የእጅ ምልክት መቆጣጠሪያ ሮቨር የአክስሌሮሜትር እና የ RF አስተላላፊ-ተቀባይን ጥንድ በመጠቀም-4 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

ሄይ ፣

በቀላል የእጅ ምልክቶች ሊመሩ የሚችሉትን ሮቨር መገንባት ይፈልጉ ነበር ፣ ነገር ግን በድሃ ክልል እና በመስመር ላይ ለማለፍ የከፍታውን ውጊያ ለመጥቀስ ፣ በምስል ማቀነባበሪያ ውስብስብነት ውስጥ ለመግባት እና ከማይክሮ መቆጣጠሪያዎ ጋር የድር ካሜራ ለማገናኘት ድፍረትን በጭራሽ አያገኙም። የእይታ ችግሮች? ደህና ፣ አይፍሩ… ቀላል መውጫ አለና! እነሆ ፣ እኔ ኃያሏን ACCELEROMETER እንዳቀርብላችሁ! *ba dum tsss*

የፍጥነት መለኪያ በመስመራዊ ዘንግ ላይ የስበት ፍጥነትን የሚለካ በጣም አሪፍ መሣሪያ ነው። እሱ ይህንን ይወክላል በመሬት እና በአቅርቦት voltage ልቴጅ መካከል እንደ ተለዋዋጭ የቮልቴጅ ደረጃ ፣ የእኛ ማይክሮ መቆጣጠሪያ እንደ አናሎግ እሴት ያነባል። አእምሯችንን ትንሽ (ትንሽ ሂሳብ እና አንዳንድ የኒውቶኒያን ፊዚክስን) ተግባራዊ የምናደርግ ከሆነ ፣ በአንድ ዘንግ ላይ መስመራዊ እንቅስቃሴን ለመለካት ብቻ ልንጠቀምበት አንችልም ፣ ግን የመጠምዘዣውን አንግል እና የንዝረትን ስሜት ለመወሰን ልንጠቀምበት እንችላለን። አትበሳጭ! እኛ ሂሳብ ወይም ፊዚክስ አያስፈልገንም ፤ እኛ የፍጥነት መለኪያው የሚጥለውን ጥሬ እሴቶችን ብቻ እንገናኛለን። በእውነቱ ፣ ለዚህ ፕሮጀክት የፍጥነት መለኪያ ቴክኒኮችን በተመለከተ በእውነቱ እራስዎን መጨነቅ አያስፈልግዎትም። እኔ ጥቂት ዝርዝሮችን ብቻ እነካካለሁ እና ትልቁን ስዕል ለመረዳት የሚፈልጉትን ያህል ብቻ በዝርዝር እገልጻለሁ። ምንም እንኳን ውስጣዊ ሜካኒካሉን ለማጥናት ፍላጎት ካለዎት እዚህ ይመልከቱ።

ለአሁኑ ይህንን ብቻ ማስታወስ ያስፈልግዎታል -የፍጥነት መለኪያ በእኛ ዘመናዊ ስልኮች ላይ ለምናደርጋቸው ለእነዚህ ሁሉ የእንቅስቃሴ ዳሳሽ ጨዋታዎች በሮችን የሚከፍት gizmo (ብዙውን ጊዜ ከግሮስኮፕ ጋር ተጣምሯል) ፣ ለምሳሌ መሣሪያዎቻችንን ወደ ሁለቱም አቅጣጫ በማዘንበል ተሽከርካሪውን የምንነዳበት ለምሳሌ የመኪና ውድድር ጨዋታ። እናም ፣ የፍጥነት መለኪያ (በእርግጥ በጥቂት ረዳቶች) ጓንት ላይ በመለጠፍ ይህንን ውጤት መኮረጅ እንችላለን። እኛ አስማታዊ ጓንቶቻችንን ብቻ አድርገን እጆቻችንን ወደ ግራ ወይም ወደ ቀኝ ፣ ወደ ፊት ወይም ወደኋላ ዘንበል ብለን ሮዘሮቻችን በዜማዎቻችን ላይ ሲጨፍሩ እናያለን። እዚህ እኛ ማድረግ የሚጠበቅብን የፍጥነት መለኪያውን ንባብ በሮቨር ላይ ያሉት ሞተሮች ሊተረጉሙ እና እነዚህን ምልክቶች ወደ ሮቨር ለማስተላለፍ ዘዴ መቀየስ ነው። ይህንን ለማሳካት ፣ ለዛሬ ሙከራው ጥሩውን ‹አርዱዲኖ› እና ረዳቶቹን እንጠይቃለን ፣ በ 434 ሜኸር የሚሠራው የ RF አስተላላፊ-ተቀባዩ ጥንድ በዚህም ከ 100-150 ሜትር አካባቢን በክፍት ቦታ ያስገኛል ፣ ይህም ደግሞ ከመስመር ያድነናል። የእይታ ችግሮች።

