ጥንካሬ ወይም ድርብ 5R ትይዩ ሮቦት ፣ 5 ዘንግ (DOF) ርካሽ ፣ ጠንካራ ፣ የእንቅስቃሴ ቁጥጥር 3 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:31

በ DrewrtArtInventing.com ተጨማሪ ይከተሉ በፀሐፊው

ስለ - ላለፉት አሥርተ ዓመታት ወይም ከዚያ በኋላ ፕላኔቷ ለወደፊቱ በሚኖራት መኖሪያነት ስለመቆየቷ በጣም እጨነቅ ነበር። እኔ በዘላቂነት ጉዳዮች ላይ ያተኮረ አርቲስት ፣ ዲዛይነር ፣ የፈጠራ ባለሙያ ነኝ። እኔ አተኩሬያለሁ… ተጨማሪ ስለ ድሬርት »

ይህ ለእርስዎ ቀን ትልቅ ሀሳብ ነው ብለው ያስባሉ ብዬ ተስፋ አደርጋለሁ! ይህ በዲሴምበር 2 2019 በሚዘጋው የአስተማሪ ሮቦቶች ውድድር ውስጥ ግቤት ነው።

ፕሮጀክቱ ወደ ዳኛው የመጨረሻ ዙር ደርሷል ፣ እና እኔ የፈለግኩትን ዝመናዎች ለማድረግ ጊዜ አልነበረኝም! እኔ ተዛማጅ በሆነው በቀጥታ ግን ባልተዛመደ ታንጀንት ላይ ጠፍቻለሁ ፣ በዚያ ላይ ለመምጣት የበለጠ። ለመቀጠል ተከተሉኝ! እና እባክዎን አስተያየት ይስጡ ፣ እኔ የተጠላለፈ ኤግዚቢሽን ነኝ ስለዚህ ሀሳቦችዎን ማየት እወዳለሁ።

እንዲሁም ፣ በፕሮጄጄቴ 5 አር ትስስር ስሪት በኤሌክትሮኒክስ ላይ አንዳንድ እገዛን ተስፋ አደርጋለሁ ፣ የ Pi እና የአርዱዲኖን እና የመንጃ ጋሻ አግኝቻለሁ ፣ ግን ፕሮግራሙ ከእኔ ትንሽ ነው። በዚህ መጨረሻ ላይ ነው።

በዚህ ላይ ምንም ጊዜ አላጠፋሁም ፣ ግን እኔ በእጁ ላይ ለመሥራት ጊዜ ባለው ሰው ውስጥ ያተምኩትን ክፍል ማግኘት እፈልጋለሁ። ከፈለጉ ፣ አስተያየት ይተው ፣ እና መላኪያ ለመክፈል ዝግጁ ይሁኑ። እሱ እንዲሁ የተጫነውን ሰሌዳ ጨምሮ ፣ ወደ 2.5 ኪ.ግ. እኔ አርዱዲኖ እና የሞተር ጋሻ እሰጣለሁ ፣ እና እሱ የ 5 servo ን ተጭኗል። የፈለገ ሰው መላኩን ከኔልሰን ዓክልበ.

በትላልቅ ሮቦቶች ፣ ፈጣን ሮቦቶች እና አዲስ ሀሳቦች ላይ ፍላጎት ካለዎት ፣ ያንብቡት

ይህ የ 5 ዘንግ ሮቦት እጅን ፣ ክንድ ፣ እግርን ወይም ክፍልን እንደ Tensegrity ወይም እንደ ዴልታ+ቢፖድ የ 5 አር ኪነማቲክስ ስሪት ለማድረግ አዲስ መንገዶች ይመስለኛል።

የ 3 ዘንግ እጆች ፣ ልክ በቦስተን ዳይናሚክስ ትልቅ ውሻ ላይ ጥቅም ላይ እንደዋለው ፣ እግር በ 3 ዲ ቦታ ላይ እንዲቀመጥ ይፈቅዳል ፣ ነገር ግን ከእግሩ አንፃር የእግሩን አንግል መቆጣጠር አይችልም ፣ ስለዚህ እግሮቹ ሁል ጊዜ ክብ ናቸው ፣ እና በቀላሉ አይችሉም ለመቆፈር ወይም ለማረጋጋት ጣቶች ወይም ጥፍሮች። ሰውነት ወደ ፊት በሚንቀሳቀስበት ጊዜ ክብ እግሩ በተፈጥሮ ሲንከባለል መውጣት አስቸጋሪ ሊሆን ይችላል።

