በ WiFi ላይ ንፁህ መረጃን ለመቆጣጠር የተወሳሰበ የኪነጥበብ ዳሳሽ ቦርድ በመጠቀም - 4 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

ከእርግዝና ቁጥጥር ጋር ሙከራ ለማድረግ አስበው ያውቃሉ? በእጅዎ ማዕበል ነገሮች እንዲንቀሳቀሱ ያድርጉ? በእጅዎ ጠማማ ሙዚቃን ይቆጣጠሩ? ይህ አስተማሪ እንዴት እንደሆነ ያሳየዎታል!

ውስብስብ የስነጥበብ ዳሳሽ ቦርድ (complexarts.net) በ ESP32 WROOM ላይ የተመሠረተ ሁለገብ ማይክሮ መቆጣጠሪያ ነው። አብሮገነብ WiFi እና ብሉቱዝ ፣ እና 23 የሚዋቀሩ የጂፒኦ ፒን ጨምሮ ሁሉም የ ESP32 መድረክ ባህሪዎች አሉት። የአነፍናፊ ቦርድ እንዲሁ BNO_085 IMU ን ያሳያል - እጅግ በጣም ትክክለኛ አቅጣጫን ፣ የስበት ቬክተርን እና መስመራዊ የፍጥነት መረጃን የሚያቀርብ የቦርድ ዳሳሽ ውህደት እና የኳንቴንሽን እኩልታዎችን የሚያከናውን የ 9 DOF እንቅስቃሴ አንጎለ ኮምፒውተር። የአነፍናፊ ቦርድ አርዱዲኖን ፣ ማይክሮ ፓይቶን ወይም ኢኤስፒ-አይዲኤፍ በመጠቀም ፕሮግራም ሊደረግለት ይችላል ፣ ግን ለዚህ ትምህርት እኛ ሰሌዳውን ከአርዱዲኖ አይዲኢ ጋር እናዘጋጃለን። የ ESP32 ሞጁሎች ከ አርዱዲኖ አይዲኢ በአገር ውስጥ በፕሮግራም የማይሠሩ መሆናቸውን መገንዘብ አስፈላጊ ነው ፣ ግን ያንን ማድረግ በጣም ቀላል ነው። ለማጠናቀቅ 2 ደቂቃዎች ያህል ሊወስድ የሚገባው እዚህ ጥሩ አጋዥ ስልጠና አለ- https://randomnerdtutorials.com/installing-the-esp32-board-in-arduino-ide-window-instructions/። እኛ የምንፈልገው የመጨረሻው የማዋቀሪያ ክፍል በአነፍናፊ ቦርድ ላይ ለ USB-to-UART ቺፕ ሾፌር ነው ፣ እዚህ ሊገኝ ይችላል- https://www.silabs.com/products/development-tools/software/usb-to -እውቀት-ድልድይ-ቪሲፒ-ነጂዎች። የእርስዎን OS ብቻ ይምረጡ እና ይጫኑ ፣ ይህም 2 ተጨማሪ ደቂቃዎችን ይወስዳል። ያ አንዴ ከተጠናቀቀ ፣ እኛ ለመሄድ ጥሩ ነን!

[ይህ ትምህርት ከአርዲኖ ወይም ከንፁህ መረጃ ጋር ምንም ዓይነት መተዋወቅ አይወስድም ፣ ሆኖም ግን መጫናቸውን አይሸፍንም። አርዱዲኖ በ aduino.cc ላይ ይገኛል። ንፁህ መረጃ በ puredata.info ላይ ይገኛል። ሁለቱም ጣቢያዎች ለመጫን እና ለማዋቀር ለመከተል ቀላል መመሪያዎች አሏቸው።]

እንዲሁም… በዚህ መማሪያ ውስጥ የተካተቱት ፅንሰ -ሀሳቦች ፣ ለምሳሌ የ UDP ግንኙነቶችን ማቀናበር ፣ ESP32 ን ከአርዱዲኖ ጋር ማቀናጀት ፣ እና መሰረታዊ የንፁህ መረጃ ጠጋኝ ህንፃ - ለቁጥር ላልች ፕሮጄክቶች ሊተገበሩ የሚችሉ የግንባታ ብሎኮች ናቸው ፣ ስለዚህ አንዴ ከደረሱ እዚህ አይውረዱ። እነዚህን ጽንሰ -ሀሳቦች አውርደዋል!