በጣም ጥሩ ጠለፋ ፣ አዎ? ወደ ውስጥ እንውጣ…

ደረጃ 1 - አቅርቦቶችዎን ይሰብስቡ

• አርዱዲኖ ናኖ	x1
• የፍጥነት መለኪያ (ADXL335)	x1
• 5V ዲሲ ሞተር + ጎማዎች	x2 እያንዳንዳቸው
• የከብት መንኮራኩር*	x1
• L293D የሞተር ሾፌር + 16 ፒን አይሲ ሶኬት	x1 እያንዳንዳቸው
• 434 ሜኸር አርኤፍ አስተላላፊ	x1
• 434 ሜኸር አርኤፍ ተቀባይ	x1
• HT-12E Encoder IC + 18 pin IC ሶኬት	x1 እያንዳንዳቸው
• HT-12D ዲኮደር IC + 18 pin IC ሶኬት	x1 እያንዳንዳቸው
• LM7805 የቮልቴጅ ተቆጣጣሪ	x1
• ushሽቡተን መቀየሪያ	x2
• ቀይ LED + 330O resistor	x2 እያንዳንዳቸው
• ቢጫ LED + 330O resistor	x1 እያንዳንዳቸው
• አረንጓዴ LED + 330O resistor (ከተፈለገ)	x4 እያንዳንዳቸው
• 51kO እና 1MO Resistors	x1 እያንዳንዳቸው
• 10µF ራዲያል Capacitors	x2
ባትሪዎች ፣ የባትሪ አያያ,ች ፣ የዩኤስቢ ኬብል ፣ የጃምፐር ሽቦዎች ፣ የሴት ራስጌዎች ፣ ባለ2-ፒን የሾሉ ተርሚናሎች ፣ ፒሲቢ ፣ ቻሲስ እና የተለመደው የሽያጭ መለዋወጫዎችዎ

እኛ የከብት መንኮራኩር ለምን እንደምንጠቀም እያሰቡ ከሆነ ፣ ነገሩ ፣ የ RF አስተላላፊው እና ተቀባዩ ሞጁሎች 4 የውሂብ ፒን ብቻ አግኝተዋል ፣ ይህ ማለት 2 ሞተሮችን ብቻ መንዳት እንችላለን እና ስለሆነም የከብት መንኮራኩር አጠቃቀም ወደ መዋቅሩን ይደግፉ። ሆኖም ፣ ሮቨርዎ በአራት ጎማዎች የበለጠ ቀዝቀዝ ያለ ይመስላል ብለው ከተሰማዎት ፣ አይጨነቁ ፣ ዙሪያ ሥራ አለ! በዚህ ሁኔታ ፣ ከዝርዝሩ ላይ የሾላውን መንኮራኩር መቧጨር እና በእያንዲንደ መንኮራኩር የታጀበ ሌላ የ 5 ቮ ዲሲ ሞተሮችን ማከል እና በደረጃ 3 መጨረሻ ላይ የተወያየውን ቀላል ጠለፋ ይመልከቱ።

በመጨረሻም ፣ ለጀግኖች ፣ በንድፍ ውስጥ ለሌላ መጠነኛ ማሻሻያ ወሰን አለ ፣ ይህም የእራስዎን አርዱዲኖ ምህንድስና የሚያካትት ነው። በሚቀጥለው ደረጃ ወደ ጉርሻ ክፍል ይሂዱ እና ለራስዎ ይመልከቱ። እንዲሁም ጥቂት ተጨማሪ አቅርቦቶች ያስፈልግዎታል -ATmega328P ፣ 28pin IC ሶኬት ፣ 16 ሜኸ ክሪስታል oscillator ፣ ሁለት 22pF የሴራሚክ ካፕቶች ፣ ሌላ 7805 የቮልቴጅ ተቆጣጣሪ ፣ ሁለት ተጨማሪ 10μF ራዲያል ካፕ እና 10kΩ ፣ 680Ω ፣ 330Ω ተቃዋሚዎች ፣ እና አዎ ፣ መቀነስ አርዱinoኖ!

ደረጃ 2 - አስተላላፊውን ያገናኙ

ፕሮጀክቱን ወደ ሁለት አካላት እናስተላልፋለን -አስተላላፊው እና ተቀባዩ ወረዳዎች። አስተላላፊው የፍጥነት መለኪያ ፣ አርዱinoኖ እና የኤፍ.ቲ. አስተላላፊ ሞዱል ከኤችቲ -12E ኢንኮደር IC ጋር ተጣምረው ፣ ሁሉም በተያያዘው መርሃግብር መሠረት ተገናኝተዋል።

