ለኤፍ አር አር (ጃቫ) ቀለል ያለ ድራይቭን እንዴት እንደሚፃፍ - 12 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

ይህ ለኤፍ አር አር ሮቦት ቀላል የመንጃ ሥልጠና እንዴት እንደሚሠራ ትምህርት ነው። ይህ መማሪያ የጃቫ ፣ ግርዶሽ እና wpilib ን እንዲሁም የ CTRE ቤተ -መጽሐፍት መሰረታዊ ነገሮችን እንዳወቁ ያውቃሉ።

ደረጃ 1

ግርዶሽን ይክፈቱ

ደረጃ 2 አዲስ የሮቦት ፕሮጀክት ይፍጠሩ

1. በጥቅሉ አሳሽ ላይ በቀኝ ጠቅ ያድርጉ ፣ አዲስ ጠቅ ያድርጉ ፣ ከዚያ ሌላ።
2. WPILib Robot Java Development ን እስኪያዩ ድረስ ወደ ታች ይሸብልሉ (ካላዩት የ wpilib ሀብቶች አልተጫኑም።)
3. በሮቦት ጃቫ ፕሮጀክት ላይ ጠቅ ያድርጉ
4. ከዚያ የፕሮጀክቱን ስም ይሙሉ እና በትእዛዙ ላይ የተመሠረተ የሮቦት ፕሮጀክት ዓይነትን ጠቅ ያድርጉ። (ጥቅሉ ቀድሞውኑ ተሞልቶ ከአስመሳይ ዓለም ጋር ተመሳሳይ መሆን አለበት)።

ደረጃ 3 - ሮቦት ማፕን ይፍጠሩ/ይሙሉ

የተለያዩ የታሎን ወደቦች ብዛት የያዙ የመጨረሻ ተለዋዋጮችን ይፍጠሩ።

ደረጃ 4: የምሳሌ ትዕዛዙን እና ምሳሌ ንዑስ ስርዓትን ይሰርዙ

ደረጃ 5: DriveTrainSubSystem ን ይፍጠሩ

1. አዲስ በተፈጠረው የመንጃ ትራክ ንዑስ ስርዓት ውስጥ አዲስ ገንቢ ይፍጠሩ። ከዚያ በድራይቭ መኪናው ላይ ካለው ታሎኖች ጋር የሚዛመዱ የ CANTalon እቃዎችን ይፍጠሩ።
2. Drive የተባለ ሮቦት ድራይቭን ይፍጠሩ
3. እነዚህን ነገሮች በገንቢው ውስጥ ያፅዱ (በሮቦት ካርታ ውስጥ ለፈጠርናቸው ታሎኖች እሴቶቹን መጠቀሙን ያረጋግጡ)። ለሮቦት ድራይቭ እኛ 4 የሞተር መቆጣጠሪያዎችን (ሮቦት ድራይቭ (የፍጥነት መቆጣጠሪያ መቆጣጠሪያ frontLeftMotor ፣ SpeedController frontLeftMotor ፣ SpeedController rearLeftMotor ፣ SpeedController frontRightMotor ፣ SpeedController rearRightMotor)) የሚጠቀምበትን ገንቢ እንጠቀማለን።
4. ከዚያ arcadeDrive () ዘዴን በሁለት የግቤት ተለዋዋጮች (x) ወደ ፊት እና ወደኋላ እና y ቀኝ እና ግራ ነበሩ። በውስጠኛው የ Drive.arcade ን ወደፊት እና የሚሽከረከሩ እሴቶችን ይደውሉለታል
5. ከዚያ የመስመር setDefaultCommand ን (አዲስ DriveTrainCommand ()) የያዘውን initDefaultCommand () ይለውጡ ፤.
6. እስካሁን ስለ ሁሉም ስህተቶች አይጨነቁ።

ደረጃ 6 የ DriveTrainCommand ን ይፍጠሩ

1. ንዑስ ስርዓቱን እና የሮቦት ፕሮጄክቱን እራሱ ለመፍጠር ወደ ተጠቀምንበት ምናሌ በመሄድ መጀመሪያ ይጀምሩ (ይህ ለመጪው ደረጃዎች ይህንን ትክክለኛ እርምጃ የማሳይበት እኔ ትእዛዝ ለመስጠት ወይም ለማድረግ ብቻ እላለሁ ንዑስ ስርዓት እና በዚህ ምናሌ ውስጥ ነው ብለው ያስባሉ።) ትዕዛዙን ጠቅ ያድርጉ እና በክፍል ስም በ DriveTrainCommand ይሙሉት (የእነዚህን ፋይሎች ስም ከቀየሩ እርስዎ ተመሳሳይ ሊሆኑ አይችሉም)።
2. በአዲሱ የ DriveTrainCommand ትዕዛዙ በሚሠራበት ጊዜ አንደኛው ግንበኛው 6 ቱ ዘዴዎች እንዳሉ ያያሉ። ገንቢው የሚያደርገውን እናውቃለን ፣ ያስጀምሩ ፣ ያስፈጽሙ ፣ ይጠናቀቃሉ ፣ ያጠናቅቁ እና ይቋረጡ። ማስጀመር ትዕዛዙ በተጠራ ቁጥር አንድ ጊዜ ይጠራል ፣ ትዕዛዙ እስኪያልቅ ድረስ የማስፈጸሚያ ዘዴው ያለማቋረጥ ይጠራል ፣ ይህም የተጠናቀቀው ዘዴ ሲመለስ እስኪያልቅ ድረስ ትዕዛዙ መሥራቱን ያቆማል ፣ የመጨረሻው ዘዴ ከተጠናቀቀ በኋላ አንድ ጊዜ ይባላል። ዘዴው ተጠርቷል ፣ እና የተቋረጠው ትዕዛዞቹ ሀብቶች በሌላ ትእዛዝ ሲጠቀሙ እና ትዕዛዙ ያበቃል (የመጨረሻውን ዘዴ ሳይጠሩ)።
3. በመጀመሪያ በ DriveTrainCommand ውስጥ በገንቢው ውስጥ የሚፈለገውን መስመር (የሚያስፈልግ (Robot. DriveTrainSub)) ማከል ያስፈልግዎታል።

