የጭንቅላት ማወዛወዝ Dragonfly: 11 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:32

ተርብ ዝንብ አድርጌያለሁ። የውኃ ተርብ ጭንቅላቱን በምልክት ዳሳሽ እና በሰርቮ ሞተር ያወዛውዛል።

ክፍሎች

• አርዱዲኖ UNO
• የታየ ግሮቭ - የእጅ ምልክት
• FS90R ማይክሮ የማያቋርጥ የማሽከርከር አገልጋይ

ደረጃ 1 ሕገ መንግሥት

በምልክት አነፍናፊው የጣት እንቅስቃሴን መለየት እና የ 360 ° ቀጣይ የማዞሪያ servo የማዞሪያ አቅጣጫን ከአርዱዲኖ ጋር ይቆጣጠራል።

ደረጃ 2 - Dragonfly ፍጠር - ራስ 1 -

ጭንቅላቱ የተሠራው በ 12 ሚሜ ርዝመት M8 ዊንች ነው። በ servo ጭንቅላቱን በሚሽከረከርበት ጊዜ በትክክለኛው አንግል ላይ ለማቆም ዱላውን ይቁረጡ እና ሽቦውን ወደ ተገቢው ርዝመት ይቁረጡ።

ደረጃ 3 - Dragonfly ፍጠር - ራስ 2 -

ዓይኖች እና አፍ በሚያብረቀርቁ የጌጣጌጥ ማኅተሞች የተሠሩ ነበሩ። አፉን በብዕር እጽፋለሁ።

ደረጃ 4: Dragonfly ፍጠር - ራስ 3 -

በጭንቅላቱ እና በደረት (servo) መካከል ያለው ትስስር ከኖት የተሠራ ነው። በቅጽበት ማጣበቂያ ከሰርቦው ጋር የተጣበቁ ላባዎችን እና ለውዝ ያያይዙ።

ደረጃ 5: ፍሎራሊ ፍጠር - አካል 1 -

አገልጋዩን ወደ ተርብ ዝንብ ደረቱ ያድርጉ። 60 ሚሊ ሜትር ርዝመት ያለው M6 ሽክርክሪት እንደ ሆድ ተጣብቋል።

ደረጃ 6 - ፍልፈል ፍጠር - አካል 2 -

ቀደም ሲል የተፈጠሩትን ፍሬዎች ወደ ሰርቪው ይከርክሙ እና የታሸጉትን ላባዎች ከሽቦው እግሮች ጋር ያያይዙ።

ደረጃ 7 - ፍሎራሊ ፍጠር - አካል 3 -

በጭንቅላቱ ምትክ አሞሌ ላይ እንዲይዝ ወፍራም ሽቦን ወደ ሰርቪው ያያይዙ። ቀጭን ሽቦውን እግሮች ለዚህ ወፍራም ሽቦ (ለማይዝግ ብረት) ሸጥኩ።

ደረጃ 8 - ፍልፈል ፍጠር - አካል 4 -

ጭንቅላቱን ወደ ነት ይከርክሙት እና የውሃ ተርብ ይጠናቀቃል። አገልጋዩን ያግብሩት እና ያብሩት።

ደረጃ 9-360 ዲግሪ ቀጣይ የማሽከርከር ሰርቪስ

ይህ servo በመጀመሪያ በ Arduino IDE ውስጥ ከተካተተው ከ Servo ቤተ -መጽሐፍት ጋር ይሠራል ፣ ግን ከተለመደው የ servo ሞተር ትንሽ የተለየ ነው።

• Servo ማቆሚያ በ 90 ዲግሪ ግብዓት
• ከ 0 እስከ 89 ዲግሪ ባለው ግብዓት በሰዓት አቅጣጫ ያሽከርክሩ። የማሽከርከር ፍጥነት ከ 90 ዲግሪዎች የበለጠ ይረዝማል።
• ከ 91 እስከ 180 ዲግሪ ባለው ግብዓት በተቃራኒ ሰዓት አቅጣጫ ይሽከረክሩ። የማሽከርከር ፍጥነት ከ 90 ዲግሪዎች የበለጠ ይረዝማል።

ደረጃ 10 የአርዱዲኖ ኮድ

የ servo እና የምልክት ዳሳሽን ከአርዲኖ UNO ጋር ያገናኙ።

የምልክት ዳሳሽ ቤተ-መጽሐፍት የሚከተለውን ይጠቀማል። // github.com/Seed-Studio/Gesture_PAJ7620

እኔ ኮድ ናሙና paj7620_9gestures.ino ተመለከትኩ።

የእጅ ምልክቱ በሰዓት አቅጣጫ እና በጣቱ በተቃራኒ ሰዓት አቅጣጫ እንዲታወቅ አደረገው።

የጭንቅላቱ ሽክርክሪት ወደ ነት እንዲለወጥ ሰርዱ በተቃራኒ ሰዓት አቅጣጫ ቀስ ብሎ እንዲሽከረከር የአርዲኖ ዲጂታል 8 ፒን ከ GND ጋር ተገናኝቷል።

የአርዱዲኖ ዲጂታል 8 ፒን ክፍት መደበኛውን ሥራ ይለቀቃል ፣ እና የእጅ ምልክት ዳሳሽ መለየት ይጀምራል። የጣት እንቅስቃሴን መሽከርከርን ይገነዘባል እና እንደ ሰርቪው መሠረት ይንቀሳቀሳል።

#ያካትቱ #ያካትቱ "paj7620.h" #Servo myservo ን ያካትቱ; // አንድ servo ን ለመቆጣጠር servo ን ነገር ይፍጠሩ

ባዶነት ማዋቀር () {uint8_t error = 0; Serial.begin (9600); myservo.attach (A0); // አገልጋዩን በፒን 9 ላይ ወደ servo ነገር pinMode (8 ፣ INPUT_PULLUP) ያያይዘዋል ፤ ስህተት = paj7620Init (); // መጀመሪያ (Paj7620) ከተመዘገበ (ስህተት) {Serial.print (“INIT ERROR ፣ CODE:”); Serial.println (ስህተት); } ሌላ {Serial.println ("INIT OK"); } Serial.println ("እባክዎን የእጅ ምልክቶችዎን ያስገቡ ፦ / n") ፤ }

ባዶነት loop () {uint8_t data = 0 ፣ data1 = 0 ፣ ስህተት; ከሆነ (digitalRead (8) == LOW) {myservo.write (90 + 15); } ሌላ {ስህተት = paj7620ReadReg (0x43 ፣ 1 እና ውሂብ); ለምልክት ውጤት // ባንክ_0_Reg_0x43/0x44 ን ያንብቡ። ከሆነ (! ስህተት) {ማብሪያ (ውሂብ) {ጉዳይ GES_CLOCKWISE_FLAG: Serial.println ("በሰዓት አቅጣጫ"); myservo.write (90 - 20); መዘግየት (800); ሰበር; መያዣ GES_COUNT_CLOCKWISE_FLAG: Serial.println ("ፀረ-ሰዓት አቅጣጫ"); myservo.write (90 + 20); መዘግየት (800); ሰበር; ነባሪ: myservo.write (90); ሰበር; }}}}

ደረጃ 11: ክወና

ቆንጆ ጭንቅላት የሚንሸራተት የውሃ ተርብ አግኝቻለሁ!