የፍጥነት መለኪያ ፣ ቀደም ሲል እንደተገለፀው ፣ የእጅ ምልክቶቻችንን ለመለየት ያገለግላል። ፍላጎቶቻችንን ለማሟላት የሶስት ዘንግ አክስሌሮሜትር (በመሠረቱ በአንድ ነጠላ ሶስት ዘንግ የፍጥነት መለኪያዎችን) እንጠቀማለን። በሦስቱም ልኬቶች ውስጥ ፍጥንነትን ለመለካት ሊያገለግል ይችላል ፣ እና እርስዎ እንደገመቱት ፣ አንድ አይሰጥም ፣ ግን ከሶስቱ መጥረቢያዎች (x ፣ y እና z) ጋር የሚዛመዱ ሦስት የአናሎግ እሴቶች ስብስብ ነው። በእውነቱ ፣ ሮቨርውን በአራት አቅጣጫዎች ብቻ ማሽከርከር ስለምንችል በ x እና y መጥረቢያዎች ላይ ፍጥነቱን ብቻ እንፈልጋለን - ወደ ፊት ወይም ወደ ኋላ (ማለትም በ y ዘንግ) እና በግራ ወይም በቀኝ (ማለትም በ x ዘንግ)። በምልክት አማካይነት መውጣቱን መቆጣጠር ወይም መውረድ እንድንችል ፣ ድሮን የምንገነባ ከሆነ የ z ዘንግ ያስፈልገን ነበር። በማንኛውም ሁኔታ ፣ የፍጥነት መለኪያው የሚያመጣው እነዚህ የአናሎግ እሴቶች ሞተሮችን መንዳት እንዲችሉ ወደ ዲጂታል ምልክቶች መለወጥ አለባቸው። ይህ በአርዱኢኖ ይንከባከባል ፣ እሱም እነዚህን ምልክቶች ሲቀይር ፣ በ RF አስተላላፊ ሞዱል በኩል ወደ ሮቨር ያስተላልፋል።

የ RF አስተላላፊው አንድ ሥራ ብቻ አግኝቷል-በፒን 3 ላይ ያለውን “ተከታታይ” መረጃን ለማስተላለፍ አንቴናውን በፒን 1 ላይ ለማስተላለፍ። በ AD8 እስከ AD11 ባሉት መስመሮች ላይ ከአርዱዲኖ እስከ 4 ቢት ትይዩ መረጃዎች በ RF አስተላላፊው ላይ ካለው ነጠላ የውሂብ ፒን በተቃራኒ እስከ 24 = 16 የተለያዩ የ I/O ጥምረት ቦታ እንድናገኝ ያስችለናል። ቀሪዎቹ 8 ቢት ፣ በመስመሮቹ ላይ ከ A0 እስከ A7 ድረስ በመቅየሪያው ላይ የተወሰደ ፣ የአድራሻ ባይት የሚመሠርት ሲሆን ይህም የ RF አስተላላፊውን ከተዛማጅ የ RF ተቀባዩ ጋር ማጣመርን ያመቻቻል። ከዚያ 12 ቱ ቢት ተሰብስበው በተከታታይ ይደረጋሉ ፣ እና ወደ አርኤፍ አስተላላፊው የውሂብ ፒን ይተላለፋሉ ፣ ይህ ደግሞ ASK- ውሂቡን በ 434MHz ተሸካሚ ሞገድ ላይ ያስተካክላል እና በፒን 1 ላይ ባለው አንቴና በኩል ያስወግደዋል።

በፅንሰ -ሀሳብ ፣ በ 434 ሜኸ ላይ የሚያዳምጥ ማንኛውም የ RF ተቀባዩ ይህንን መረጃ መጥለፍ ፣ መፍረስ እና መፍታት መቻል አለበት። ሆኖም ፣ በኤችቲ -12 ኢ ላይ ያሉት የአድራሻ መስመሮች እና በኤችቲ -12 ዲ አቻ (በ 12 ቢት ተከታታይ ወደ ትይዩ የመረጃ ዲኮደር) ላይ ያሉት ፣ መረጃውን ወደ የታሰበ ተቀባዩ በዚህም ከሌሎች ጋር ግንኙነትን ይገድባል። ከእኛ የሚጠበቀው የአድራሻ መስመሮችን በሁለቱም ግንባሮች ላይ በተመሳሳይ ሁኔታ ማዋቀር ነው። ለምሳሌ ፣ ለኤች ቲ ቲ -12 ኢ ሁሉንም የአድራሻ መስመሮች መሠረት ስላደረግን ፣ በመቀበያው መጨረሻ ላይ ለኤችቲ -12 ዲ እንዲሁ ማድረግ አለብን ፣ አለበለዚያ ሮቨር ምልክቶቹን መቀበል አይችልም። በዚህ መንገድ ፣ በእያንዳንዱ ተቀባዮች ላይ በኤችቲ -12 ዲዎች ላይ የአድራሻ መስመሮችን በመለየት በአንድ አስተላላፊ ወረዳ ብዙ ሮዘሮችን መቆጣጠር እንችላለን። ወይም ፣ እያንዳንዳቸው የተለየ የአድራሻ መስመር ውቅርን በሚያስተላልፉ አስተላላፊ ወረዳዎች ተለጥፈው (አንድ ፣ ሁሉም የአድራሻ መስመሮች መሬት ላይ ፣ ሌላኛው በሙሉ ከፍ ተደርገዋል ፣ ወይም ቀሪዎቹ ሰባት ሲያዙ አንድ መስመር ያለው ቀሪዎቹ ስድስት ከፍ ተደርገው ሲቆዩ ፣ ወይም ሌላ ማንኛውም ጥምር) እና እያንዳንዳቸው በርካታ ተመሳሳይ የተዋቀሩ ሮዘሮችን ሲመሩ ሁለት እና ሁለት መስመሮች ያሉት። በ android ሲምፎኒ ላይ ማስትሮውን ይጫወቱ!

