ወደ Feetech ማይክሮ 360 ዲግሪ ቀጣይ የማሽከርከር አገልጋይ FS90R: 10 ደረጃዎች አንድ ኢንኮደር ያክሉ

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:30

ክፍት ሉፕ ሞተር መቆጣጠሪያን በመጠቀም የተሽከርካሪ ሮቦት እንቅስቃሴን በትክክል ለመቆጣጠር በጣም ከባድ ወይም የማይቻል ነው። ብዙ ትግበራዎች የተሽከርካሪ ሮቦት አቀማመጥ ወይም የጉዞ ርቀት በትክክል ማቀናበር ይፈልጋሉ። አነስተኛ ቀጣይ ማዞሪያ ማይክሮ ሰርቮ ሞተሮች ትናንሽ ሮቦቶችን ለማሽከርከር በጣም አነስተኛ ዋጋ ያለው መፍትሔ ናቸው ፣ ግን እነሱ በትላልቅ ሰርቮ ሞተሮች የግብረመልስ ቁጥጥር የላቸውም።

Feetech ማይክሮ 360 ዲግሪ ቀጣይ የማሽከርከር ሰርቪስ (FS90R) ለሮቦቲክ ፕሮጄክቶች በጣም ጥሩ ነው ፣ ግን አንዳንድ ጊዜ ትላልቅ የ servos ግብረመልስ ቁጥጥር ይፈልጋሉ።

የታሚያን የአናሎግ ኢንኮደር ዳሳሽ እና ቀላል የዝግ ዑደት ግብረመልስ ስልተ ቀመሩን ወደ አርዱዲኖ ወይም ራስፕቤሪ ፒ መቆጣጠሪያ ከጨመሩ በኋላ እነዚህን ትንሽ አገልጋዮች ዝግ የሉፕ አቀማመጥ ግብረመልስ መቆጣጠሪያን ለመጠቀም በእውነቱ በጣም ቀላል ነው።

ደረጃ 1: ክፍሎች ያስፈልጋሉ

• FeeTech 9g ቀጣይ ሽክርክሪት ማይክሮ ሰርቮ ወ/ ዙር ሰርቮ ቀንድ አቅራቢ: ሮቦት ሾፕ ክፍል #: RB-Fit-02 Qty: 1 ክፍል ወጪ: $ 4.99 ጠቅላላ: $ 4.99
• አርዱዲኖ NG ወ/ ATmega8 ወይም ተመሳሳይ የአርዱዲኖ ማይክሮ መቆጣጠሪያ
• ለኮሚያ መንትዮች ሞተር የማርሽ የማርሽ ሳጥን አቅራቢ ኢንኮደር ጥንድ-ሮቦት ሾፕ ክፍል #: RB-Rbo-122 Qty: 1
• Avery 8160 1 "x 2-5/8" የአድራሻ መለያዎች ሻጭ: የቢሮ ዴፖ ቁቲ: 1 ሉህ ጠቅላላ: $ 13.99 ጥቅል (25 ሉሆች)
• ከ github ኢንኮደር ዲስክ ግራፊክ
• 5V ተንቀሳቃሽ ስልክ ባትሪ መሙያ ከማይክሮ ዩኤስቢ ወደ ዩኤስቢ -ሀ ኃይል መሙያ ገመድ አቅራቢ: ምርጥ ግዛ ቱዙሚ - PocketJuice Solo 4000 mAh ተንቀሳቃሽ የኃይል መሙያ ሞዴል 4021 ቢቢ ክፍል #6304825

Raspberry Pi አማራጭ

1. Raspberry Pi 3 - ሞዴል ቢ ሻጭ: አዳፍ ፍሬው SKU: የምርት መታወቂያ 3055
2. ወይም Raspberry Pi Zero W Basic Pack - Pi Zero W ሻጭ: አዳፍሮት ክፍል #ያካትታል: የምርት መታወቂያ: 3409Qty: 1

