የኳስ ሚዛን እና የፒአይዲ ፊድለር 7 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:33

ይህ ፕሮጀክት አርዱዲኖን የመጠቀም ልምድ ላላቸው ሰዎች የቀረበ ነው። ሰርቪስ ፣ የ OLED ማሳያዎች ፣ ማሰሮዎች ፣ አዝራሮች ፣ መሸጫዎችን ስለመጠቀም ቀደምት እውቀት ጠቃሚ ይሆናል። ይህ ፕሮጀክት 3 ዲ የታተሙ ክፍሎችን ይጠቀማል።

የኳስ ሚዛናዊ ከፒአይዲ ማስተካከያ ጋር ለመሞከር የፒአይዲ የሙከራ መሣሪያ ነው። PID Fiddler የ PID ማስተካከያ ለማስተካከል የርቀት ነው።

የመንቀሳቀስ የበለጠ ቁጥጥር በሚፈልጉበት ጊዜ PID ጥቅም ላይ ይውላል። ጥሩ ምሳሌ ሚዛናዊ ሮቦት ነው። ሮቦቱ ሚዛንን ለመጠበቅ ትናንሽ ማስተካከያዎችን ማድረግ እና ግጭትን ወይም ግፊትን ካጋጠመው እራሱን ለመያዝ ፈጣን ምላሽ ይፈልጋል። ሚዛንን ለመጠበቅ የተሽከርካሪ ሞተሮችን ምላሽ ለማስተካከል PID ሊያገለግል ይችላል።

አንድ ፒአይዲ ከአነፍናፊ ግብረመልስ ይፈልጋል። ሚዛናዊ ሮቦት የሮቦቱን ፍጹም አንግል ለመለካት ጋይሮዎችን እና የፍጥነት መለኪያዎችን ይጠቀማል። ሚዛንን ለመጠበቅ ሞተሮችን ለመቆጣጠር የአነፍናፊው ውፅዓት በ PID ይጠቀማል።

ታዲያ ለምን አሰልቺ የኳስ ሚዛንን ሠራሁ? በእርግጥ አሪፍ ነው ፣ ግን ሚዛናዊ ሮቦቶች በትክክል ካልተስተካከሉ ይጠቁማሉ። ሚዛናዊ ሮቦቶች ከፒአይዲ ማስተካከያ ጋር ለመሞከር ምርጥ መሣሪያ አይደሉም። የኳሱ ሚዛን በጣም የተረጋጋ እና የ PID ማስተካከያ ውጤቶችን ለማየት ጥሩ የእይታ መሣሪያ ነው። የኳስ ሚዛንን በማስተካከል የተገኘው እውቀት ሚዛናዊ ሮቦትን ለማስተካከል ሊተገበር ይችላል።

የኳስ ሚዛኑ በምሰሶ ነጥብ ላይ የባቡር ሐዲድ ነው። በባቡሩ ላይ ባቡሩ በሚጠቆምበት ጊዜ በባቡሩ ላይ ወደ ፊት እና ወደ ፊት የሚንቀሳቀስ ኳስ አለ። ባቡሩ ከ servo ጋር ተዘርግቷል። በባቡሩ መጨረሻ ላይ የኳሱን ርቀት ከአነፍናፊው የሚለካ ዳሳሽ አለ። ወደ ፒአይዲ ግብዓት የኳሱ ርቀት ከአነፍናፊው ነው ፣ እና የ PID ውፅዓት ሀዲዱን የሚጠቁም እና ኳሱን የሚያንቀሳቅሰው ሰርቪው ነው።

እኔ የአርዱዲኖ ፒአይዲ ቤተ -መጽሐፍትን እጠቀማለሁ።

የ PID እሴቶችን ለማስተካከል የምጠቀምበት ነው። አንድ አያስፈልግዎትም ፣ ግን ይረዳል። የፒአይዲ ፊድለር ከኳስ ሚዛኑ የራቀ ነው ፣ በሁለት ሽቦዎች ብቻ ይገናኛል ፣ እና ኳስ ሚዛኑ በሚሠራበት ጊዜ ሊገናኝ እና ሊለያይ ይችላል። አንዴ ምርጥ እሴቶችን ካገኙ በኋላ እሴቶቹ በፕሮጀክትዎ ንድፍ ውስጥ ከባድ ኮድ ሊኖራቸው ይችላል።

የ PID Fiddler የማድረግ ተጨማሪ ጥረት በ PID ላይ ማስተካከያ ለማድረግ በሚወስደው ጊዜ ይከፍላል። የእርስዎን ለውጦች ውጤቶች በፍጥነት ማየት ይችላሉ። እና PID ን በሚጠቀሙ የወደፊት ፕሮጀክቶች ላይ እንደገና ጥቅም ላይ ሊውል ይችላል። አለመጥቀስ መገንባቱ አስደሳች ነው ፣ እና አሪፍ ይመስላል!