አቅርቦቶች

1. ውስብስብ የስነጥበብ ዳሳሽ ቦርድ

2. አርዱዲኖ አይዲኢ

3. ንጹህ ውሂብ

ደረጃ 1 ኮዱን መመርመር

በመጀመሪያ ፣ የአርዲኖን ኮድ እንመለከታለን። (ምንጩ በ https://github.com/ComplexArts/SensorBoardArduino ይገኛል። እኛ በምንሄድበት ጊዜ ኮዱን እንዲከተሉ ይመከራል።) አንዳንድ ቤተ -መጻሕፍት ያስፈልጉናል ፣ አንደኛው ዋና የአርዱዲኖ ቤተ -መጽሐፍት አይደለም ፣ ስለዚህ እርስዎ እሱን መጫን ሊያስፈልግ ይችላል። ይህ ፕሮጀክት በ SparkFun_BNO080_Arduino_Library.h ፋይል ላይ የሚመረኮዝ ነው ፣ ስለዚህ ያ ከሌለዎት ወደ Sketch -> ቤተ -መጽሐፍትን ያካትቱ -> ቤተ -መጽሐፍቶችን ያቀናብሩ። “Bno080” ብለው ይተይቡ እና ከላይ የተጠቀሰው ቤተ-መጽሐፍት ይመጣል። ጫን ይጫኑ።

ጥቅም ላይ የሚውሉት ሌሎች ሦስት ቤተ -መጻሕፍት በነባሪነት ከአርዱዲኖ ጋር መምጣት አለባቸው። በመጀመሪያ ፣ ከ BNO ጋር ለመገናኘት የ SPI ቤተ -መጽሐፍትን እንጠቀማለን። እንዲሁም በ ESP32 እና በ BNO መካከል UART ን መጠቀም ይቻላል ፣ ግን SparkFun ቀድሞውኑ SPI ን የሚጠቀም ቤተ -መጽሐፍት ስላለው ፣ እኛ እንጸናለን። (አመሰግናለሁ ፣ SparkFun!) የ SPI.h ፋይልን ጨምሮ ለ SPI ግንኙነት የትኞቹን ፒኖች እና ወደቦች መጠቀም እንደምንፈልግ እንድንመርጥ ያስችለናል።

የ WiFi ቤተ -መጽሐፍት ወደ ገመድ አልባ አውታረመረብ እንድንገባ የሚያስችሉንን ተግባራት ይ containsል። WiFiUDP በዚያ አውታረ መረብ ላይ መረጃ ለመላክ እና ለመቀበል የሚያስችሉንን ተግባራት ይ containsል። የሚቀጥሉት ሁለት መስመሮች በአውታረ መረቡ ላይ ያገኙናል - የአውታረ መረብዎን ስም እና የይለፍ ቃል ያስገቡ። ከዚያ በኋላ ሁለቱ መስመሮች ውሂባችንን የምንልክበትን የአውታረ መረብ አድራሻ እና ወደብ ይገልፃሉ። በዚህ ሁኔታ እኛ ብቻ እናሰራጫለን ፣ ይህ ማለት በእኛ አውታረ መረብ ላይ ላለው ለማንም ላከ። በጥቂቱ እንደምናየው የወደብ ቁጥሩ ማንን እንደሚያዳምጥ ይወስናል።

