ባልዲ ቦት 2: 11 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

ይህ የቅርብ ጊዜ የባልዲ ቦት ስሪት ነው - በ 5 ጋሎን ባልዲ ውስጥ በቀላሉ ሊጓጓዝ የሚችል ተንቀሳቃሽ ፒሲ ላይ የተመሠረተ ሮቦት። ቀዳሚው ቀለል ያለ በእንጨት ላይ የተመሠረተ ግንባታን ተጠቅሟል። ይህ አዲሱ ስሪት በአሉሚኒየም እና በቲ-ማስገቢያ ላይ የተመሠረተ ነው ፣ ስለሆነም በቀላሉ ሊሰፋ ይችላል።

ባልዲ ቦት ጽንሰ -ሀሳብ ሁሉም ክፍሎች በቀላሉ ተደራሽ የሚሆኑበት በአቀባዊ ተኮር ሮቦት ነው። በዝቅተኛ ደረጃ አካላት ላይ ለመስራት ንብርብሮችን ማላቀቅ ስለሌለዎት ይህ ከተደራራቢ አቀራረብ የላቀ ነው። ይህ ንድፍ ለሞባይል ሮቦቶች በጣም አስፈላጊ ባህሪዎች አሉት-እጀታ እና የሞተር ኃይል መቀየሪያ!

እንዲሁም ሕንፃውን ቀላል የሚያደርጉ አንዳንድ አዳዲስ አካላትን አካትቻለሁ። ትንሽ የፈጠራ ሥራ አለ ፣ ግን ሁሉም በእጅ መሣሪያዎች በመጠቀም ሊከናወን ይችላል። እንዲሁም ለዚህ ሮቦት የፕላስቲክ ስሪት የሌዘር አጥራቢን መጠቀም ወይም ከተካተቱት ዲዛይኖች ጋር ከፈለጉ እንደ ቢግ ሰማያዊ ሾው ያለ የብረት የመቁረጥ አገልግሎትን መጠቀም ይችላሉ።

ይህ ሮቦት ጡባዊ ዊንዶውስ ፒሲን ይጠቀማል። ግን ፣ ዲዛይኑ ከ ITX ፣ ሚኒ- ITX ሰሌዳዎች እንዲሁም እንደ አርዱዲኖ ፣ ቢግል ቦን እና Raspberry Pi ካሉ ዘመናዊ ስልኮች እና ቦርዶች ጋር ይሰራል። ለሞተር ቁጥጥር አርዱinoኖ ኡኖ እንኳን ለብቻው ጥቅም ላይ ሊውል ይችላል።

ይህ ንድፍ ከ Vex / Erector ሃርድዌር ጋር ተኳሃኝ እንዲሆን ታስቦ ነበር። ቀዳዳዎቹ 3/16 "በ 1/2" የመሃል ንድፍ ላይ ናቸው።

በዚህ ንድፍ ውስጥ ጥቅም ላይ ስለዋለው ስለ T- ማስገቢያ በቂ ጥሩ ነገሮችን መናገር አልችልም። በጎን በኩል 20 ሚሜ የሆነውን 80/20 20 ተከታታይን እጠቀም ነበር። ያ ልክ በ 3/4 ኢንች አካባቢ ነው ፣ እና አሪፍ ነገር ከእሱ ጋር መደበኛ #8-32 ዊንጮችን (ልክ እንደ ቬክስ) መጠቀም ይችላሉ። #8-32 ካሬ ፍሬዎችን ሲጠቀሙ በሰርጡ ውስጥ አይሽከረከሩ ፣ እና መደበኛ የማዕዘን ቅንፎች ሊያገኙት ከሚችሉት ከፍ ካለው የሃርድዌር ጎን ጋር በጥሩ ሁኔታ ይሰራሉ። የቲ-ማስገቢያ ማስወገጃዎች በቀላሉ በአማዞን እና ኢባይ ላይ ይገኛሉ-ለዚህ ፕሮጀክት ያገለገለው ~ 4 'ቁራጭ 10 ዶላር ብቻ ያስከፍላል። ቲ-ማስገቢያው በጣም ጥሩ ነው 3 ዲ ነገሮችን ከ 2 ዲ የተቆራረጡ ክፍሎች የሚሠሩበት መንገድ ፣ ስለሆነም ጥምር ነገሮችን በአነስተኛ ፈጠራ ለመገንባት በጣም ጥሩ ነው - በተለይ በሞተር ተራሮች ውስጥ ማየት ይችላሉ።

ይህ ሮቦት በ RoboRealm ማሽን ራዕይ ስርዓት ቁጥጥር ይደረግበታል። ሮቦቱ የት መሄድ እንዳለበት ይወስናል ፣ እና በተከታታይ ወደብ ላይ የሞተር መቆጣጠሪያ ትዕዛዞችን ይልካል። ተከታታይ ወደብ ከአርዱዲኖ ኡኖ እና ከአዳፍ ፍሬ ሞተር መቆጣጠሪያ ጋሻ ጋር ተገናኝቷል። አርዱዲኖ ትዕዛዞችን ለመቀበል እና ሞተሮችን እና የካሜራ ማጋጠሚያውን servo ለማሄድ ቀላል ተከታታይ አድማጭ ፕሮግራም ያካሂዳል። እዚህ ያለው የናሙና ትግበራ የ Fiducial Course ነው - ሮቦቱ በተከታታይ በተከታታይ ጠቋሚዎች መካከል ይንቀሳቀሳል።

ደረጃ 1: ክፍሎች ዝርዝር

ከዚህ በታች ላለው ዝርዝር ፣ አንዳንድ ሃርድዌር በመስመር ላይ በ McMaster-Carr (MMC) ላይ አግኝቻለሁ። መከለያዎቹ በአከባቢው የሃርድዌር / የቤት ማሻሻያ መደብሮች ውስጥ ሊገኙ ይችላሉ ፣ ግን ብዙ መጠን ፣ የሄክስ ራሶች ፣ አይዝጌ ወዘተ በኦንላይን ክፍሎች አቅራቢዎች ለማግኘት ቀላል ሊሆኑ ይችላሉ።