ደረጃ 1 የኳስ ሚዛን - ክፍሎች

3 ዲ የታተሙ ክፍሎች እዚህ ተገኝተዋል

(የስብሰባው መመሪያ ከላይ ባለው አገናኝ ውስጥ በድህረ-ህትመት መመሪያዎች ውስጥ ይገኛል)

1 - 1 "x 1/8" የአሉሚኒየም ማዕዘን ፣ እስከ 500 ሚሜ ርዝመት ተቆርጧል።

1 - Adafruit VL53L0X የበረራ ርቀት ዳሳሽ ጊዜ

1 - የትርፍ ጊዜ ማሳለፊያ Servo ከቁጥጥር ቀንድ ጋር

1 - ለማገናኘት ጠንካራ ሽቦ (7 ሚሜ ያህል)

- የተለያዩ። መጫኛ ብሎኖች

1- አርዱዲኖ ኡኖ

2 - ኤልኢዲዎች (ቀይ ፣ አረንጓዴ)

3 - 330 Ohm resistors

- የተለያዩ። ዝላይ ሽቦዎች እና የዳቦ ሰሌዳ

- ጠፍጣፋ ጥቁር ስፕሬይ ቀለም

1 - ነጭ ፒንግ ፓንግ ኳስ

ደረጃ 2 - ኳስ ሚዛን - ስብሰባ

ለቦል ሚዛኑ የጉባ instruction መመሪያ እዚህ ይገኛል

አንዳንድ ተጨማሪ ምክሮች:

ከአነፍናፊው ስህተትን ለመቀነስ የባቡሩ ጠፍጣፋ ጥቁር ውስጡን ይረጩ።

ትስስር (ከላይ በስዕሉ ላይ ይታያል)

- በ servo መቆጣጠሪያ ቀንድ እና በአነፍናፊ ቅንፍ መካከል ለማገናኘት 7 ሚሜ ርዝመት ያለው ጠንካራ ሽቦ ይጠቀሙ።

- የባቡር ሐዲዱን ደረጃ ይስጡ ፣ በ servo እንቅስቃሴ መሃል ነጥብ (servo እሴት 90) ላይ የመቆጣጠሪያውን ቀንድ አግድም ያስቀምጡ።

- በሽቦው አናት ላይ ትንሽ loop ፣ እና በሽቦው የታችኛው ክፍል ላይ የ z ቅርጽ ያለው መታጠፍ።

- የ z መጨረሻውን ወደ መቆጣጠሪያ ቀንድ ውስጥ ያስገቡ ፣ ነጥቡን በሉቱ መሃል ላይ በአነፍናፊ ቅንፍ ላይ ምልክት ያድርጉ።

- አንድ ትንሽ ቀዳዳ ቆፍረው ሽቦውን ከአነፍናፊ ቅንፍ ጋር ለማያያዝ ትንሽ ጠመዝማዛ ይጠቀሙ።

ደረጃ 3 የኳስ ሚዛናዊ ሽቦ እና አርዱዲኖ ንድፍ

ለገመድ ሽቦ ከላይ ያለውን ስዕል ይመልከቱ።

ለሰርቪው የተለየ የኃይል አቅርቦት ይጠቀሙ። ይህ የቤንች የኃይል አቅርቦት ወይም የባትሪ ጥቅል ሊሆን ይችላል። እኔ በ 5 ቮ የተቀመጠ የቤንች የኃይል አቅርቦት እጠቀማለሁ።

የ PID Fiddler በሁለት ገመዶች ይያያዛል ፣ አንደኛው ወደ ፒን 1 (Serial RX) ፣ እና አንዱ ወደ መሬት።

ንድፉ ቀርቧል።

የስዕል ማስታወሻዎች - የተቀመጠው የነጥብ እሴት በየ 15 ሰከንዶች ከ 200 ሚሜ ወደ 300 ሚሜ ይቀየራል። የአነፍናፊውን ውጤት ለማየት በ Arduino IDE ላይ ያለውን ተከታታይ ሞኒተር መጠቀም ጠቃሚ ነው።