በኋላ ላይ ተግባሮቻቸውን በቀላሉ ማግኘት እንድንችል እነዚህ የሚቀጥሉት ሁለት መስመሮች በየራሳቸው ክፍሎች አባላትን ይፈጥራሉ።

በመቀጠል ፣ የኢኤስፒን ትክክለኛ ፒኖች በቢኤንኦ ላይ በየራሳቸው ፒን እንመድባለን።

አሁን የ SPI ክፍል አባልን እናዘጋጃለን ፣ እንዲሁም የ SPI ወደብ ፍጥነትን እናዘጋጃለን።

በመጨረሻ ወደ ማዋቀሪያ ተግባር እንሄዳለን። ከፈለግን የእኛን በዚያ መንገድ መከታተል እንድንችል እዚህ ፣ ተከታታይ ወደብ እንጀምራለን። ከዚያ WiFi እንጀምራለን። ከመቀጠልዎ በፊት ፕሮግራሙ የ WiFi ግንኙነትን እንደሚጠብቅ ልብ ይበሉ። አንዴ WiFi ከተገናኘ በኋላ የ UDP ግንኙነት እንጀምራለን ፣ ከዚያ የእኛን የአውታረ መረብ ስም እና የአይፒ አድራሻችንን ወደ ተከታታይ ሞኒተር ያትሙ። ከዚያ በኋላ የ SPI ወደብ እንጀምራለን እና በኢኤስፒ እና በቢኤኖ መካከል መገናኘትን እንፈትሻለን። በመጨረሻም ተግባሩን “enableRotationVector (50)” ብለን እንጠራዋለን። ለዚህ ትምህርት የማሽከርከሪያ ቬክተርን ብቻ እንደምንጠቀም።

ደረጃ 2 የቀሪው ኮድ…

ወደ ዋናው ዙር () ከመሄዳችን በፊት “mapFloat” የሚባል ተግባር አለን።

ይህ እሴቶችን ወደ ሌሎች እሴቶች ካርታ ወይም ልኬትን ለመጨመር ያከልነው ብጁ ተግባር ነው። በአርዱዲኖ ውስጥ አብሮ የተሰራው የካርታ ተግባር ኢንቲጀር ካርታ ብቻ ይፈቅዳል ፣ ግን ከ BNO ሁሉም የመጀመሪያ እሴቶቻችን በ -1 እና 1 መካከል ይሆናሉ ፣ ስለዚህ እኛ በእውነት ወደምንፈልጋቸው እሴቶች በእጅ ማመዛዘን አለብን። ምንም እንኳን አይጨነቁ - ይህንን ለማድረግ ቀላሉ ተግባር እዚህ አለ

አሁን ወደ ዋናው ዑደት () እንመጣለን። እርስዎ የሚያስተውሉት የመጀመሪያው ነገር ፕሮግራሙ የአውታረ መረብ ግንኙነት እንዲጠብቅ የሚያደርግ ሌላ የማገጃ ተግባር ነው። ከቢኖ መረጃ እስከሚገኝ ድረስ ይህ ያቆማል። ያንን ውሂብ መቀበል ስንጀምር ፣ የገቢ መጠነ -እሴቶችን ወደ ተንሳፋፊ ነጥብ ተለዋዋጮች እንመድባለን እና ያንን ውሂብ ወደ ተከታታይ ተቆጣጣሪው ያትሙ።

አሁን እነዚያን እሴቶች ካርታ ማዘጋጀት አለብን።

[ስለ UDP ግንኙነት አንድ ቃል-መረጃ በ 8 ቢት ጥቅሎች ወይም በ 0-255 እሴቶች በ UDP ላይ ይተላለፋል። ከ 255 በላይ የሆነ ነገር ወደ እሴቱ በመጨመር ወደ ቀጣዩ ፓኬት ይገፋል። ስለዚህ ከ 255 በላይ የሆኑ እሴቶች እንደሌሉ ማረጋገጥ አለብን።]

ቀደም ሲል እንደጠቀስነው ፣ በ -1 ክልል ውስጥ ገቢ እሴቶች አሉን -1. ከ 0 በታች የሆነ ነገር ስለሚቆረጥ (ወይም እንደ 0 ሆኖ ስለሚታይ) እና እኛ መስራት ስለማንችል አብረን ለመስራት ብዙ አይሰጠንም። ከ 0 -1. መካከል እሴቶች ያሉት ቶን በመጀመሪያ የካርታ እሴታችንን ለመያዝ አዲስ ተለዋዋጭ ማወጅ አለብን ፣ ከዚያ ያንን የመጀመሪያ ተለዋዋጭ ወስደን ከ -1 -1 እስከ 0 -255 ድረስ ካርታውን በመያዝ ውጤቱን ለአዲሱ ተለዋዋጭችን እንመድባለን። ኤን.