የመዋቅር ክፍሎች;

የመሠረት ሰሌዳ ፣ የሞተር ቅንፎች እና የ Servo መደርደሪያ። 1/8 "አልሙኒየም ፣ ወይም 3/16" ፕላስቲክ መጠቀም ይችላሉ። ሁለቱም በደንብ ይሰራሉ። ለፕላስቲክ ፣ አንዳንድ ማያያዣዎች 1/16”ረዘም ያለ መሆን እንዳለባቸው ልብ ይበሉ። ደረጃ 2 አንዳንድ የፕላስቲክ ናሙናዎችን ያሳያል። ለዝርዝሮች በሚቀጥሉት ደረጃዎች የመቁረጫውን ዲያግራም ይመልከቱ ፣ ግን ሁሉም ክፍሎች በ 8” x ላይ ይጣጣማሉ። 10.5 "ሉህ። ለአሉሚኒየም ሳህን አንድ ምንጭ የመስመር ላይ ብረቶች ነው - ዋጋው ዝቅተኛ በመሆኑ 5050 አልሙኒየምን እጠቀም ነበር እና የበለጠ ብሩህ ሆኖ መቆየት አለበት። እኔ ደግሞ እዚህ ጋር ተመጣጣኝ ሉህ አግኝቻለሁ። አንድ ሌላ ሀሳብ ቅድመ -ቀዳዳ ወረቀቶችን መጠቀም ነው። /የቬክስ ስርዓተ -ጥለት ቀዳዳዎች በ 1/2 "ማእከል * ቀጥታ * ስርዓተ -ጥለት ላይ 3/16" ናቸው (አልተደናገጠም)። ብዙ ሞክሬአለሁ ፣ እና በጣም ጥሩው አንዱ የተቦረቦረ የ polypropylene ሉህ ነው። አንድ ምሳሌ MMC 9293T61 ነው። 1 /8 "ወፍራም ደህና ነው - ትንሽ ተጣጣፊ ነው ፣ ግን ይሠራል ፣ እና ሁሉም ቀዳዳዎች ለመሄድ ዝግጁ ናቸው። በሴሮ/ካሜራ መደርደሪያ ላይ አንዳንድ ቀዳዳዎችን በፍጥነት ለማመልከት የዚህን ሉህ ተጠቅሜያለሁ።

• 4 ጫማ (1220 ሚሜ) የ 80/20 ተከታታይ 20 20 ሚሜ x20 ሚሜ ቲ-ማስገቢያ-ይህንን በአማዞን (ከዚህ በታች) ወይም EBay80/20 20 SERIES 20-2020 20 ሚሜ X 20 ሚሜ ቲ- SLOTTED EXTRUSION X 1220mm ይህ ሙሉ ፕሮጀክት ብቻ ከስር በታች ይጠቀማል 4 ጫማ ፣ እና ዋጋው ዝቅተኛ ነው - ወደ 10 ዶላር ያህል። ከዚህ በመነሳት የሚከተሉትን መቁረጥ ያስፈልግዎታል

  • (2) ለሞተር ቅንፎች 1.5 ኢንች
  • (2) 8.5 pieces ቁርጥራጮች ለተሳፋሪዎች
  • (1) 7 1/4 "ቁራጭ ለመያዣው
  • (2) 5 11/16 "ቁርጥራጮች ለመስቀል አሞሌዎች

• የአዝራር ራስ ሶኬት ካፕ ብሎኖች - እኔ ከዚህ በታች ያሉትን ቁጥሮች እና ርዝመቶች እያሳየሁ ነው ፣ ግን ለሥራው ትክክለኛ ሽክርክሪት እንዲኖርዎት ልዩነትን እንዲያገኙ አጥብቄ እመክራለሁ። ከቲ-ማስገቢያ ጋር ፣ እነሱ ትክክለኛ ርዝመት ብቻ መሆን አለባቸው ወይም ጠባብ ከመሆንዎ በፊት በመጠምዘዣው ዋና ላይ ብሎቹ “ወደ ታች ይወጣሉ”። IMHO ፣ አይዝጌ ብረት ምርጥ ነው። ብዙ ሰዎች ጥቁር ኦክሳይድን ይወዳሉ። ዚንክ (ሻካራ) ወይም ያልተጠናቀቀ (ለዝገት ተጋላጭ) አልመክርም።

  • (~ 14) #8-32 x 3/8 "(MMC 92949A192)
  • (~ 14) #8-32 x 5/16 "(MMC 92949A191)
  • (2) #8-32 x 1/2 ኢንች
• (~ 30) #8-32 የካሬ ፍሬዎች (MMC 94785A009)
• (4) #8-32 ኬፕስ ለውዝ (ኤምኤምሲ 96278a009) - እርስዎ በፍፁም አስፈላጊ አይደሉም ፣ እና በምትኩ ከመቆለፊያ ማጠቢያ ጋር አንድ ካሬ ነት መጠቀም ይችላሉ።
• (~ 6) #8-32 ማጠቢያዎች (ኤምሲ 92141a009)
• (2) #8-32 የተከፈለ መቆለፊያ ማጠቢያዎች (MC 92146a545)
• (2) #8-32 x 1-5/8 "የዓይን መከለያዎች
• (7) የማዕዘን ቅንፎች - ለሌሎች አጋጣሚዎች የፍሬም ደረጃውን ይመልከቱ
• (2) ማማውን ከመሠረቱ ጋር ለማገናኘት ለአሉሚኒየም ማስፋፊያ የማዕዘን ቅንፎች። ከፈለጉ ከፈለጉ ከላይ ያለውን ቀጭን ብቻ መጠቀም ይችላሉ። ምንም እንኳን እነዚህ የበለጠ ግትር ናቸው ፣ እና በቀጭኖቹ ምትክ እነዚህን የበለጠ መጠቀም ይችላሉ። ከ 80/20 ያሉት የማዕዘን ቅንፎች መስፋፋቶቻቸውን ከእነዚህ አጠቃላይ ከሆኑት በተሻለ ይጣጣማሉ ፣ ግን የበለጠ ዋጋ ያስከፍላሉ።

