ ሞተሩን በማሽከርከር የሞተሩን አቅጣጫ ለመቆጣጠር ያስችለናል።

ደረጃ 3 የሕትመት ኃላፊ

ሊወገድ የሚችል የመጀመሪያው የሕትመት ራስ ስብሰባ ያህል። እኛ የህትመት ጭንቅላታችንን ለማያያዝ ቀላል ያደረገው የፕላስቲክ ሳጥን ቀረን። አንድ ትንሽ 5V ዲሲ ሞተር ከጉድጓድ ቁራጭ ጋር ተያይ wasል። ቢቱ በተቻለ መጠን ልክ እንደ ፉል ተመሳሳይ ዲያሜትር ቅርብ እንዲሆን ተመርጧል። ይህ መሰርሰሪያውን ሙሉውን የፍሳሽ ማስወገጃውን እንዲሞላ ያስችለዋል። ቢት በሚሽከረከርበት ጊዜ ዱቄቱ ወደ ጎድጎዶቹ ውስጥ ገብቶ ወደ መውጫው ወደ ቢት ይሽከረከራል። ቢት አንድ ሽክርክሪት በማሽከርከር ያለማቋረጥ መጠን ያለው ፒክሰል መፍጠር እንችላለን። ሁሉም ነገር በትክክል እንዲገጣጠም በጥንቃቄ ማስተካከል ያስፈልጋል። መጀመሪያ ላይ ዱቄቱ በቀላሉ በቦታው ላይ በመርጨት ላይ ችግሮች ነበሩን ፣ ግን ሁለተኛውን የውሃ ጉድጓድ በመጨመር እና የመቦርቦርን ቢት ከፍ በማድረግ ፣ ወደ መውጫው ሲገደብ ረዘም ያለ ውድቀት ንፁህ ፒክሰል አደረገ።

ይህ ሞተር መቆጣጠር ወይም ማጥፋት ብቻ ስለሆነ ፣ ኤች-ድልድይ እዚህ አስፈላጊ አልነበረም። በምትኩ ከሞተርው የመሬት ግንኙነት ጋር በተከታታይ ቀለል ያለ ትራንዚስተር ተጠቀምን። የ “ትራንዚስተሩ” በር ከኤች-ድልድይ ግብዓቶች ጋር ተመሳሳይ በሆነ ከማይክሮ መቆጣጠሪያችን በዲጂታል ውፅዓት ተቆጣጥሯል። ከዲሲው ሞተር ቀጥሎ ያለው ትንሽ ፒሲቢ የኢንፍራሬድ ጥቁር እና ነጭ ዳሳሽ ነው። አነፍናፊው ጥቁር ወይም ነጭ በቅደም ተከተል ሲመለከት ይህ ሰሌዳ በቀላሉ ዲጂታል ከፍተኛ ወይም ዝቅተኛ ምልክት ያወጣል። ከጥቁር እና ከነጭ ኢንኮደር ስትሪፕ ጋር ተዳምሮ ጥቁር ወደ ነጭ ሽግግሮች በመቁጠር የህትመት ጭንቅላትን ሁል ጊዜ አቀማመጥ እንድናውቅ ያስችለናል።

ደረጃ 4 ማይክሮ መቆጣጠሪያ

ሳይፕረስ PSoC ሁሉንም የሃርድዌር ልዩ ልዩ ክፍሎችን ያዋህዳል። የሳይፕስ ልማት ቦርድ ከ PSoC ጋር ለመስራት እና ተጓዳኞችን ለማገናኘት ቀላል በይነገጽን አቅርቧል። PSoC በፕሮግራም ሊሠራ የሚችል ቺፕ ነው ፣ ስለሆነም በእውነቱ እንደ ኤፍፒኤፒ ውስጥ ቺፕ ውስጥ አካላዊ ሃርድዌር መፍጠር እንችላለን። ሳይፕረስ PSoC ዲዛይነር እንደ PWM ጄኔሬተሮች ፣ ዲጂታል ግብዓቶች እና ውጤቶች ፣ እና ተከታታይ RS-232 com ወደቦች ላሉት የጋራ ክፍሎች ቅድመ-የተሰሩ ሞጁሎች አሉት።