ወረዳውን በሚሰበሰብበት ጊዜ ልብ ሊባል የሚገባው አንድ አስፈላጊ ነገር የሮዝ እሴት ነው። HT-12E በእነዚያ ፒኖች መካከል ሮስክ የተባለ ተከላካይ በማገናኘት የሚንቀሳቀስ በፒን 15 እና 16 መካከል ውስጣዊ የአ oscillator ወረዳ አለው። ለሮዝክ የተመረጠው እሴት በእውነቱ በአቅርቦት voltage ልቴጅ ላይ በመመርኮዝ ሊለያይ የሚችል የአ oscillator ድግግሞሹን ይወስናል። ለሮዝክ ተስማሚ ዋጋ መምረጥ ለኤች ቲ ቲ -12E አሠራር ወሳኝ ነው! በሐሳብ ደረጃ ፣ የኤችቲቲ -12 ኢ ንዝረት ድግግሞሽ ከኤች ቲ -12 ዲ ተጓዳኝ 1/50 እጥፍ መሆን አለበት። ስለዚህ ፣ እኛ በ 5 ቪ ላይ ስለምንሠራር ፣ ለኤች ቲ -12E እና ለኤች ቲ -12 ዲ ወረዳዎች 1MΩ እና 51kΩ resistors እንደ Rosc መርጠናል። ወረዳዎቹን በተለየ የአቅርቦት ቮልቴጅ ላይ ለመሥራት ካቀዱ ፣ ጥቅም ላይ የሚውለውን ትክክለኛው የመወዝወዝ ድግግሞሽ እና ተከላካይ ለመወሰን በተያያዘው የኤችቲ -12 ኢ የመረጃ ዝርዝር ገጽ 11 ላይ “ኦሲላተር ድግግሞሽ በእኛ አቅርቦት ቮልቴጅ” ግራፍ ይመልከቱ።

እንዲሁም ፣ እንደ ማስታወሻ ፣ የፍጥነት መለኪያውን ፣ የ RF አስተላላፊውን እና አርዱዲኖን በፒሲቢው ላይ በቀጥታ ከመሸጥ ይልቅ የሴት ራስጌዎችን እዚህ (እንደ አይሲ ሶኬቶች ተመሳሳይ ዓላማ በማገልገል) እንቀጥራለን። ዓላማው የአንድ ትንሽ አካል እንደገና ጥቅም ላይ መዋል መጠለያ ነው። ይበሉ ፣ በምልክት የሚቆጣጠረው ሮቨርዎን ከመሠረቱ እና እዚያው ቁጭ ብለው ፣ ግማሹ በአቧራ ተሸፍነው ፣ የዋንጫ መደርደሪያዎ ላይ ከተቀመጡ እና የፍጥነት መለኪያ ውጤታማነትን በሚጠቅም ሌላ ታላቅ አስተማሪ ላይ ከተደናቀፉ ትንሽ ቆይቷል። ታዲያ ምን ታደርጋለህ? በቀላሉ ከሮቨርዎ አውጥተው ወደ አዲሱ ወረዳዎ ይግፉት። አዲስ እንዲያገኙዎት “አማዞኖችን” መጥራት አያስፈልግም--p

ጉርሻ - አርዱዲኖን ያስወግዱ ፣ እና አሁንም አያድርጉ

ትንሽ የበለጠ ጀብዱ የሚሰማዎት ከሆነ እና በተለይም ይህንን በሚያምር ሁኔታ የተነደፈ ድንቅ (አርዱዲኖን) እንደ እኛ ላለው ቀላል ተግባር ማሳለፉ ትንሽ ከመጠን በላይ ግድየለሽ ነው ብለው ካሰቡ ፣ ትንሽ ረዘም ላለ ጊዜ ይታገሱኝ።; እና ካልሆነ ፣ ወደሚቀጥለው ደረጃ ለመዝለል ነፃነት ይሰማዎት።

እዚህ ግባችን አርዱዲኖን (የአርዱዲኖን አንጎል በእውነቱ ፤ አዎ ፣ ስለ ATmega IC እያወራሁ ነው) የቡድኑ ቋሚ አባል ማድረግ ነው። ኤቲሜጋ ልክ እንደ ኤች ቲ -12 ኢ-ተራ አይሲ ፣ ልክ እንደዚያ ሆኖ ቁጭ ብሎ ፣ የታሰበውን በማድረግ ፣ የወረዳውን የዘለአለም አካል ሆኖ እንዲያገለግል አንድ ነጠላ ንድፍ ደጋግሞ እንዲሠራ ፕሮግራም ይደረግለታል። ማንኛውም እውነተኛ የተከተተ ስርዓት እንደዚህ መሆን የለበትም?