የእንቅስቃሴ ክፍሎች;

• (2) Nema 17 Stepper Motors - እነዚህ በቂ ኃይለኛ ይመስላሉ እና በሞተር ጋሻ ላይ በ 1 አምፔ ገደብ ስር ይሮጣሉ።
• ፖሎሉ ሁለንተናዊ የአሉሚኒየም መጫኛ ማዕከል ለ 5 ሚሜ ዘንግ ፣ #4-40 ቀዳዳዎች (2-ጥቅል)
• የፖሎሉ ጎማ 80 × 10 ሚሜ ጥንድ - ብዙ አስደሳች የቀለም ምርጫዎች!
• (8) የሞተር ብሎኖች - M3x6 (.5 pitch) ፣ የፓን ራስ (MMC 92000A116) - እነዚህ በትንሹ ሊረዝሙ ይችላሉ
• (4) #4-40 x 3/8 screw መንኮራኩሮች ፣ መንኮራኩሮች (MC 91772A108)
• (1) Caster - Cool Caster ብራንድ - ለመምረጥ ብዙ ቀለሞች!
• (2) 5/16 "ማጠቢያዎች ለካስተር ግንድ (MMC 92141a030)
• (1) 5/16-18 የተከፈለ መቆለፊያ ማጠቢያ ለካስተር ግንድ (MMC 92146a030)
• (1) 5/16 "-18 ነት ለካስተር ግንድ (MMC 91845a030)
• (1) 5/16 "-18 ካፕ ኖት ለካስተር ግንድ (MMC 91855A370)

የኤሌክትሮኒክስ ክፍሎች;

• ሊቲየም አዮን ባትሪ ጥቅል። 12V 6a ውፅዓት እንዲሁም የ 5 ቪ ዩኤስቢ ውፅዓት ስላለው ይህ ለሮቦቶች በጣም ጥሩ ነው። አንዳንድ የጡባዊ ተኮዎች የዩኤስቢ ወደብ በሚጠቀሙበት ጊዜ እንዲከፍሉ ያስችሉዎታል ፣ እና አንዳንዶቹ አይሰሩም።
• ከሬዲዮ ሻክ ፣ ወይም በአማዞን ላይ ከ Uxcell ሰማያዊ 12v የበራ ማብሪያ / ማጥፊያ። የፈለጉትን ቀለም መጠቀም ይችላሉ። ትናንሾቹ የበለጠ ጠንካራ ተርሚናሎች አሏቸው።
• አርዱዲኖ ኡኖ
• Adafruit Motor Shield - ይህ ትልቅ ጋሻ ነው - ሁለት የእርከን ሞተሮችን ያካሂዳል እና ለመሄድ ዝግጁ የሆኑ አንድ ባልና ሚስት ሰርቮች አያያ hasች አሉት።
• (3) 4-40 በክር የተያዙ ቁምፊዎች 1/2 "ረጅም ለ አርዱinoኖ UNO (MMC 91780A164)
• (3) 4-40 ብሎኖች x 1/4 ኢንች ፣ የፓን ራስ (ኤምኤምሲ 91772a106)
• (2) 4-40 ማጠቢያዎች ከመሠረቱ ጎን ብቻ (MMC 92141a005)
• (3) ለተለዋጭ አያያ 22ች ፈጣን የማለያያ ተርሚናሎች 22-18 AWG.250x.032 (MMC 69525K58)
• ሽቦ - በቀይ እና በጥቁር የታሰሩ 20 መለኪያዎች

• የሙቀት መቀነሻ ቱቦ

  • (3) ሙቀት ቀይ 1/8 ኢንች (3 ሚሜ) - 3/4”ርዝመት
  • (3) ሙቀት ጥቁር 1/8 ኢንች (3 ሚሜ) - 3/4”ርዝመት
  • (3) ሙቀት ቀይ/1/4 ኢንች (6 ሚሜ) - 3/4”ርዝመት ይቀንሳል
  • (3) ሙቀት ጥቁር/1/4 ኢንች (6 ሚሜ) - 3/4 "ርዝመት ይቀንሳል
• የዚፕ ትስስሮች (2) 12 "ለባትሪው ፣ እና ጥቂት 4" ለሽቦ አስተዳደር።

ካሜራ እና ኮምፒተር;

• 8 "ዊንዶውስ ጡባዊ ተኮ
• የጡባዊ ትሪፖድ ተራራ
• ተራራውን ከመሠረቱ ለመሰካት 1/4-20 ሃርድዌር-1/2 ኢንች ጠመዝማዛ ፣ የመቆለፊያ ማጠቢያ እና ማጠቢያ
• 2 ወደብ የዩኤስቢ ሽቦ። ይህ የዩኤስቢ ማይክሮ አያያዥ ያለው አነስተኛ 2 ወደብ የዩኤስቢ ማዕከል ነው። የሚፈልጉትን ማንኛውንም ማዕከል መጠቀም ይችላሉ። የብሉቱዝ ቁልፍ ሰሌዳ እና መዳፊት አለኝ ፣ ስለዚህ ለአርዱዲኖ እና ለድር ካም ብቻ ወደቦች ያስፈልገኛል።
• የዩኤስቢ ካሜራ። ብዙዎቹ ይሰራሉ። ይህ አንድ ደረጃውን የጠበቀ 1/4 "x 20 ተራራ ነበረው ፣ ይህም አብሮ መስራት ቀላል ያደርገዋል።
• የፓን ዘንበል ኪት (ወይም Lynxmotion BPT -KT) - ለፓን servo የ servo መደርደሪያ ዕቅድን እንዳካተት ልብ ይበሉ ፣ ግን እኔ የካሜራ መረጋጋትን ለማሻሻል ዝንባሌን በመጠቀም ብቻ አበቃሁ።
• Servo - መደበኛ መጠን - ለተሻሻለ መረጋጋት ከፍ ያለ የኃይል አገልጋይ (Hitec HS -5645MG) እጠቀም ነበር።
• (2) የ servo ቀንድን ከድስት እና ዘንበል ቅንፍ ጋር ለማያያዝ #2 x 1/4 ኢንች የብረታ ብረት ብሎኖች
• (2) 6-32 ብሎኖች ለ servo 1/2 "" ረጅም
• (2) 6-32 ፍሬዎች
• (2) 6-32 ማጠቢያዎች
• (2) 1/4-20 የጃም ፍሬዎች
• (2) 1/4-20 ማጠቢያ
• (2) 1/4-20 የመቆለፊያ ማጠቢያ
• 1/4-20 x 1/2 ኢንች
• 1/4-20 x 1.5 "? ሄክስ ቦልት