የልማት ቦርዱ የሞተር መቆጣጠሪያዎቻችንን በቀላሉ ለመጫን የሚያስችል የተቀናጀ ፕሮቶ ቦርድ አለው። በ PSoC ላይ ያለው ኮድ ሁሉንም ነገር አንድ ላይ ያመጣል። ተከታታይ ትዕዛዝ ለመቀበል ይጠብቃል። ይህ ለእያንዳንዱ ፒክሴል ለማተም ወይም ላለማሳየት የሚያመለክተው የ 0 እና 1 ዎች ነጠላ መስመር ሆኖ የተቀረፀ ነው። ከዚያ በኋላ ኮዱ በእያንዳንዱ ፒክሰል ውስጥ ይንሸራተታል ፣ የመኪናውን ሞተር ይጀምራል። ከጥቁር/ነጭ ዳሳሽ በተገኘው ግብዓት ላይ ጠርዝ-ተኮር መቋረጥ የአየር ሁኔታን መገምገም ወይም በእያንዳንዱ ፒክሴል ላይ ላለማተም ይገፋፋል። አንድ ፒክሰል በርቶ ከሆነ ፣ የፍሬን ውፅዓት በከፍተኛ ፍጥነት ይነዳል ሰዓት ቆጣሪ ይጀምራል። በሰዓት ቆጣሪው ላይ ያለው መቋረጥ ለ.5 ሰከንዶች ይጠብቃል ከዚያም የአከፋፋዩን ውጤት ከፍ ያደርገዋል ፣ ይህም ትራንዚስተሩ እንዲበራ እና የቁፋሮው ቢት እንዲሽከረከር ፣ የሰዓት ቆጣሪው እንደገና ተስተካክሏል። ከሌላ ግማሽ ሰከንድ በኋላ ፣ አንድ መቆራረጥ ሞተሩ እንዲቆም እና የመኪናው ሞተር እንደገና እንዲንቀሳቀስ ያነሳሳል። የማተም ሁኔታ ሐሰት በሚሆንበት ጊዜ ኢንኮደሩ ሌላ ጥቁር ወደ ነጭ ጠርዝ እስኪያነብ ድረስ ምንም ነገር አይከሰትም። ይህ ለማተም ማቆም እስከሚፈልግ ድረስ ጭንቅላቱ በተቀላጠፈ ሁኔታ እንዲንቀሳቀስ ያስችለዋል። የአንድ መስመር መጨረሻ ሲደርስ ("\ r / n") በተከታዩ ወደብ ላይ ለ \u003c \u003c / n / '' ተልኳል ለፒሲው ለአዲስ መስመር ዝግጁ ነው። በኤች-ድልድይ ላይ ያለው የአቅጣጫ መቆጣጠሪያ እንዲሁ ተቀልብሷል። ፍጠር ወደ 5 ሚሜ ወደፊት ለመሄድ ምልክቱን ይላካል። ይህ የሚከናወነው በፈጠራው DSub25 አገናኝ ላይ ከዲጂታል ግብዓት ጋር በተገናኘ በሌላ ዲጂታል ውፅዓት በኩል ነው። ሁለቱም መሣሪያዎች መደበኛ 5V TTL ሎጂክን ይጠቀማሉ ፣ ስለዚህ ሙሉ ተከታታይ በይነገጽ አላስፈላጊ ነው።

ደረጃ 5: ፒሲ

ሙሉ በሙሉ ራሱን የቻለ መሣሪያ ለመፍጠር ፣ አንድ ትንሽ x86 ፒሲ (eBook) 2300 ተብሎ ይጠራ ነበር። ከዩኤስቢ አንጻፊ 8-ቢት ግራጫ ልኬት ቢትማፕን ለማንበብ አንድ መተግበሪያ በ C ተሠራ። ከዚያ ትግበራው ምስሉን እንደገና ናሙና እና ከዚያ በተከታታይ ኮም ወደብ በኩል በአንድ ጊዜ ወደ PSoC ያወጣል።

ኢቦክስን መጠቀም ብዙ ተጨማሪ እድገቶችን ሊፈቅድ ይችላል። የድር አገልጋይ በተዋሃደ ገመድ አልባ በኩል ምስሎች በርቀት እንዲሰቀሉ ሊፈቅድ ይችላል። ከብዙ ነገሮች መካከል የርቀት መቆጣጠሪያ ሊተገበር ይችላል። ተጨማሪ የማስታወሻ ማቀነባበር ፣ ምናልባትም የማስታወሻ ደብተርን ከመሣሪያዎች እንዲታተም ለመፍቀድ ትክክለኛ የህትመት ነጂ እንኳን ሊፈጠር ይችላል። ያመለጠን አንድ የመጨረሻ ነገር ኃይል ነበር። የፍጥረት አቅርቦቶች 18 ቪ. ግን አብዛኛዎቹ መሣሪያዎቻችን በ 5 ቪ ላይ ይሰራሉ። የቴክሳስ መሣሪያዎች ዲሲ-ዲሲ የኃይል አቅርቦት ኃይልን ለማሞቅ ሳያስፈልግ ቮልቴጅን በንቃት ለመለወጥ ያገለግል ነበር ፣ ስለሆነም የባትሪ ዕድሜን ያራዝማል። ከአንድ ሰዓት በላይ የማተም ጊዜን መገንዘብ ችለናል። አንድ ብጁ የወረዳ ሰሌዳ የዚህን መሣሪያ መጫኛ እና ተፈላጊ ተቃዋሚዎች እና መያዣዎችን ቀላል አደረገ።

ደረጃ 6: ያ ብቻ ነው

ደህና ፣ ያ ለእኛ ለ PrintBot የተፈጠረ ውድቀት 07 ለጆርጅ ቴክ ቴክ ለዶክተር ሃምበልን ECE 4180 የተከተተ የዲዛይን ክፍል። በእኛ ሮቦት ያተምናቸው አንዳንድ ምስሎች እዚህ አሉ። እኛ የእኛን ፕሮጀክት እንደወደዱት ተስፋ እናደርጋለን እና ምናልባትም ተጨማሪ ፍለጋን ያነሳሳል! ለ PosterBot እና ለሌሎች ሁሉ iRobot Instructables ን ለማነሳሳት እና ለመምራት ትልቅ ምስጋና።