ለማንኛውም ፣ በዚህ ማሻሻያ ለመቀጠል ፣ በሁለተኛው መርሃግብር እንደተያያዘው ወረዳውን ብቻ ይለውጡ። እዚህ ፣ እኛ በቀላሉ ለአርዲኖን ሴት አርዕስቶች በአትሜጋ በአይሲ ሶኬት እንተካለን ፣ በአይሲው ዳግም ማስጀመሪያ ፒን (ፒን 1) ላይ የ 10 ኬ መጎተቻ ተከላካይ ይጨምሩ እና በፒን 9 እና 10 መካከል ባለው የውጭ ሰዓት ከፍ ያድርጉት። እንደ አለመታደል ሆኖ እኛ አርዱዲኖን ካጠፋን ፣ አብሮ የተሰራውን የቮልቴጅ ተቆጣጣሪዎችም እንለቃለን። ስለዚህ እኛ እዚህ ለተቀባዩ የቀጠርነውን LM7805-circuit ማባዛት አለብን። በተጨማሪም ፣ የፍጥነት መለኪያውን ለማብራት የሚያስፈልገውን 3.3V ለመሳብ የቮልቴጅ መከፋፈያ እንጠቀማለን።

አሁን እዚህ ያለው ብቸኛው መያዝ ATmega ሥራውን እንዲያከናውን በፕሮግራም ማዘጋጀት ነው። ምንም እንኳን እስከ ደረጃ 4 ድረስ መጠበቅ አለብዎት። ስለዚህ ፣ ተጠንቀቁ…

ደረጃ 3: እና ፣ ተቀባዩ

ተቀባዩ በኤችቲ -12 ዲ ዲኮደር አይሲ እና በ L293D የሞተር ሾፌር እገዛ የሚሰሩ ሁለት የዲሲ ሞተሮች (ኤ.ዲ.ዲ.) የሞተር ሾፌር ጋር ተያይዞ ሁሉም በተያያዙት መርሃግብሮች መሠረት ተገናኝተዋል።

የ RF ተቀባዩ ብቸኛው ተግባር የአገልግሎት አቅራቢውን ሞገድ (በፒን 1 ላይ በአንቴናው በኩል የተቀበለው) እና የተፈለገውን “ተከታታይ” መረጃ በኤችቲ -12 ዲ ከተመረጠበት ቦታ ፒን 7 ላይ ማድረስ ነው። አሁን ፣ በኤችቲ -12 ዲ ላይ የአድራሻ መስመሮች (ከ A0 እስከ A7) ከኤችቲ -12E አቻው ጋር ተመሳሳይ ሆነው የተዋቀሩ እንደሆኑ በመገመት ፣ 4 ትይዩ የውሂብ ክፍሎች ተነስተው ይተላለፋሉ ፣ በውሂብ መስመሮች (D8 እስከ D11) ኤችቲ -12 ዲ ፣ ለሞተር ሾፌሩ ፣ እሱም በተራው ሞተሮቹን ለማሽከርከር እነዚህን ምልክቶች ይተረጉማል።

እንደገና ፣ ለሮዝ ዋጋ ትኩረት ይስጡ። ኤችቲ -12 ዲ እንዲሁ ፣ በእነዚያ ፒኖች መካከል ሮስክ የተባለ ተከላካይ በማገናኘት የሚንቀሳቀስ በፒን 15 እና 16 መካከል የውስጥ ኦዝለርተር ዑደት አለው። ለሮዝክ የተመረጠው እሴት በእውነቱ በአቅርቦት voltage ልቴጅ ላይ በመመርኮዝ ሊለያይ የሚችል የአ oscillator ድግግሞሹን ይወስናል። ለሮዝክ ተስማሚ ዋጋ መምረጥ ለኤች ቲ ቲ -12 ዲ አሠራር ወሳኝ ነው! በሐሳብ ደረጃ የኤች.ቲ.-12 ዲ ኦክስሌተር ድግግሞሽ ከኤች ቲ -12E ተጓዳኝ 50 እጥፍ መሆን አለበት። ስለዚህ ፣ እኛ በ 5 ቪ ላይ ስለምንሠራር ፣ ለኤች ቲ -12E እና ለኤች ቲ -12 ዲ ወረዳዎች 1MΩ እና 51kΩ resistors እንደ Rosc መርጠናል። ወረዳዎቹን በተለየ የአቅርቦት voltage ልቴጅ ላይ ለማቀድ ካቀዱ ፣ ጥቅም ላይ የሚውለውን ትክክለኛ የአወዛጋቢ ድግግሞሽ እና ተከላካይ ለመወሰን ከተያያዘው የኤችቲ -12 ዲ የመረጃ ቋት ገጽ 5 ላይ ያለውን “ኦሲላተር ድግግሞሽ በእኛ አቅርቦት ቮልቴጅ” ግራፍ ይመልከቱ።