አማራጭ ዝርዝሮች-ለሮቦቱ ተግባር የሚከተሉት ንጥሎች አያስፈልጉም ፣ ግን ጥሩ ተጨማሪዎች ናቸው

• ቲ-ማስገቢያ ማብቂያ መያዣዎች (ኤምኤምሲ 5537T14)
• ቲ-ማስገቢያ ሽፋኖች (ኤምኤምሲ 5537 ቲ 15) ማክማስተር-ካርር ጥቁር ብቻ ይይዛል ፣ ግን ሌሎች ቀለሞች ከ 80/20 እና ሻጮቻቸው ይገኛሉ

ደረጃ 2 - መሠረቱን መገንባት

አወቃቀሩ ጥቂት ብጁ የተገነቡ ጠፍጣፋ ክፍሎችን (መሠረቱን ፣ የሞተር ቅንፎችን እና የ servo መደርደሪያን) እና አንዳንድ የቲ-ማስገቢያ ማራዘሚያዎችን ወደ ርዝመት ይቁረጡ።

ለመሠረቱ ፣ ለሞተር ቅንፎች እና ለ servo መደርደሪያ ፣ በእጅዎ ሊያደርጓቸው ወይም በውሃ ወይም በሌዘር ጄት በኩል እንዲቆርጧቸው ማድረግ ይችላሉ። ጥቂት ምሳሌዎች በስዕሎቹ ውስጥ ይታያሉ።

ምንም እንኳን በእጃቸው መገንባት በእውነቱ ቀላል ነው - በስዕሉ ላይ የሚታዩት ሁሉም የአሉሚኒየም ስሪቶች በአነስተኛ መሣሪያዎች በእጅ የተሠሩ ናቸው። በእጅ ለተሠሩ 1/8 “አሉሚኒየም ይጠቀሙ - ክፍሎች እንዳይጫኑ በጣም ወፍራም ሳይሆኑ ትክክለኛው የጥንካሬ ውህደት ነው። እንደገና ሊቀመጥ የሚችል ስፕሬይሽን እጠቀማለሁ ፣ ነገር ግን ጠርዞቹ ላይ ያለው ቴፕ እንዲሁ መሥራት አለበት። እኔ ደግሞ በደንብ የሚሠራ የደብዳቤ መጠን ያለው ተለጣፊ ተለጣፊ እጠቀማለሁ ፣ ግን እሱን ለማስወገድ በጣም ከባድ ነበር። በመጀመሪያ የሁሉንም ቀዳዳዎች መሃል ምልክት ለማድረግ ጡጫ ይጠቀሙ ፣ በተጠቆሙት የትንሽ መጠኖች ትንንሾቹን ቀዳዳዎች ይቆፍሩ። ለትላልቅ ጉድጓዶች ፣ አንድ የእርከን ቁፋሮ ይጠቀሙ - ትላልቅ ቁርጥራጮችን ለመጠቀም ከመሞከር ይልቅ በጣም የሚያምር ቀዳዳ ስለሚፈጥር እና ይህ ብረቱን ስለማይይዝ በእውነቱ በጣም ጠቃሚ የደህንነት ምክር ነው። ልክ እንደ ትላልቅ ቁርጥራጮች ሊቻል ይችላል። ንድፎቹ አንድ ካለዎት በጠለፋ መሰንጠቂያ ወይም በሣር መሰንጠቂያ ሊቆረጥ ይችላል። ጠርዞቹን ፋይል ያድርጉ እና ማንኛውንም ቀዳዳዎችን ከጉድጓዶቹ ለማስወገድ ትልቁን እና የማዳበሪያ መሣሪያ ይጠቀሙ።

እንዲሁም እንደ BigBlueSaw.com ካሉ ቦታዎች ከአሉሚኒየም የተቆረጡትን ክፍሎች ማዘዝ ይችላሉ። ለውሃ ጄት ወይም ሌዘር ለመቁረጥ የ “CNC” አብነቶችን ይጠቀሙ - ሁሉም ተጨማሪ ምልክቶች የላቸውም።

ለጨረር መቆረጥ አቀራረብ ትክክለኛውን ጥንካሬ ለማግኘት 3/16 "Acrylic ወይም ABS ን ያስቡ። 1/8" ይቻላል ፣ ግን ትንሽ ተጣጣፊ ይሆናል። ልብ ይበሉ Acrylic ከፖሊካርቦኔት (ሌክሳን) የበለጠ ለመበጥበጥ የተጋለጠ ነው ፣ ነገር ግን ፖሊካርቦኔት ሲቃጠሉ አደገኛ ጋዞችን ስለሚፈጥሩ (ማለትም በሌዘር በመቁረጥ) ብዙውን ጊዜ በማንኛውም ሁኔታ ጀት እንዲቆርጡት ውሃ ማጠጣት ያስፈልግዎታል ፣ ስለዚህ እርስዎ ከሆኑ የውሃ ጀት መቁረጥን መክፈል። ኤቢኤስ በ 3/16”ደህና ነው - ከ Acrylic ትንሽ በመጠኑ ይለጠፋል።

ለ Acrylic እና Laser መቁረጥ ፣ ወፍራም የሆነው ቁሳቁስ እነዚያን ቁርጥራጮች የሚያልፉትን ብሎኖች ሁሉ ከ 1/8”አልሙኒየም 1/16” እንዲረዝሙ እንደሚፈልግ ልብ ይበሉ።