ደረጃ 7 ወደ ሮቦት ይዝለሉ

1. በመቀጠል ወደ ሮቦት ክፍል እንዘልቃለን
2. ከዚያ እኛ መስመሩን እንለውጣለን (የህዝብ የማይንቀሳቀስ የመጨረሻ ExampleSubsystem exampleSubsystem = new ExampleSubsystem ();) ወደ (የህዝብ የማይንቀሳቀስ የመጨረሻ DriveTrainSubsystem DriveTrainSub = new DriveTrainSubsystem ();) የመጨረሻውን ስም ከስርዓቱ ስም እና ተመሳሳይ ጋር ተመሳሳይ መሆኑን ያስተውሉ ከአዲስ በኋላ ስም እንዲሁ የ DriveTrainSub በመጨረሻው እርምጃችን ካስቀመጥነው ስም ጋር ተመሳሳይ መሆኑን እና እንደ ንዑስ ስርዓት ስም ተመሳሳይ አለመሆኑን ያስተውሉ (ከስርዓቱ ስርዓት ጋር ተመሳሳይ ያልሆነ የነገር ስም (DriveTrainSub) ሊኖርዎት ይገባል) ስም)።
3. ከዚያ የእኛን DriveTrainSubSystem ያስመጡ።
4. በመቀጠል መስመሩን እናስወግዳለን (መራጭ.addDefault (“ነባሪ ራስ” ፣ አዲስ ምሳሌ ምሳሌ ()) ፣)
5. ከዚያ ጥቅም ላይ ያልዋሉ ማስመጫዎችን ያስወግዱ።
6. ከዚያ አስቀምጥ።

ደረጃ 8: ወደ DriveTrainCommand ተመለስ

1. ሮቦት ያስመጡ (በምስሉ ውስጥ ሁለተኛው)
2. ከዚያ አስቀምጥ

ደረጃ 9 ወደ DriveTrainSub ይሂዱ

1. DriveTrainCommand ን ያስመጡ
2. ከዚያ አስቀምጥ።

ደረጃ 10: በመቀጠል የኦይአይድን ኮድ እንፈጥራለን።

1. ወደ ኦኢአይ ይሂዱ።
2. ከ 0 ወደብ ጋር አዲስ የህዝብ ጆይስቲክ ነገር ይፍጠሩ።
3. እና ጥቅም ላይ ያልዋሉ ዕቃዎችን ያስወግዱ።
4. አስቀምጥ።

ደረጃ 11 ወደ DriveTrainCommand ይሂዱ

1. ወደ DriveTrainCommand ይሂዱ።
2. አሁን ጆይስቲክን የሚወስደውን እና ሮቦትን ለማንቀሳቀስ ተግባራዊ የምናደርግበትን ክፍል እናደርጋለን። በአፈፃፀሙ ውስጥ (ያለማቋረጥ ስለሚሠራ) መስመሩን (Robot. DriveTrainSub.arcadeDrive (Robot.oi. Driver.getRawAxis (1) ፣ Robot.oi. Driver.getRawAxis (4)) ፤) ArcadeDrive የምንጠራበትን የሮቦት.io. Driver.getRawAxis (1) እሴቶችን የያዘ ንዑስ ስርዓት የጆይስቲክን እሴት የሚመልስ እና 1 የግራ y ዘንግ ዘንግ የት ነው እና ከ 4 በስተቀር ለሁለተኛው እሴት ተመሳሳይ የሆነው ትክክለኛው x ዘንግ ነው። ስለዚህ ይህ ማለት የግራ ዱላ ወደ ፊት እና ወደኋላ ይሄዳል እና ትክክለኛው በትር ወደ ቀኝ እና ወደ ግራ ይሄዳል ማለት ነው። (ከፈለጉ ወደ ሮቦት ማፕ ተመልሰው ለጆይስቲክ ዘንግ አዲስ እሴቶችን መፍጠር ይችላሉ ከዚያም በሮቦት ማፕ ይደውሉላቸው። (የዘንግ ስም) እና በዚህ መንገድ ካደረጉት የመጨረሻ ማድረጋቸውን አይርሱ።)
3. በመቀጠል ጥቅም ላይ ያልዋሉ ማስመጫዎችን ከጠቅላላው ፕሮጀክት ያስወግዱ።

ደረጃ 12: በመጨረሻ ያጠናቅሩ እና ኮዱን ወደ ሮቦት ይስቀሉ