እንዲሁም ለ RF ተቀባዩ የሴት ራስጌዎችን አይርሱ።

እንደአማራጭ ፣ በዚያ ፒን ላይ የተቀበለውን ቢት ለመወሰን እንዲረዳ በእያንዳንዱ የኤች ቲ ቲ -12 ዲ 4 የውሂብ ፒኖች ላይ በ 330Ω የአሁኑ የመገደብ ተከላካይ በኩል ሊገናኝ ይችላል። የተቀበለው ቢት ከፍተኛ (1) ከሆነ እና የተቀበለው ቢት ዝቅተኛ (0) ከሆነ ኤልኢዲ ያበራል። እንደአማራጭ ፣ አንድ ነጠላ ኤችዲኤም ከኤች ቲ -12 ዲ VT ፒን (እንደገና ፣ በ 330Ω የአሁኑ የመገደብ ተከላካይ በኩል) ሊታሰር ይችላል ፣ ይህም ትክክለኛ ስርጭት በሚከሰትበት ጊዜ ያበራል።

አሁን ፣ እኔ በደረጃ አንድ ስናገር በነበርኩባቸው ሞተሮች ጠለፋውን የሚፈልጉ ከሆነ ፣ በጣም ቀላል ነው! በሁለተኛው መርሃግብር እንደሚታየው በእያንዲንደ ስብስብ ውስጥ ሁለቱን ሞተሮች በትይዩ ያሽጉ። በእያንዳንዱ ስብስብ ውስጥ ያሉት ሞተሮች (በስተግራ በኩል ያሉት የፊት እና የኋላ ሞተሮች እና በስተቀኝ በኩል ያሉት የፊት እና የኋላ ሞተሮች) በጭራሽ በተቃራኒ አቅጣጫዎች ስለማይነዱ ይህ በሚታሰብበት መንገድ ይሠራል። ማለትም ፣ ሮቨርውን ወደ ቀኝ ለማዞር ፣ በግራ በኩል ያለው የፊት እና የኋላ ሞተሮች ሁለቱም ወደ ፊት መጓዝ አለባቸው እና በስተቀኝ ያሉት የፊት እና የኋላ ሞተሮች ሁለቱም ወደ ኋላ መሮጥ አለባቸው። በተመሳሳይ ፣ ሮቨር ወደ ግራ እንዲዞር ፣ በግራ በኩል ያለው የፊት እና የኋላ ሞተሮች ሁለቱም ወደ ኋላ መንዳት አለባቸው እና በስተቀኝ ያሉት የፊት እና የኋላ ሞተሮች ሁለቱም ወደ ፊት መንዳት አለባቸው። ስለዚህ ፣ በአንድ ስብስብ ውስጥ ለሁለቱም ሞተሮች በተመሳሳይ ጥንድ ቮልቴጅ ውስጥ መመገብ ደህንነቱ የተጠበቀ ነው። እናም ፣ የሚሄዱበት መንገድ በቀላሉ ሞተሮችን በትይዩ በማያያዝ ነው።

ደረጃ 4 - ወደ ኮዱ ይሂዱ

ሮቦሩን ከፍ ለማድረግ እና ለማሄድ አንድ ነገር ብቻ ይቀራል። አዎ ፣ በትክክል ገምተዋል! (እርስዎ እንዳደረጉት ተስፋ አደርጋለሁ) አሁንም የሞተር አሽከርካሪውን ሞተሮችን ማሽከርከር እንዲችል የፍጥነት መለኪያ ንባቦችን ወደ መተርጎም አለብን። የፍጥነት መለኪያ ንባቦች አናሎግ ስለሆኑ እና የሞተር አሽከርካሪው ዲጂታል ምልክቶችን ስለሚጠብቅ አንድ ዓይነት የኤ.ዲ.ሲ.ን ተግባራዊ ማድረግ አለብን ፣ በቴክኒካዊ ሳይሆን ፣ ግን እኛ ማድረግ ያለብን ያ ነው። እና እሱ በጣም ቀጥተኛ ነው።

እኛ የፍጥነት መለኪያ በመስመራዊ ዘንግ ላይ የስበት ፍጥነትን እንደሚለካ እና ይህ ፍጥነቱ በመሬት እና በአቅርቦት voltage ልቴጅ መካከል በሚለዋወጥ የ voltage ልቴጅ ደረጃ እንደሚወከል እናውቃለን ፣ የእኛ ማይክሮ መቆጣጠሪያ ተቆጣጣሪ በ 0 እና 1023 መካከል የሚለያይ የአናሎግ እሴት ሆኖ ያነባል። የፍጥነት መለኪያውን በ 3.3 ቪ ላይ እየሠራን ፣ ለ 10-ቢት ኤዲሲ (በአርዱዲኖ ተሳፍሮ በሚገኘው ATmeaga ውስጥ የተዋሃደ) የአናሎግ ማጣቀሻን ወደ 3.3 ቪ ማድረጉ ይመከራል። ነገሮችን በቀላሉ ለመረዳት ቀላል ያደርገዋል ፣ ምንም እንኳን እኛ ባናደርግም ለትንሽ ሙከራችን ብዙም ፋይዳ የለውም (እኛ ኮዱን ትንሽ ማረም አለብን)። ይህንን ለማድረግ ግን የአርኤዲኖን ፒን (ATmega ላይ ፒን 21) ላይ 3.3V ላይ ብቻ ሽቦ እናደርጋለን እና የአናሎግ ማጣቀሻን (ውጫዊ) በመደወል ይህንን የኮድ ለውጥ ያመለክታሉ።

