የራስ ገዝ ኖርፍ ሴንትሪ ቱሬት 6 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:32

ከጥቂት ዓመታት በፊት አንድ ጊዜ ያነጣጠረ በራሱ ሊቃጠል የሚችል ከፊል ገዝ ተርባይን የሚያሳይ ፕሮጀክት አየሁ። ያ ዒላማዎችን ለማግኘት የፒክሲ 2 ካሜራ እንዲጠቀም እና ከዚያም የኔርፍ ሽጉጥ በራስ -ሰር እንዲያነጣጠር ሀሳብ ሰጠኝ ፣ ከዚያ በኋላ ሁሉንም በራሱ ሊቆልፍ እና ሊያቃጥል ይችላል።

ይህ ፕሮጀክት በ DFRobot.com ስፖንሰር ተደርጓል

የሚያስፈልጉ ክፍሎች:

DFRobot Stepper Motor ከ Gearbox- https://www.dfrobot.com/product-1082.html ጋር

DFRobot Stepper Motor Driver-

DFRobot Pixy 2 Cam-

NEMA 17 Stepper Motor

አርዱዲኖ ሜጋ 2560

HC-SR04

Nerf Nitron

ደረጃ 1: አካላት

ለዚህ ፕሮጀክት ጠመንጃው ዓይኖችን ይፈልጋል ፣ ስለሆነም በቀላሉ ከዋናው ሰሌዳ ጋር በቀላሉ መገናኘት ስለሚችል ፒክሲ 2 ን ለመጠቀም መረጥኩ። ከዚያ ማይክሮ መቆጣጠሪያ ያስፈልገኝ ነበር ፣ ስለሆነም ስንት ፒኖች ስላሉት አርዱዲኖ ሜጋ 2560 ን መርጫለሁ።

ጠመንጃው ሁለት መጥረቢያዎች ፣ መንጋጋ እና ቅጥነት ስለሚፈልግ ፣ ሁለት የእርከን ሞተሮችን ይፈልጋል። በዚህ ምክንያት DFRobot ባለሁለት DRV8825 የሞተር ሾፌር ሰሌዳዬን ላከኝ።

ደረጃ 2: CAD

እኔ የ Fusion 360 ን በመጫን እና የኔርፍ ጠመንጃ የተያያዘውን ሸራ በመጫን ጀመርኩ። ከዚያ ከዛ ሸራ አንድ ጠንካራ አካል ፈጠርኩ። ጠመንጃው ከተነደፈ በኋላ ፣ ጠመንጃው ከግራ ወደ ቀኝ እንዲሽከረከር የሚያስችል ጥቂት ተሸካሚ-ተኮር ድጋፎች ያሉበት መድረክ አደረግሁ። ለማሽከርከር ከሚሽከረከረው መድረክ አጠገብ አንድ የእርከን ሞተር አስቀምጫለሁ።

ግን ትልቁ ጥያቄ ጠመንጃውን ወደ ላይ እና ወደ ታች እንዴት ማድረግ እንደሚቻል ነው። ለዚያ ፣ ከሚንቀሳቀስ ተንቀሳቃሽ ብሎክ ጋር አንድ ነጥብ እና በጠመንጃው ጀርባ ላይ ሌላ ነጥብ ያለው መስመራዊ ድራይቭ ስርዓት ያስፈልጋል። አንድ ጠመንጃ ሁለቱን ነጥቦች ያገናኛል ፣ ይህም ጠመንጃው በማዕከላዊው ዘንግ ላይ እንዲንቀሳቀስ ያስችለዋል።

ሁሉንም አስፈላጊ ፋይሎች እዚህ ማውረድ ይችላሉ-

www.thingiverse.com/thing:3396077

ደረጃ 3 - ክፍሎችን ማምረት

በእኔ ንድፍ ውስጥ ያሉት ሁሉም ክፍሎች ማለት ይቻላል 3 ዲ የታተሙ ናቸው ፣ ስለሆነም እነሱን ለመፍጠር ሁለት አታሚዎቼን እጠቀም ነበር። ከዚያ እኔ ለ CNC ራውተር አስፈላጊ የመሣሪያ መንገዶችን ለማመንጨት በመጀመሪያ Fusion 360 ን በመጠቀም ተንቀሳቃሽ መንቀሳቀሻውን ፈጠርኩ ፣ ከዚያ ዲስኩን ከእንጨት ሰሌዳ ላይ ቆረጥኩት።