እንዲሁም በ 3/16 ወፍራም ቁሳቁሶች ፣ የኃይል መቀየሪያው ብዙም አይገጥምም - ማጠቢያዎች ወዘተ መወገድ አለባቸው። ስለዚህ ፣ አልሙኒየም ከዚያ እይታ የተሻለ ነው።

ከዚህ ውጭ የሌዘር መቆራረጡ በትክክል ቀጥ ብሎ ወደ ፊት ነው። ለምሣሌ ሥዕሎቹን ይመልከቱ።

የሞተር ቅንፎች እና ሞተሮች

የ Nema 17 stepper ሞተር ንጣፎችን ከእግረኞች ሞተሮች ጋር በማያያዝ ይጀምሩ። ለእነዚያ የ M3x6 ፓን ራስ ብሎኖችን ይጠቀሙ። ሽቦዎቹ ከመንገድ እንዳይወጡ ለማገዝ ወደ ቅንፎች አናት ላይ ሊሆኑ ይችላሉ (ሥዕሎቹን ይመልከቱ)።

በመቀጠልም አጭርውን የ T- ማስገቢያ ማስፋፊያዎችን ለማያያዝ ከ #8/32 x 3/8”ብሎኖች እና ካሬ ፍሬዎች ሶስቱን ይጠቀሙ። እኔ ብሎቹን እና ፍሬዎቹን በቀስታ አኖራለሁ ፣ ከዚያም መውጣቱን በፍሬዎቹ ላይ አደረግኩት ፣ ከዚያም አጠበባቸው።

የእርከን ሞተሮችን ወደ መሠረቱ ለመሰካት ከ #8/32 x 3/8 screw ብሎኖች እና አራት ፍሬዎች እንደሚታየው በመሠረቱ ላይ ያስቀምጡ እና ከዚያ የሞተር ማስፋፊያዎቹን በክር ያጥብቁ እና ያጥብቁ። ሦስተኛው ቀዳዳዎች ካሉ ከባትሪው በታች ያለውን መሠረት የበለጠ ለማድረግ አንዳንድ ዊንጮችን እዚያ ላይ ማስቀመጥ ይፈልጋሉ። ይህ የእርሳስ አሲድ ጄል ሴል ስጠቀም በጣም አስፈላጊ ነበር - በጣም ከባድ እና ከሊቲየም አዮን የበለጠ!

አንዴ ሞተሮቹ በመሠረት ላይ ከሆኑ ፣ የተሰጡትን ስብስብ ዊንጮችን ፣ እና መንኮራኩሮቹ ከ #4-40 x 3/8”ዊንጮችን በመጠቀም ማያያዣዎችን ማያያዝ ይችላሉ።

ካስተር

ካስተር ከ 5/16 ሃርድዌር ጋር ተያይ.ል። ነት ፣ የመቆለፊያ ማጠቢያ እና ማጠቢያ ከጠፍጣፋው በታች ፣ እና ሳህኑ ላይ አንድ ማጠቢያ እና ቆብ ነት። የካፒው ፍሬው ብዙውን ጊዜ ቆንጆ እንዲመስል ለማድረግ ነው። ለውጦቹን ማስተካከል ይችላሉ። ከመንኮራኩሮቹ ጋር የመሠረት ሰሌዳውን ደረጃ ለማግኘት ትንሽ።

ደረጃ 3 ፍሬሙን መገንባት

በስዕሎቹ መሠረት ክፈፉን ይሰብስቡ። ቲ-ማስገቢያ ስለሆነ ፣ ትክክል እስኪመስል ድረስ ጥቂት ጊዜ ሊሞክሩት ይችላሉ። የማዕዘን ቅንፎችን ከቲ-ማስገቢያው ጋር ለማያያዝ #8-32 x 5/16 ብሎኖች እና የካሬ ፍሬዎች ይጠቀሙ። እነዚህ ቅንፎች ቀጭን ስለሆኑ ለሞተር ሞተሮች ከትንሽ አጠር ያሉ ናቸው።

የዓይን መከለያዎች ካሜራውን ለማረጋጋት የሚረዳ የጎማ ባንድ ለመያዝ ነው። ይህ አማራጭ ነው ፣ ግን የሚረዳ ይመስላል። አንድ የጎማ ባንድ ማያያዝን ቀላል ለማድረግ ከድሬሜል መሣሪያ ጋር የዓይንን ክፍል ይቁረጡ። እነሱን በጥብቅ ለመያዝ ማጠቢያዎችን እና የመቆለፊያ ማጠቢያዎችን ይጠቀሙ። የውጪው ነት ካሬ ወይም ሄክስ ኖት ሊሆን ይችላል።

የታችኛው አግድም የመስቀለኛ ክፍል የጡባዊ ተኮውን ተራራ ለመያዝ አንድ ካሬ ነት ወደ ኋላ ይመለከታል።

የላይኛው አግድም የመስቀል ቁራጭ የ servo መደርደሪያን ለመያዝ ወደ ፊት ሁለት ካሬ ፍሬዎችን ይፈልጋል።

ክፈፉን ከመሠረቱ ጋር ለማያያዝ ጠንካራ ጥንካሬዎችን እጠቀም ነበር። ከመሠረቱ ላይ ጠፍጣፋ ለመደርደር በአንድ በኩል ያሉትን የመጫወቻ ትሮች አሸዋ ማድረግ ነበረብኝ። እነዚያ ማሰሪያዎች ለመጠምዘዣው ትልቅ መክፈቻ ስለነበራቸው ማጠቢያዎች ጥቅም ላይ ውለዋል።