አሁን ፣ የፍጥነት መለኪያውን ጠፍጣፋ እና አናሎግ ስናደርግ ፍጥነቱን በ x እና y መጥረቢያዎች ላይ ያንብቡ (ያስታውሱ? እነዚህ ሁለት መጥረቢያዎች ብቻ ያስፈልጉናል) ፣ ወደ 511 (ማለትም በ 0 እና 1023 መካከል ግማሽ መንገድ) ዋጋ እናገኛለን ፣ ይህም ልክ በእነዚህ መጥረቢያዎች በኩል 0 ማፋጠን አለ። የእውነቱን ዝርዝሮች ከመቆፈር ይልቅ ፣ ይህንን በግራፍ ላይ እንደ x እና y መጥረቢያዎች አድርገው ያስቡ ፣ እሴቱ 511 መነሻውን እና 0 እና 1023 የመጨረሻ ነጥቦችን በስዕሉ ላይ እንደተመለከተው ያሳያል። ፒንሶቹ ወደታች በመጠቆም እና ወደ እርስዎ ቅርብ እንዲሆኑ የፍጥነት መለኪያውን አቅጣጫ ያዙሩ ፣ አለበለዚያ መጥረቢያዎቹን መገልበጥ/መለዋወጥ ይችላሉ። ይህ ማለት ፣ የፍጥነት መለኪያውን ወደ ቀኝ ካዘነበልን ፣ ከ x11 ዘንግ ጋር ከ 511 የሚበልጥ እሴት እናነባለን ፣ እና የፍጥነት መለኪያውን ወደ ግራ ካዘንበልን ፣ ከ x ዘንግ ጋር ከ 511 በታች የሆነ እሴት ማግኘት አለብን ማለት ነው።. በተመሳሳይ ፣ የፍጥነት መለኪያውን ወደ ፊት ካዘንበልን ፣ በ y ዘንግ በኩል ከ 511 የሚበልጥ እሴት እናነባለን ፣ እና የፍጥነት መለኪያውን ወደ ኋላ ካዘንበልን ፣ በ y ዘንግ በኩል ከ 511 በታች የሆነ እሴት ማንበብ አለብን። እናም ሮቨር የሚነዳበትን አቅጣጫ በኮድ ውስጥ የምናስቀምጠው በዚህ መንገድ ነው። ግን ይህ ማለት የፍጥነት መለኪያውን በትክክል መረጋጋት እና በሁለቱም መጥረቢያዎች ላይ 511 ን ለማንበብ ከጠፍጣፋ ወለል ጋር ትይዩ ማድረግ አለብን ማለት ነው። ሮቨር አሁንም እንዲቆም ለማድረግ። ይህንን ተግባር ትንሽ ለማቃለል ፣ የ x እና y ንባቦች ወሰን ውስጥ እስካልሆኑ ድረስ ሮቨርው ቋሚ ሆኖ እንዲቆይ ፣ አኃዙ እንደሚገልፀው ፣ ድንበር የሚሠሩ የተወሰኑ ገደቦችን እንወስናለን ፣ እናም ሮቨር መቀመጥ እንዳለበት በእርግጠኝነት እናውቃለን። ገደቡ ካለፈ በኋላ እንቅስቃሴ።

ለምሳሌ ፣ የ y ዘንግ 543 ን ካነበበ ፣ የፍጥነት መለኪያው ወደ ፊት እንዳዘነበለ እናውቃለን ሮቦሩን ወደ ፊት መምራት አለብን። ፒን D2 እና D4 HIGH ን እና D3 እና D5 LOW ን በማቀናበር ይህንን እናደርጋለን። አሁን ፣ እነዚህ ፒኖች በቀጥታ ወደ ኤች ቲ -12 ኢ የተገናኙ በመሆናቸው ፣ ምልክቶቹ ተከታታይነት ያላቸው እና የ RF አስተላላፊውን በሮቨር ላይ በተቀመጠው የ RF ተቀባዩ ለመያዝ ብቻ ነው ፣ ይህም በኤችቲቲ -12 ዲ እገዛ ምልክቶቹን ያጠፋል እና ወደ L293D ያስተላልፋቸዋል ፣ እሱም በተራው እነዚህን ምልክቶች ይተረጉማል እና ሞተሮቹን ወደ ፊት ያንቀሳቅሳል

ምንም እንኳን የስሜታዊነት ስሜትን ለማስተካከል እነዚህን ገደቦች መለወጥ ይፈልጉ ይሆናል። ይህን ለማድረግ ቀላሉ መንገድ የፍጥነት መለኪያዎን ወደ አርዱዲኖዎ ሽቦ ማገናኘት እና የ x እና y ንባቦችን ወደ ተከታታይ ሞኒተር የሚረጭ ንድፍ ማካሄድ ነው። አሁን የፍጥነት መለኪያውን በጥቂቱ ብቻ ያንቀሳቅሱ ፣ ንባቦቹን ይመልከቱ እና በሮች ላይ ይወስኑ።