Raspbery Pi ወይም Pi Zero W የሚጠቀሙ ከሆነ ሁለት ተጨማሪ የፒኤች ኮፍያ ያስፈልጋል።

1. ፒሞሮኒ አውቶማቲክ ፒኤችቲ ለ Raspberry Pi ዜሮ ሻጭ: አዳፍ ፍሬ ክፍል #: የምርት መታወቂያ: 3352Qty: 1
2. SparkFun Pi Servo HAT ሻጭ: SparkFun ክፍል #: DEV-14328Qty: 1
3. GPIO Stacking Header - Extra -long 2x20 ፒኖች ሻጭ: አዳፍ ፍሬ ክፍል #: የምርት መታወቂያ 2223Qty: 2

ደረጃ 2 - አስፈላጊ መሣሪያዎች

• Mini Philips Screwdriver
• ሙጫ ጠመንጃ እና ሙጫ ዱላ ወይም ልዕለ ሙጫ
• የመርፌ አፍንጫ መጭመቂያዎች
• ለ Raspberry Pi ስሪት (አማራጭ) የሽያጭ ብረት እና ብየዳ ያስፈልጋል

ደረጃ 3 በአድራሻ መለያ ወረቀት ላይ የኢኮደር ዲስክ ግራፊክን ያትሙ

1. Encoder_disk.pdf ን ይክፈቱ እና በ Avery 8160 አድራሻ መለያ ወረቀት ላይ ያትሙት
2. ከመለያ ወረቀቱ በተሰነጣጠሉ መስመሮች ላይ የኢኮደር ዲስክ ግራፊክን ለመቁረጥ መቀስ ይጠቀሙ እና የተሰቀለውን መስመር እንደ መመሪያ በመጠቀም የመሃል ቀዳዳውን ይቁረጡ

ደረጃ 4: የኢኮደር ዲስክ ግራፊክን ወደ ዙር ሰርቮ ቀንድ ያያይዙ

1. ከደረጃ 3 የመቀየሪያ ዲስክ ግራፊክን የሚደግፈውን ወረቀት ይንቀሉ
2. በክብ servo ቀንድ ጀርባ ላይ የኢኮደር ዲስክ ግራፊክን ያያይዙ እና በ servo horn spline አለቃ ዙሪያ የኢኮደር ዲስክ ግራፊክ ቀዳዳውን ያቁሙ።
3. ማንኛውንም የአየር አረፋዎችን ወይም መጨማደድን ለማስወገድ የኢኮደር ዲስክ ግራፊክን ለስላሳ ያድርጉት

ደረጃ 5 የታሚያ አናሎግ ኢንኮደርን ከማይክሮ ሰርቮ ሞተር ጋር ያያይዙት

1. በማይክሮ ሰርቪው የሞተር ዘንግ አለቃ ላይ ትንሽ ትኩስ ጠብታ ወይም እጅግ በጣም ሙጫ ያስቀምጡ። እንደ ጊዜያዊ ማያያዣ ሙቅ የሚቀልጥ ሙጫ ይጠቀሙ ነገር ግን ለመጨረሻው ቋሚ ዓባሪ እጅግ በጣም ሙጫ ይጠቀሙ።
2. በታሚአ አናሎግ መቀየሪያ ወረዳ ቦርድ ውስጥ ያለው ቀዳዳ ከሞተር ወደ ላይ/ርቀው ከሚጠቆሙት ዳሳሾች ጋር በማይክሮ ሰርቮ ሞተር ዘንግ ዙሪያ መሃከል መሆኑን በማረጋገጥ የታሚያ አናሎግ መቀየሪያን ያያይዙ።