የአማራጭ የመቁረጫ ቁርጥራጮች ይታያሉ - ቆንጆ እንዲመስል ለማድረግ።

አንዳንድ የማዕዘን ቅንፍ አማራጮች ያሉት መጨረሻ ላይ ስዕል አለ።

ደረጃ 4 ባትሪ ፣ የጡባዊ ተራራ እና የ Servo መደርደሪያ

ባትሪ ባትሪው ምቹ የሆነ የ 12 ቪ 6 ሀ ውፅዓት ያለው የሊቲየም አዮን ባትሪ ነው። ወደ መሠረት ለማቆየት 12 ዚፕ ማሰሪያዎችን እጠቀም ነበር ፣ እና ሽቦው በኋላ ደረጃ ላይ ይታያል። ይህ ባትሪ የዩኤስቢ 5 ቪ ውፅዓት አለው። ይህ የተለየ ባትሪ መሙያ እና ዩኤስቢ ስላለው ከነበረኝ ከድሮው የዊንቡክ ጡባዊ ጋር ጥሩ ነበር። ወደብ ፣ ግን እኔ የምጠቀምበት አዲሱ ጡባዊ ኃይል መሙያ እና የዩኤስቢ ወደብ በአንድ ጊዜ መጠቀምን አይፈቅድም። ለአዲሱ ኃይል እና መጠን ግብይት። ሞተሮችን ብቻ ለማስኬድ ባትሪው ረጅም ጊዜ ይቆያል።

የጡባዊ ተኮ ተራራ

ለጡባዊ ተኮው የሶስትዮሽ ተራራ መደበኛ 1/4 "-20 ክር አለው። ስለዚህ ፣ በሮቦት እጀታ/ፍሬም ላይ ወደ ታችኛው መስቀለኛ ማሰሪያ ለማገናኘት የማዕዘን ቅንፍ መጠቀም ይችላሉ። በማዕዘን ቅንፍ ላይ አንድ ቀዳዳ መሆን አለበት። ለቦሌው እስከ 1/4 ኢንች ድረስ ተቆፍሯል። ቅንፍ በ 1/4 "-20 መቀርቀሪያ ፣ ማጠቢያ እና የመቆለፊያ ማጠቢያ ጋር ከተራራው ጋር ተያይ isል። አንዴ ከተያያዘ በኋላ በመስቀል ቁራጭ ላይ ለማያያዝ #8-32 x 5/16" ብሎክን መጠቀም ይችላሉ። በቀድሞው ደረጃ በቲ-ማስገቢያ ውስጥ አንድ ካሬ ነት። የጡባዊ ተኮው በወርድ አቀማመጥ ውስጥ በቅንፍ ውስጥ በጥሩ ሁኔታ መቀመጥ አለበት።

Servo መደርደሪያ

የ servo መደርደሪያው 1/8 የአሉሚኒየም ቁራጭ ነው። ዕቅዶቹ በተያያዙት ሥዕላዊ መግለጫዎች ውስጥ ናቸው ፣ እና ለወደፊት መስፋፋት ቀዳዳዎች ተቆፍረዋል - ሁሉንም ላይፈልጉ ይችላሉ። ካሜራ የበለጠ የተረጋጋ ፣ ስለዚህ የመሣሪያ ስርዓቱ ምንም የተቆረጠ መውጫ የለውም ፣ ግን ያ እንዴት እንደሚሰራ ለማየት ዕቅዶቹ እና ስዕል ተካትተዋል።

የ servo መደርደሪያው በሁለት የማዕዘን ቅንፎች ተያይ attachedል። እዚያ በ T- ማስገቢያ ውስጥ ያሉትን ሁለት ካሬ ፍሬዎች በመጠቀም ከላይኛው ክፈፍ/እጀታ መስቀል ቁራጭ ጋር ለማገናኘት #8-32 x 5/16 "ብሎኖችን ይጠቀሙ። ለማገናኘት #8-32 x 3/8" ብሎኖችን እና ኬፕስ ፍሬዎችን ለማገናኘት ይጠቀሙ። ቅንፎች ወደ ሳህኑ። የመቆለፊያ ማጠቢያዎች እና የካሬ ፍሬዎች እንዲሁ ለዚህ ጥቅም ላይ ሊውሉ ይችላሉ።

ደረጃ 5 የሞተር ቁጥጥር

ለ stepper ሞተር ቁጥጥር ፣ እኔ የአዳፍ ፍሬ ሞተር ጋሻ እጠቀም ነበር። ሁለት የእንፋሎት ሞተሮችን ያካሂዳል ፣ እና ለሁለት ሰርቮች አያያ hasች አሉት። ይህ ለዚህ ሮቦት መሠረታዊ ስሪት ፍጹም ነው። አርዱዲኖ ኡኖ ለዚህ እንደ መሠረት ሆኖ ያገለግላል ፣ እና ሮቦቱ የእንቅስቃሴ ትዕዛዞችን ለመቀበል እና እነሱን ለመተግበር ቀለል ያለ ተከታታይ አድማጭ ፕሮግራም ያካሂዳል።

ብጁ ቀዳዳዎችን ከመቆፈር ይልቅ ሁለት ደረጃውን የጠበቀ 3/16 ቀዳዳዎችን እጠቀም ነበር ፣ እና አርዱinoኖ በጥሩ ሁኔታ ይጣጣማል። ፍጹም አይደለም ፣ እና ቀጥ ያለ አይደለም ፣ ግን ለማያያዝ ቀላል ነበር። ቁልፉ #4-40 ብሎኖችን በመጠቀም ነው ቀዳዳው በተሳሳተ መንገድ እንዲዛመድ ይፍቀዱ።

#4-40 x 1/2 ረጅም የሄክስ መቆሚያዎችን ይጠቀሙ እና ከ #4-40 x 1/4 ብሎኖች ጋር በአርዱዲኖ መጫኛ ቀዳዳዎች በሦስቱ ላይ ያገናኙዋቸው። ያ አራተኛው የአርዱዲኖ ቀዳዳ አንድ ለተቃዋሚዎች ትንሽ ተጨናንቋል።