ደረጃ 4: PID Fiddler 2 - ክፍሎች

3 ዲ የታተመ ጋሻ እና ጉብታዎች እዚህ ይገኛሉ

4 - 10 Kohm ማሰሮዎች

1- ቅጽበታዊ የእውቂያ አዝራሮች-

1- Adafruit Monochrome 128x32 I2C OLED ግራፊክ ማሳያ

1- አርዱዲኖ ኡኖ

- የተሳሳተ። ራስጌ ፒንግ (.1 ውስጥ) ፣ ተርሚናል ብሎኮች ፣ ሽቦን ያያይዙ

ደረጃ 5 - ፒድ ፊድለር 2 - ሽቦ ፣ ስብሰባ እና አርዱዲኖ ንድፍ

ጋሻውን ለመገጣጠም የወረዳ ንድፍ ይጠቀሙ።

የመሰብሰቢያ ምክሮች

-ብጁ የወረዳ ሰሌዳዎችን ስለመሥራት ምክሮች ፣ የእኔን አስተማሪ ይመልከቱ-https://www.instructables.com/id/Custom-Circuit-Boards/

- በ 3 ዲ የታተመ ጋሻ ላይ እጅግ በጣም ሙጫ ራስጌዎች።

- የሽቦ መጠቅለያ ሽቦ እጠቀማለሁ።

- ካሬ የታችኛው ማሰሮዎችን ይጠቀሙ እና የመጫኛ ትሮችን ይቁረጡ ፣ ትኩስ ሙጫውን በቦታው ያያይ themቸው።

- አካላት ይሸጣሉ። ለ OLED የሴት ራስጌን ይጠቀሙ ፣ እና ኦሌድ በቀላሉ በቀላሉ ሊነቀል እና በሌሎች ፕሮጀክቶች ውስጥ ጥቅም ላይ ሊውል ይችላል።

የስዕል ማስታወሻዎች

- የኳስ ሚዛን አርዱዲኖን 1 (ተከታታይ አር ኤክስ) ወደ ተርሚናል ብሎክ (ከፒን 2 ፣ ቲክስ ጋር ተገናኝቷል) ሽቦን ያገናኙ። በተርሚናል ብሎክ (መሬት) መካከል ሽቦን ወደ ኳስ ሚዛን አርዱinoኖ መሬት ያገናኙ።

- ቁልፉን ይያዙ ፣ የፒአይዲ ቅንብሮችን ለማስተካከል ጉብታዎችን ያስተካክሉ ፣ እሴቶቹን ወደ ኳስ ሚዛናዊ ለመላክ ይልቀቁ።

ደረጃ 6 የኳስ ሚዛንን እና የፒአይዲ ፊድለር መጠቀም

ከእሱ ጋር መጫወት መጀመር ብቻ ይቀራል!

- ኳሱን በባቡሩ ላይ ያድርጉት።

- አዝራሩን በ PID Fiddler ላይ ወደ ታች ይያዙ ፣ P ፣ I እና D ን ወደ ዜሮ ፣ ST ወደ 200 ያዘጋጁ።

- ሰርቪው ምላሽ መስጠቱን ያቆማል።

- አሁን የኳሱን ምላሽ እና እንቅስቃሴ እንዴት እንደሚጎዳ ለማየት በተለያዩ የ P ፣ I እና D እሴቶች መሞከር ይጀምሩ።

- ለናሙና ጊዜ (ST) እሴቶችን ለመቀየር ይሞክሩ። የናሙና ጊዜ ግብዓቱ የተሰበሰበበት በሚሊሰከንዶች ውስጥ ነው። እሴቶቹ በናሙናው ጊዜ አማካይ ናቸው። የአንድ ገና ዒላማ ዳሳሽ ውፅዓት በትንሽ መጠን ይለያያል። የናሙናው ጊዜ በጣም ትንሽ ከሆነ ፣ የ PID ውፅዓት “ይርገበገባል”። ፒዲአይ በአነፍናፊ ንባቦች ውስጥ ያለውን ጫጫታ ለማስተካከል እየሞከረ ነው። ረዘም ያለ የናሙና ጊዜዎችን መጠቀም ጫጫታውን ያስተካክላል ፣ ነገር ግን የፒአይዲ ውፅዓት ጨካኝ ይሆናል።

ደረጃ 7

ጥቅም ላይ አልዋለም