የ 5 ዘንግ እጅ አካል በሚንቀሳቀስበት በማንኛውም ቦታ ላይ በሚፈለገው ማእዘን ላይ “እግሩን” ማስቀመጥ እና ማቆየት ይችላል ፣ ስለሆነም 5 ዘንግ የበለጠ መጎተት አለበት ፣ እና በበለጠ የእግር ወይም የመሳሪያ አቀማመጥ አማራጮች ላይ መውጣት ወይም መንቀሳቀስ ይችላል።

እነዚህ ሀሳቦች እግሩ ራሱ የእንቅስቃሴዎቹን ክብደት ሳይሸከም በ 3 ዘንግ ቦታ ውስጥ (በጣም ትልቅ ቢሆን እንኳን) 5 ዘንግ “እግር” እንዴት እንደሚፈጥሩ እና እንደሚያንቀሳቅሱ ለማየት ተስፋ ያደርጋሉ። እንደ እኛ እንደ እኛ የምናስበው መዋቅር ላይኖረው ይችላል ፣ ልክ እንደ የተጎላበተ የጭንቀት ዓይነት ፣ ምንም መሰንጠቂያዎች ፣ መገጣጠሚያዎች የሉም ፣ የተጎለበቱ ዊንችዎች ብቻ ናቸው

ክብደቱ ቀላል የሆነው “እግር” ከከባድ እግር በላይ ለማስተዳደር ከሚያስችሉት ዝቅተኛ የማነቃቂያ ምላሽ ኃይሎች ጋር እና በእሱ ላይ ከተገጠመለት የማሽከርከሪያ ሞተሮች ጋር በጣም በፍጥነት እና በተቀላጠፈ ሊንቀሳቀስ ይችላል።

የእንቅስቃሴ ኃይሎች በሰፊው ተሰራጭተዋል ፣ ስለዚህ እጅና እግር በጣም ቀላል ፣ ጠንካራ እና ከመጠን በላይ ጫና በሚፈጥሩ ሁኔታዎች ውስጥ መቋቋም የሚችል እንዲሁም በመጫኛ አወቃቀሩ ላይ ትልቅ የነጥብ ጭነቶችን የማይጭን ሊሆን ይችላል። ባለ ሦስት ማዕዘኑ አወቃቀር (አንድ ዓይነት ትይዩ ፣ የተጎለበቱ ማጠፊያዎች) ፣ በስርዓቱ ላይ ያሉትን ሁሉንም ኃይሎች ከአነቃቂዎች ጋር እንዲስማሙ ያደርጋቸዋል ፣ ይህም በጣም ጠንካራ እና ቀላል ክብደት 5 ዘንግ ስርዓት እንዲኖር ያስችላል።

ይህንን ሀሳብ በሚለቀቅበት በሚቀጥለው ደረጃ ፣ አስተማሪ ወይም 2 ከዚህ ፣ እኔ የተጨመረው ዘንግ ኃይል እና ብዛት እንዲሁ አካል ላይ ሳይሆን የተጎላበተ 3 ዘንግ ቁርጭምጭሚትን ለመጨመር አንዳንድ መንገዶችን አሳይሻለሁ። “ቁርጭምጭሚቱ” በግራ እና በቀኝ መሽከርከር ፣ እግርን ማጠፍ ወይም ወደ ላይ እና ወደ ታች ማጠፍ ፣ እና እግሩን ወይም የ 3 ነጥብ ጥፍርን መክፈት እና መዝጋት ይችላል። (8 ዘንግ ወይም DOF)

ስለእነዚያ (Tensegrity) በመማር እና በማሰብ ወደዚህ ሁሉ የመጣሁት ከዚህ በታች ላለው አንድ አፍታ አሳልፋለሁ።

ተዓማኒነት አወቃቀሩን የሚመለከትበት የተለየ መንገድ ነው።

ከዊኪፔዲያ “ውጥረትን ፣ የውጥረትን ታማኝነት ወይም ተንሳፋፊ መጭመቂያ የተጨመቁ አባሎች (ብዙውን ጊዜ አሞሌዎች ወይም ዱካዎች) እርስ በእርስ እንዳይነኩ በተከታታይ ውጥረት መረብ ውስጥ በመጭመቅ ውስጥ በተናጠል ክፍሎችን በመጠቀም ላይ የተመሠረተ መዋቅራዊ መርህ ነው። ከፍተኛ ውጥረት ያጋጠማቸው አባላት (ብዙውን ጊዜ ኬብሎች ወይም ጅማቶች) ስርዓቱን በቦታ ይለያሉ። [1]"