ቦርዶቹን ከሮቦቱ ጋር ለማያያዝ በውጭ ቀዳዳዎች ላይ #4-40 x 1/2 ዊንጮችን እና ማጠቢያዎችን ብቻ ይጠቀሙ - ሥዕሎቹን ይመልከቱ። ሁለቱ ዊንጮቹ ቦርዶቹን በጥሩ ሁኔታ ይይዛሉ ፣ እና ያ ሦስተኛው መቆሚያ ሦስተኛውን“እግር”ይሰጣል የቦርዱን ደረጃ ያቆዩ።

በምትኩ እነዚያን አርክኖን የመጫኛ ቀዳዳዎችን መዘርጋት ከፈለጉ ፣ ይሂዱ!:-)

ደረጃ 6 Servo እና ካሜራ

የፓን ዘንበል አሃድ

በእነዚያ ኪትዎች እንደታዘዘው የፓን/ዘንበል ክፍልን ይሰብስቡ። ካገኘኋቸው አንዱ ኪት ግልጽ የሆነ መመሪያ አልነበረውም ፣ ስለሆነም ከተለያዩ ማዕዘኖች ብዙ ፎቶዎችን አካትቻለሁ። የ #2 x 1/4 ቆርቆሮ ብሎኖች የ servo ቀንድን ወደ ቅንፍ ላይ ለመጫን ነው።

ካሜራው በ 1/4-20 x 3/4 he ሄክስ ቦልት ተጭኗል። 1/4-20 የመቆለፊያ ማጠቢያ ፣ ማጠቢያ እና መጨናነቅ ነት መቀርቀሪያውን ወደ ድስ/ዘንበል አሃድ ይይዛል። ሁለተኛ 1/4-20 መጨናነቅ ነት በቦታው ለመያዝ በካሜራው ላይ ይቆልፋል።

የፓን/ዘንበል ክፍሉ በሁለት #6-32 x 1/2 bol ብሎኖች ፣ ማጠቢያዎች እና ለውዝ ከ servo መደርደሪያ ጋር ተያይ isል።

ደረጃ 7 - ሽቦ

ኃይልን ማስተላለፍ

ለሞተር ሞተሮች ኃይልን ለመቆጣጠር ፣ መብራት ያለው 12v አውቶሞቲቭ መቀየሪያን እጠቀም ነበር። ኃይሉ እንደበራ ታላቅ የሚታይ ማረጋገጫ ይሰጣል። በማያያዣዎቹ ላይ ክራም እና ብየዳ እና የመሸጫውን መገጣጠሚያ ለመሸፈን ቀጫጭን የሙቀት መቀነሻ ቱቦን ይጠቀሙ ፣ ከዚያ ትልቁ የሙቀት መጠን አገናኙን ራሱ ይሸፍናል።

ትልቁን የሙቀት መቀነሻ ቱቦ ከመጠቀምዎ በፊት አገናኞቹን በማዞሪያ ትሮች ላይ በጣም ጥብቅ እንዳይሆኑ ስለሚያደርግ ማገናኛዎቹን በማዞሪያው ላይ ማድረጉ ቀላል ሊሆን ይችላል።

ሥዕሎቹ የሽቦ አሠራሩን ያሳያሉ ፣ እና በጣም ቀላል ነው። ተሰኪው አገናኝ ለባትሪ ጥቅል ነው ፣ እና የጃኪው አያያዥ በቀላሉ የባትሪ መሙያውን እንዲሰኩ ነው።

ደረጃ 8: አማራጮች

አቋም

ሮቦቱ ሳይነሳ ሞተሮችን ለመሞከር በሚፈልጉበት ጊዜ ማቆሚያ ማድረጉ በእርግጥ ጠቃሚ ነው። ከአንዳንድ ቁርጥራጭ ጥድ ጋር አንድ ሠራሁ - እንዴት እንደተዋቀረ ለማየት ስዕሉን ይመልከቱ።

የ LED ቁርጥራጮች

ሁሉም ፕሮጀክቶች በ LEDs የተሻሉ ናቸው!:-) በዚህ ሁኔታ እነሱ ከማሳየት በላይ ያገለግላሉ። በአነስተኛ የኤሌክትሮኒክስ የፍጥነት መቆጣጠሪያ በኩል ከአርዲኖ ጋር ልናገናኛቸው ስለምንችል ሮቦቱ ሁኔታውን ለማመልከት ሊጠቀምባቸው ይችላል ፣ ይህም የሮቦት ባህሪን ለማረም በጣም ጥሩ መሣሪያ ነው። እኔ ለአውሮፕላን ብቻ ወደፊት የሚሄዱ ፣ እና ከመስመር ላይ የትርፍ ጊዜ ማሳለፊያ መደብር የ LED ን ቁራጮችን ለመቆጣጠር ፍጹም የሆኑ ሁለት ESCs ነበሩኝ።

እኛ አርዱዲኖ ስላለን ፣ እንደ Neopixels (WS2812b LEDs) ያሉ የ RGB ዲጂታል LEDs ን መጠቀምም ይችላሉ።

ደረጃ 9: RoboRealm

ይህ ሮቦት ካሜራውን ብቻ እንደ አነፍናፊ ይጠቀማል። በቀላሉ ለማመልከቻዎ የሚስማሙ ሌሎችን ማከል ይችላሉ።

የ RoboRealm ማሽን ራዕይ ስርዓት ሮቦቱ የት መሄድ እንዳለበት ይወስናል ፣ እና በተከታታይ ወደብ ላይ የሞተር መቆጣጠሪያ ትዕዛዞችን ይልካል። ተከታታይ ወደብ ከአርዱዲኖ ኡኖ እና ከአዳፍ ፍሬ ሞተር መቆጣጠሪያ ጋሻ ጋር ተገናኝቷል። አርዱዲኖ ትዕዛዞችን ለመቀበል እና ሞተሮችን እና የካሜራ ማጋጠሚያውን servo ለማሄድ ቀላል ተከታታይ አድማጭ ፕሮግራም ያካሂዳል።