ደረጃ 4 - ስብሰባ

ሁሉም ክፍሎች ከተፈጠሩ በኋላ እነሱን ለመሰብሰብ ጊዜው ነበር። የተሸከሙትን ድጋፎች ከማሽከርከር ዲስክ ጋር በማገናኘት ጀመርኩ። ከዚያም የ 6 ሚሊ ሜትር የአሉሚኒየም ዘንጎችን እና የተጣጣመውን ዘንግ በመቁረጫዎቹ ውስጥ በማሄድ መስመራዊውን የመስቀለኛ መንገድ ስብሰባ አሰባስባለሁ። በመጨረሻ ፣ የኔርፉን ጠመንጃ እራሱን ከአረብ ብረት በትር እና ከአሉሚኒየም ማስፋፋቶች በተሠራ ሁለት ልጥፍ አያይ Iዋለሁ።

ደረጃ 5 - ፕሮግራሚንግ

አሁን ለፕሮጀክቱ በጣም አስቸጋሪው ክፍል - ፕሮግራሚንግ። በፕሮጀክት የተተኮሰ ማሽን በጣም የተወሳሰበ ነው ፣ እና ከኋላ ያለው ሂሳብ ግራ የሚያጋባ ሊሆን ይችላል። በእያንዳንዱ የማሽን ግዛት ውስጥ ምን እንደሚሆን በዝርዝር በመግለጽ የፕሮግራሙን ፍሰት እና አመክንዮ ደረጃ-በደረጃ በመፃፍ ጀመርኩ። የተለያዩ ግዛቶች እንደሚከተለው ይከናወናሉ

ዒላማ ያግኙ

ጠመንጃውን ያስቀምጡ

ሞተሮችን ያሽጉ

ጠመንጃውን ተኩስ

ሞተሮችን ወደታች ያጥፉ

ግቡን ማግኘት የኒዮን ሮዝ ዕቃዎችን እንደ ዒላማዎች ለመከታተል መጀመሪያ ፒክሲን ማቀናጀትን ያካትታል። ከዚያ ጠመንጃው ዒላማው በፒክሲ እይታ ውስጥ እስከሚሆን ድረስ ይንቀሳቀሳል ፣ ከዚያ ከጠመንጃ በርሜል እስከ ዒላማው ያለው ርቀት ይለካል። ይህንን ርቀት በመጠቀም አንዳንድ መሰረታዊ ትሪግኖሜትሪክ ተግባሮችን በመጠቀም አግድም እና ቀጥታ ርቀቶች ሊገኙ ይችላሉ። የእኔ ኮድ ያንን ዒላማ ለመምታት ምን ያህል አንግል እንደሚያስፈልግ ለማስላት እነዚህን ሁለት ርቀቶች የሚጠቀም get_angle () የሚባል ተግባር አለው።

ከዚያ ጠመንጃው ወደዚህ ቦታ ይንቀሳቀሳል እና ሞተሮችን በ MOSFET በኩል ያበራል። ለአምስት ሰከንዶች ያህል ከተበጠበጠ በኋላ ቀስቅሴውን ለመሳብ የ servo ሞተር ያንቀሳቅሳል። MOSFET ከዚያ ሞተሩን ያጠፋል እና ከዚያ የነርፍ ጠመንጃ ወደ ዒላማዎች ይመለሳል።

ደረጃ 6 - መዝናናት

የጠመንጃውን ትክክለኛነት ለመፈተሽ የኒዮን ሮዝ ማውጫ ካርድ በግድግዳው ላይ አደረግሁ። ፕሮግራሜ ሲለካ እና የሚለካውን ርቀት በማስተካከል ጥሩ አድርጎ ነበር። ጠመንጃው እየሠራ መሆኑን የሚያሳይ ቪዲዮ እዚህ አለ።