አሁን የእኛ የካርታ መረጃ አለን ፣ ፓኬታችንን አንድ ላይ ማድረግ እንችላለን። ያንን ለማድረግ ፣ ሁሉም ውሂብ የሚስማማ መሆኑን ለማረጋገጥ የ [50] መጠን በመስጠት ለፓኬት መረጃ ቋት ማወጅ አለብን። ከዚያ ፓኬጁን ከላይ በጠቀስነው አድራሻ እና ወደብ እንጀምራለን ፣ የእኛን ቋት እና 3 እሴቶችን ለፓኬቱ ይፃፉ ፣ ከዚያ ጥቅሉን ያጠናቅቁ።

በመጨረሻ ፣ የካርታ መጋጠሚያዎቻችንን ወደ ተከታታይ ሞኒተር እናተምታለን። አሁን የአርዱዲኖ ኮድ ተከናውኗል! ሁሉም ነገር እንደተጠበቀው እየሰራ መሆኑን ለማረጋገጥ ኮዱን ወደ ዳሳሽ ቦርድ ያብሩ እና ተከታታይ መቆጣጠሪያውን ይፈትሹ። የ quaternion እሴቶችን እንዲሁም የካርታ እሴቶችን ማየት አለብዎት።

ደረጃ 3 በንጹህ ውሂብ መገናኘት…

አሁን ለንጹህ ውሂብ! ንጹህ ውሂብን ይክፈቱ እና አዲስ ጠጋኝ (ctrl n) ይጀምሩ። እኛ የምንፈጥረው ጠጋኝ በጣም ቀላል ነው ፣ ሰባት ዕቃዎች ብቻ አሉት። እኛ መጀመሪያ የምንፈጥረው [netreceive] ነገር ነው። ሁሉንም የ UDP ግንኙነትን የሚያስተናግድ ይህ የእኛ መጣፊያ ዳቦ እና ቅቤ ነው። ለ [netreceive] ነገር ሦስት ክርክሮች እንዳሉ ልብ ይበሉ። theuu -UDP ን ይገልጻል ፣ -ቢ ሁለትዮሽ ይገልጻል ፣ እና 7401 እኛ የምናዳምጠው ወደብ ነው። እንዲሁም ወደብዎን ለመጥቀስ “7401 ያዳምጡ” የሚለውን መልእክት ወደ [netreceive] መላክ ይችላሉ።

አንዴ መረጃ ከገባን ፣ እሱን ማውለቅ አለብን። አንድን [ህትመት] ነገር ከ [netrecieve] ጋር ካገናኘን ፣ ውሂቡ መጀመሪያ እንደ የቁጥሮች ጅረት ሆኖ ወደ እኛ ሲመጣ ማየት እንችላለን ፣ ግን እነዚያን ቁጥሮች መተንተን እና እያንዳንዱን ለተለየ ነገር መጠቀም እንፈልጋለን። ለምሳሌ ፣ የአ oscillator ን ፣ እና የ Y- ዘንግን ለድምጽ ወይም ለሌላ ማንኛውም አጋጣሚዎች ቁጥር ለመቆጣጠር የ X- ዘንግ ሽክርክሪት መጠቀም ይፈልጉ ይሆናል። ያንን ለማድረግ የውሂብ ዥረቱ ሶስት ተንሳፋፊ (f f f) ባለው ክርክሩ (ያልፈታ) ነገር ውስጥ ያልፋል።

አሁን እርስዎ ይህን ያህል ነዎት ፣ ዓለም የእርስዎ ኦይስተር ነው! በንፁህ የውሂብ አጽናፈ ሰማይ ውስጥ የሚፈልጉትን ማንኛውንም ነገር ለማንቀሳቀስ የሚጠቀሙበት ገመድ አልባ መቆጣጠሪያ አለዎት። ግን እዚያ ያቁሙ! ከማሽከርከር ቬክተር በተጨማሪ የፍጥነት መለኪያ ወይም ማግኔቶሜትር ይሞክሩ። እንደ “ሁለቴ መታ” ወይም “መንቀጥቀጥ” ያሉ የ BNO ልዩ ተግባሮችን ለመጠቀም ይሞክሩ። የሚወስደው በተጠቃሚ ማኑዋሎች (ወይም ቀጣዩ አስተማሪ…) ውስጥ ትንሽ መቆፈር ብቻ ነው።

ደረጃ 4

ከላይ ያደረግነው በአነፍናፊ ቦርድ እና በንፁህ ውሂብ መካከል ግንኙነትን ማቋቋም ነው። የበለጠ መዝናናት መጀመር ከፈለጉ የውሂብ ውጤቶችዎን ለአንዳንድ ማወዛወጫዎች ያገናኙ! በድምጽ ቁጥጥር ይጫወቱ! ምናልባት አንዳንድ የመዘግየት ጊዜዎችን ይቆጣጠሩ ወይም ይድገሙ! ዓለም የእርስዎ ኦይስተር ነው!