Tensegrity ከሴሎች እስከ አከርካሪ ድረስ ፣ ለዝግመተ ለውጥ አካላችን መሠረታዊ የመዋቅር ስርዓት ሊሆን ይችላል ፣ በተለይም የእንቅስቃሴ ጉዳይ በሚታይባቸው ስርዓቶች ውስጥ የግትርነት መርሆዎች የተሳተፉ ይመስላል። Tensegrity እኛ እንዴት እንደምንሠራ ፣ እና ማሽኖች አንዳንድ የመቋቋም አቅማችንን ፣ ቅልጥፍናን እና ቀላል ክብደትን የማይጎዳ መዋቅርን እንዴት እንደሚረዱ ለመረዳት በመፈለግ የቀዶ ጥገና ሐኪሞች ፣ የባዮሜካኒስት እና የናሳ ሮቦቲስት ጥናት ሆኗል።

ከቶም ፍሌሞን ቀደምት የአከርካሪ ሞዴሎች አንዱ

ስለ Tensegrity ፣ ተመራማሪ እና ፈጣሪው ቶም ፍሌሞንስ ከአለም ታላቅ ሀብቶች በአንዱ በጨው ስፕሪንግ ደሴት ላይ በመኖሬ እድለኛ ነኝ።

ቶም በትክክል ከአንድ ዓመት በፊት አል passedል ፣ እና የእሱ ድር ጣቢያ አሁንም በክብሩ ውስጥ ተጠብቋል። በአጠቃላይ ለ Tensegrity እና በተለይም ለ Tensegrity እና አናቶሚ ትልቅ ሀብት ነው።

intensiondesigns.ca

ጢሞቴሪያን በሕይወታችን ውስጥ እንዴት መተግበር እንደሚቻል ላይ ለመሥራት ብዙ ሰዎች መኖራቸውን እንድገነዘብ ረዳኝ ፣ እና አወቃቀሩን ወደ ትናንሽ አካላት የመቀነስ መርሆዎቹን በመጠቀም ፣ ቀለል ያሉ ፣ የበለጠ ጠንካራ እና ተጣጣፊ ስርዓቶች ሊኖረን ይችላል።

እ.ኤ.አ. በ 2005 ፣ ከቶም ጋር በመነጋገር ፣ ሊቆጣጠረው በሚችል ውጥረት ላይ የተመሠረተ የሮቦት እጅን ሀሳብ አወጣሁ። በሌሎች ነገሮች ተጠምጄ ነበር ፣ ግን በእሱ ላይ አጭር አጭር ጽሑፍ ጻፍኩ ፣ ለኔ ማስታወሻዎች በአብዛኛው። እኔ በጣም በሰፊው አላሰራጨውም ፣ እና ከዚያ ጊዜ ጀምሮ ብዙውን ጊዜ ከእኔ ጋር አልፎ አልፎ ከሰዎች ጋር እየተወያየ ነው።

የችግሬ አንድ ክፍል እሱን በማዳበሩ ምክንያት እኔ ብዙ የፕሮግራም አዋቂ አለመሆኔን እና ጠቃሚ እንዲሆን በፕሮግራም መዘጋጀት እንዳለበት ወስኛለሁ። ስለዚህ ሌሎች ተሳፍረው እንዲጠቀሙበት ተስፋ በማድረግ በይፋ ለመልቀቅ ወስኛለሁ።

እ.ኤ.አ. በ 2015 አርዱinoኖ ቁጥጥር የሚደረግበት የዊንች ውጥረትን ስርዓት ለመገንባት ሞክሬ ነበር ፣ ግን ሁለቱም የፕሮግራም ችሎቶቼ በዚህ ላይ አልነበሩም ፣ የተጠቀምኩበት ሜካኒካዊ ስርዓት ከሌሎች ጉዳዮች ጋር ተዳክሟል። እኔ ያገኘሁት አንድ ትልቅ ጉዳይ በኬብል በሚነዳ የጭንቀት ስሪት ውስጥ ስርዓቱ ውጥረትን ጠብቆ ማቆየት አለበት ፣ ስለሆነም ሰርቪው እርስ በእርስ እየተጫነ እና በጣም ትክክለኛ መሆን አለበት። እኔ ከሞከርኩት ስርዓት ጋር አልተቻለም ፣ ምክንያቱም በከፊል የ RC ሰርቪስ ትክክለኛ አለመሆኑ 6 በተከታታይ በስምምነት እንዲኖር ስለሚያደርግ ነው። ስለዚህ ለጥቂት ዓመታት ወደ ጎን ትቼዋለሁ… ከዚያ