እና ፣ ያ ነው! ኮዱን ወደ አርዱinoኖ ይስቀሉ እና ይደሰቱ !! ወይም ምናልባት ብዙም ሳይቆይ--(የጉርሻ ክፍሉን ካልዘለሉ ኮዱን ወደ ATmega መስቀል ትንሽ ተጨማሪ ሥራን ያመለክታል። ሁለት አማራጮች አሉዎት-

አማራጭ ሀ - እንደ FTDI FT232 መሰረታዊ የመገንጠያ ሰሌዳ ላሉ የመሣሪያ መሣሪያ ዩኤስቢን ይጠቀሙ። ከዚህ በታች ባለው ካርታ መሠረት ከቲ ቲ ኤል ራስጌ ወደ ተጓዳኝ ፒኖች ሽቦዎችን በቀላሉ ያሂዱ።

በ Breakout ቦርድ ላይ ፒኖች	በማይክሮ መቆጣጠሪያው ላይ ፒኖች
DTR/GRN	RST/ዳግም አስጀምር (ፒን 1) በ 0.1µF ካፕ በኩል
አርኤክስ	ቲክስ (ፒን 3)
ቲክስ	አርኤክስ (ፒን 2)
ቪ.ሲ	+5v ውፅዓት
ሲቲኤስ	(ጥቅም ላይ ያልዋለ)
Gnd	መሬት

አሁን የዩኤስቢ ገመዱን አንድ ጫፍ በተቆራረጠ ቦርድ እና ሌላውን በፒሲዎ ላይ ይሰኩ እና እንደተለመደው ኮዱን ይስቀሉ - አርዱዲኖ አይዲኢን ያስጀምሩ ፣ ተገቢውን ተከታታይ ወደብ ይምረጡ ፣ የሰሌዳውን ዓይነት ያዘጋጁ ፣ ንድፉን ያጠናቅሩ እና ሰቀላ ይምቱ.

አማራጭ ለ - አንድ ቦታ ተኝቶ ከነበረ UNO ን ይጠቀሙ። ኤቲሜጋዎን በዩኤንኦ ውስጥ ብቻ ይሰኩ ፣ እንደተለመደው ኮዱን ይስቀሉ ፣ አይሲውን ያውጡ እና ወደ አስተላላፊው ወረዳ መልሰው ይግፉት። እንደ ኬክ ቀላል!

በእርስዎ ATmega ላይ ከመጫንዎ በፊት የማስነሻ ጫloadውን ለማቃጠል በቂ ብልህ እንደነበሩ በመገመት ከእነዚህ አማራጮች ውስጥ ሁለቱም መሥራት አለባቸው ፣ ወይም አስቀድመው ከተጫነ ጫኝ ጫወታ ጋር ATmega ን ለመግዛት የበለጠ ብልህ ከሆኑ። ካልሆነ ፣ እዚህ የተዘረዘሩትን ደረጃዎች በመከተል ይቀጥሉ እና ያድርጉት።

Andddd ፣ በይፋ ጨርሰናል! በዚህ አስደናቂ ረጅም ትምህርት እንደተደሰቱ ተስፋ አደርጋለሁ። አሁን ይቀጥሉ ፣ አስቀድመው ካልጨረሱ ሮቨርዎን ይገንቡ ፣ ለተወሰነ ጊዜ ይጫወቱትና የአስተያየቱን ክፍል በጥያቄዎች እና/ወይም ገንቢ ትችቶች ወደታች ለማጥለቅለቅ ተመልሰው ይምጡ።

አመሰግናለሁ

ፒ.ኤስ. የተጠናቀቀውን ፕሮጀክት ማንኛውንም ስዕሎች ያልሰቀልኩበት ምክንያት ፣ ደህና ፣ ምክንያቱም እኔ ራሴ አልጨረስኩትም። በመገንባቱ አጋማሽ ላይ አንዳንድ የፍጥነት መቆጣጠሪያዎችን ፣ መሰናክሎችን ማስወገድ እና ምናልባትም በሮቨር ላይ ኤልሲዲ ያሉ አንዳንድ ጭማሪዎችን አሰብኩ ፣ ይህም በማስተላለፊያው እና በተቀባዩ ጫፎች ላይ ማይክሮ መቆጣጠሪያን የምንጠቀም ከሆነ በጣም ከባድ አይደለም። ግን ፣ ለምን በከባድ መንገድ አያደርጉትም ?! ስለዚህ ፣ እኔ በአሁኑ ጊዜ በዚያ አቅጣጫ እሰራለሁ እና ማንኛውንም ፍሬ እንዳፈራ ወዲያውኑ ዝመና እለጥፋለሁ። ሆኖም ፣ እኔ ከቀዳሚ ፕሮጄክቶቼ በአንዱ ሞጁሎችን በመጠቀም በሠራሁት ፈጣን ፕሮቶኮል እገዛ ኮዱን እና ንድፉን ሞክሬያለሁ። ቪዲዮውን እዚህ ማየት ይችላሉ።