ይህንን ሮቦት ለመፈተሽ ፣ ከፉዱፋይልስ ጋር ኮርስን እንደ የመንገድ ጠቋሚ ጠቋሚዎች አዘጋጅቼ ነበር። Fiducials ለኮምፒዩተር የማየት ስርዓቶች በቀላሉ የሚታወቁ ቀላል ጥቁር እና ነጭ ምስሎች ናቸው። ከዚህ በታች ባሉት ሥዕሎች ውስጥ አንዳንድ ናሙናዎችን ማየት ይችላሉ። ማንኛውም የ Fiducials ዓይነቶች ጥቅም ላይ ሊውሉ ይችላሉ ፣ እና አንዳንድ መደበኛ ሥዕሎችም እንኳን ጥቅም ላይ ሊውሉ ይችላሉ - ከስልጠናው ጋር የሚሠራ ማንኛውም ነገር ፣ ሮቦቱ ከርቀት ለመለየት እና ለመለየት በቂ ነው ፣ እና በአከባቢው ካሉ ሌሎች ምስሎች ጋር ግራ አያጋባም። RoboRealm ን በመጠቀም ሮቦትን እያንዳንዱን ፊዱሻል በቅደም ተከተል እንዲጎበኝ ፕሮግራም አደረግኩ-ሁሉም የምስል ሂደት የሚከናወነው በነጥብ እና ጠቅ ማድረጊያ ሞጁሎች ስለሆነ ብዙ ኮድ አይደለም። የ.robo ፋይል ተያይ attachedል ፣ እና በጠቋሚዎች መካከል ስንንቀሳቀስ እያንዳንዱን ግዛት ለማመልከት ቀለል ያለ የስቴት ማሽንን እንዴት እንደጠቀምኩ ማየት ይችላሉ። ፊዱፋዮች በየትኛው መንገድ እንደሚጋጠሙ ማወቅ ስለምንችል ፣ በትምህርቱ ውስጥ የሚቀጥለውን ፊዲሻል መፈለግ የሚቻልበትን መንገድ ለሮቦቱ ለመንገር አንግልን እንደ ፍንጭ እንጠቀማለን። በመጀመሪያው ደረጃ ላይ በቪዲዮው ውስጥ ፣ ሮቦቱ ከቀኝ ይልቅ ወደ ግራ እንዲመለከት በመናገር 3 ኛውን ፊውሻል ወደ 90 ዲግሪ ወደ ግራ ያጋደለ ማየት ይችላሉ።

የተያያዘውን ኮድ ለመጠቀም የ.ino ፋይልን ያውርዱ እና በአርዱዲኖ ኡኖ ላይ ይጫኑት።

የ RoboRealm.robo ፋይል ለዚህ ማሳያ የተጠቀምኩት ነው። ከቀደሙት ሞተሮች ወዘተ አንዳንድ ተጨማሪ ማጣሪያዎች እና ኮድ አለው ፣ ሁሉም ተሰናክለዋል ወይም አስተያየት ተሰጥቷቸዋል ፣ ግን አንዳንድ ሊሆኑ የሚችሉ ልዩነቶችን ማየት ይችላሉ። ለ Fiducials ፣ የ Fiducial ሞዱሉን ይክፈቱ እና በተያያዙት ፊዱፋዮች አቃፊ ላይ ያሠለጥኑት። የተለያዩ መጠቀም ይችላሉ ፣ ግን በ VBScript ሞዱል አናት ላይ ያሉትን የፋይሎች ስሞች መለወጥ ያስፈልግዎታል።

ደረጃ 10: ናኖ- ITX ተለዋጭ

እኔም በነበርኩበት በናኖ- ITX ቦርድ አንድ ሠራሁ። እኔ የ 12 ቪ የኃይል አቅርቦት ሰሌዳ እጠቀማለሁ ፣ እና ከእናት ሰሌዳው በታች ሃርድ ድራይቭን ከተጨማሪ የማዕዘን ቅንፎች ጋር እሰካለሁ። ከዚያ ፣ ተለያይተው ማዘርቦርዱን ከሃርድ ድራይቭ ለማራቅ ያገለግሉ ነበር።

ደረጃ 11 የዲሲ ሞተር አማራጭ

ለአንዳንድ ቀደምት ግንባታዎች የዲሲ ሞተሮችን እጠቀም ነበር። እነሱ በጥሩ ሁኔታ ይሰራሉ ፣ እና እንደ ሮቦክላው ዓይነት የሞተር መቆጣጠሪያ ያስፈልግዎታል። RoboClaw ን በቀላልነት ከሚያከናውን አርዱኢኖ ጋር አጠቃቀሙ ተመሳሳይ ይሆናል - የአርዱዲኖ ናሙና ኮድ አላቸው።

ለዚህ አቀራረብ ፣ እኔ የዲሲ ማርሽ-ራስ ሞተሮችን እና የ BaneBots ጎማዎችን (ስዕሎችን ይመልከቱ) እጠቀም ነበር።

ተጨማሪዎቹ ብሎኖች እና ኬፕስ ፍሬዎች በ 12v 7ah እርሳስ አሲድ ጄል ሴል ባትሪ በቀድሞው ስሪት ስር እንኳን ለመደገፍ ነበሩ።

ከሚታዩት አንዳንድ ክፍሎች -

(2) Gear Head Motors - 12vdc 30: 1 200rpm (6mm ዘንግ) Lynxmotion GHM -16

(2) ባለ አራት ማእዘን ሞተር መከላከያዎች ወ/ኬብሎች ሊንክስሞሽን QME-01

(6) የሞተር ብሎኖች - M3x6 (.5 pitch) ፣ የፓን ራስ (ኤምኤምሲ 91841a007)

(2) መንኮራኩሮች-2-7/8 "x 0.8" ፣ 1/2 "ሄክስ ተራራ በባኔቦቶች

(2) ማዕከል ፣ ሄክስ ፣ ተከታታይ 40 ፣ አዘጋጅ ስፒው ፣ 6 ሚሜ ቦረቦረ ፣ 2 ሰፊ በ BaneBots

(4) የሞተር አያያ 22ች 22-18 AWG.110x.020 (McMaster 69525K56)

በአውቶሜሽን ውድድር 2017 ውስጥ ሯጭ