ባለፈው ጥር የ Autodesk 360 Fusion ረቂቅ ችሎታዬን በማሻሻል እና በ 3 ዲ አታሚዬ የሚገነቡ ፕሮጀክቶችን በመፈለግ ላይ ሳለሁ ፣ እንደገና በቁም ነገር ማሰብ ጀመርኩ። እኔ በኬብል በሚነዱ ሮቦቶች አንቀሳቃሾች ላይ እያነበብኩ ነበር እና እነሱን ማቀናበር አሁንም እኔ ከምችለው በላይ የተወሳሰበ ነገር ይመስላል። እናም በዚህ በበጋ ወቅት ብዙ የዴልታ ሮቦቶችን እና 5R ትይዩ የእንቅስቃሴ ስርዓቶችን ከተመለከትኩ በኋላ ሊጣመሩ እንደሚችሉ ተገነዘብኩ ፣ እናም በእኔ ውጥረት ሮቦት ውስጥ ያሰብኩትን የ 5+ ዘንግ እንቅስቃሴን እውን ለማድረግ ሌላ ፣ የማይረብሽ መንገድ ይሆናል።. የአገልጋዩ ሥራ ከሌላው ጋር የሚቃረን አንዳችም ባለመሆኑ በ RC ሰርቪስ እንዲሁ ሊሠራ ይችላል ፣ ስለዚህ የአቋም ትክክለኛነት አይዘጋውም።

በዚህ ትምህርት ውስጥ ስለ ሁለቱም ስርዓቶች እናገራለሁ። የ tensegral, እና መንትያ 5R ትይዩ. በመጨረሻ ፣ ውድድሩ በሚጠናቀቅበት ጊዜ ፣ ለ መንታ 5R ART እጅና እግር ሁሉም የሚታተሙ ፋይሎች እዚህ አሉኝ።

እኔ ደግሞ ለ ‹ART -limb robotic simulator› የ “Tensegral” ስሪት የ 3 -ል ህትመት ክፍሎችን እጨምራለሁ። ኃይል ያለው አሃድ ለመሥራት ዊንችዎችን እና መቆጣጠሪያዎችን መሥራት ይችላሉ ብለው ከሚያስቡ ሰዎች መስማት እወዳለሁ። በዚህ ደረጃ ፣ እነሱ ከእኔ በላይ ሊሆኑ ይችላሉ ፣ ግን በኬብል የሚነዳ ፣ Tensegrity ላይ የተመሠረተ ስርዓቶች ቀለል ያሉ ፣ ፈጣን እና የታችኛው ክፍል ቆጠራ ያላቸው ፣ እንዲሁም ከመጠን በላይ ጭነት እና ብልሽቶች በሚከሰቱበት ጊዜ የበለጠ የመቋቋም ችሎታ አላቸው። እነሱ ከሁለቱም የበለጠ ተለዋዋጭ የቁጥጥር ስትራቴጂዎችን ይፈልጋሉ ብዬ አስባለሁ ፣ ስርዓቱ ከሁለቱም አቀማመጥ እና ጭነት ግብረመልስ ጋር በተሻለ ሁኔታ ሊሠራ ይችላል።

ተለዋጭ ፣ የ ART አካል እንደ ተደራራቢ ወይም መንትዮች 5R ትይዩ ፣ እኔ እዚህ መጨረሻ ላይ የገለፅኩት ማንኛውም ተዋናይ ከሌላው ጋር እንዲሠራ አይፈልግም ፣ ስለዚህ የአቀማመጥ ስህተትን የበለጠ ታጋሽ ይሆናል ፣ እና አነስተኛውን የአንቀሳቃሾችን ቁጥር ከ 6- ከ 8 እስከ 5. በመጨረሻ የሁለቱን በርካታ ስሪቶች እገነባለሁ ፣ እና የራሴን መራመጃ ሜቻ ለመገንባት እጠቀማለሁ ፣ ግን ያ በኋላ ነው… ለአሁን…..

ደረጃ 1 - ከተንፀባረቀው የቴትራሄዶሮን ጥንድ አንድ የጭንቀት ሮቦት?

ታማኝነት ለምን?

በከፍተኛ ፍጥነት ትክክለኛ ዊንችዎች ውጥረት በተንጣለለ መረብ ውስጥ እግሩ እንዲታገድ ማድረጉ ምን ጥቅሞች አሉት?

ፈጣን ፣ ውጤታማ ፣ ዝቅተኛ ዋጋ ፣

በዲዛይን ውስጥ አንድ ነገር ከ A ወደ ለ ሲያንቀሳቅሱ ብዙውን ጊዜ ምርጫው አለዎት ፣ ነገሩን ይግፉት ወይም እቃውን ይጎትቱታል። እንደ Buckminster Fuller ያሉ ንድፍ አውጪዎች ያሳዩት አንድ ነገር መግፋትን መጎተት አንዳንድ ትልቅ ጥቅሞች እንዳሉ ነው። ምንም እንኳን ቡኪ በጉልበቶቹ የሚታወቅ ቢሆንም ፣ በኋላ ላይ የመሬት መንቀጥቀጡ መቋቋም የሚችሉ ሕንፃዎች ብዙውን ጊዜ የኮንክሪት ዋና ማማዎች ነበሩ ፣ ወለሎቹ እንደ አንድ እንጉዳይ ተንጠልጥለው እንዲቀመጡ ተደርገዋል።

የውጥረት አካላት እንደ ገመድ ወይም ሰንሰለት ይጎትታሉ ፣ እነሱ የሚገፉትን (ወይም መጭመቂያ) አባሎችን የሚያጋጥሙትን ከባድ ሸክሞችን ከመሸከም ያመልጣሉ እናም በዚህ ምክንያት በጣም ቀለል ያሉ ሊሆኑ ይችላሉ። ሊፍትን ለማንሳት ሃይድሮሊክ ሲሊንደር እና መሣሪያ 50 ቶን ሊመዝን ይችላል ፣ የኬብል ሲስተም 1 ብቻ ሊመዝን ይችላል።

ስለዚህ የ Tensegral እግር ወይም እጅና እግር ፈጣን ፣ ቀላል እና ጠንካራ ፣ እና አሁንም በሁሉም ዘንግ ውስጥ ከመጠን በላይ ጭነት መቋቋም የሚችል ሊሆን ይችላል።

ደረጃ 2

ተስማሚ ጂኦሜትሪ ምንድነው? ተደራራቢ ሦስት ማዕዘኖች ለምን? ስንት ኬብሎች?

በዚህ ተደራራቢ የጭንቀት ጂኦሜትሪ ሰፋ ያለ የእንቅስቃሴ ክልል ሊፈጠር ይችላል። በዚህ ብርቱካናማ ቀለም ምሳሌ ውስጥ እኔ እንደ ተንጸባርቋል ፒራሚዶች (4 የቁጥጥር መስመሮች በአንድ ጫፍ) እንደ መዋቅሩ ፣ እኔ በተንጸባረቀው ቴትራሄድሮን ምትክ እኔ በቀለማት ያሸበረቀ ምሳሌ ውስጥ ፣ 8 ኬብሎች ከ 6. ይልቅ 6. ለእያንዳንዱ ጫፍ ወደ አራት የማዞሪያ ነጥቦች ጭማሪ። (በ 12 ፣ 3 ፣ 6 ፣ 9 ቦታዎች) ሰፋ ያለ የእንቅስቃሴ ቦታን ይስጡ። በ 3 ሞርኪንግ ነጥብ ሮዝ ጂኦሜትሪ ውስጥ ፣ ቁጥጥሩ ከተቆጣጠረው አካባቢ “ብቅ ማለት” የሚቻልባቸው ብዙ ነጠላዎች አሉ። የመንሸራተቻ ነጥቦችን ቁጥር መጨመር እንዲሁ ተደጋጋሚነት ሊገነባ ይችላል።

ደረጃ 3 ዴልታ ፕላስ ቢፖድ = 5 የአክሲስ እግር

የ 5R ትይዩ ሮቦቶች + አንድ ተጨማሪ = 5 ዘንግ እንቅስቃሴ

እኔ ያየሁት የ 5 ዘንግ “እግር” ን ለመቆጣጠር አንድ ቀላል ዘዴ ጥንድ ገለልተኛ 5R ትስስርዎችን እንዲሁም የ 5 አር አገናኞችን ጥንድ በቁጥጥር ለማጠፍ 5 ኛ ነጠላ አገናኝን መጠቀም ነው።

እኔ የምጨምረው ብዙ ነገር አለኝ ፣ ግን በእሱ ላይ አንዳንድ ግብረመልስ እንዳገኝ ይህንን እዚያ ለማውጣት ፈልጌ ነበር።

በሮቦቲክ ውድድር ውስጥ ሯጭ