ደረጃ 6 የኢኮደር ዳሳሽ ገመዶችን ይቀይሩ

1. ለታሚ አናሎግ ኢንኮደር የቀረቡት ኬብሎች በማይክሮ መቆጣጠሪያ የአናሎግ ግብዓት ካስማዎች ላይ ከመደበኛ የመሬት -5 ቪ-ሲግናል ውቅረት ጋር እንዲሠሩ መስተካከል አለባቸው።
2. የ 5 ቮ ሽቦ በፒን አያያዥ መሃል ላይ እንዲገኝ እና መሬቱ እና የምልክት ሽቦዎች በፒን አያያዥ ጠርዝ ቦታ ላይ እንዲሆኑ በአናሎግ ዳሳሽ ገመድ በአንደኛው ጫፍ ላይ መሬት እና 5 ቪ ሽቦዎችን ይቀያይሩ።
3. የኬሚያው ያልተለወጠውን ጫፍ ወደ ታሚያ አናሎግ መቀየሪያ ካስማዎች ያያይዙ
4. በአርዱዲኖ ፒን ላይ ያለው የመሬቱ ሽቦ ከታሚ አናሎግ መቀየሪያ ከመሬት ፒን ጋር መገናኘቱን በማረጋገጥ የተሻሻለውን የኬብሉን ጫፍ በአርዱዲኖ ማይክሮ መቆጣጠሪያ ከአናሎግ ግብዓት ካስማዎች ጋር ያያይዙት።
5. በአርዱዲኖ ማይክሮ መቆጣጠሪያዎ D9 PWM ፒኖች ላይ የማይክሮ ሰርቮ ሞተር PWM ገመድን ያያይዙ

ደረጃ 7: ዙር ሰርቮ ቀንድን ከማይክሮ ሰርቮ ሞተር ጋር ያያይዙ

ክብ ሰርቪዮን ቀንድን በኮድ መቀየሪያ ዲስክ ግራፊክ ወደ ማይክሮ ሰርቪው ሞተር ዘንግ ላይ ይጫኑ እና የተሰጠውን የ servo ቀንድ አባሪ ዊን በመጠቀም ያያይዙት

ደረጃ 8 የሃርድዌር ግንኙነቶች

የአርዱዲኖ ስሪት

1. ትክክለኛውን የመሬትን -5 ቪ-ሲግናል ፒን አቀማመጥን በመመልከት የተቀየረውን የመቀየሪያ ዳሳሽ ገመድ ከአርዱዱ አናሎግ 4 ወደብ ያገናኙ።
2. የማይክሮ ሰርቮ ሞተር PWM ማገናኛን ከአርዱዲኖ መቆጣጠሪያ D9 ፒኖች ጋር ያገናኙ
3. አርዱዲኖን ከኃይል አቅርቦት ጋር ያገናኙ

Raspberry Pi ሥሪት

1. የፒሞሮኒ አውቶማቲክ ፋትን ወደ Raspberry Pi GPIO ራስጌ ያከማቹ
2. በፒሞሮኒ አውቶማቲክ ፓት አናት ላይ SparkFun Pi Servo HAT ን ያከማቹ
3. በፒሞሮኒ አውቶማቲክ ፓት ላይ የአናሎግ ኢንኮደር ዳሳሽ የሲግናል ፒን ወደ ADC 1 ግንኙነት ያገናኙ።
4. የአናሎግ ኢንኮደር አነፍናፊ አያያዥ መሬትን እና 5 ቮን ፒኖችን በፒሞሮኒ አውቶማቲክ ፓት ላይ ከሚመለከታቸው መሬት እና 5 ቪ ግንኙነቶችን ያገናኙ
5. የባትሪውን ኃይል ከባርኔጣ ጋር ከማገናኘትዎ በፊት SparkFun Pi Servo HAT የኃይል አቅርቦት መነጠል ዝላይ በክፍት ሞድ ውስጥ መሆኑን (የሻጭ መመሪያን ይመልከቱ) ያረጋግጡ።
6. የባትሪ ኃይልን ከ Raspberry Pi እና SparkFun Pi Servo HAT ጋር ያገናኙ

ደረጃ 9: ማይክሮ ሰርቮ ሞተር ኢንኮደር የማሳያ ኮድ ያውርዱ እና ያሂዱ

የአርዱዲኖ ስሪት

1. የ Arduino Encoder Encoder.ino ፣ Encoder.h እና Encoder.cpp ማሳያ ኮድ ከ github ይቅዱ ፣ ይቅዱ ወይም ያውርዱ
2. በአርዱዲኖ አይዲኢ ውስጥ የማሳያ ኮዱን ይክፈቱ እና ከ IDE መሣሪያዎች ምናሌ ሰሌዳዎን ይምረጡ
3. ኮዱን ወደ ሰሌዳዎ ይስቀሉ
4. አንዴ የአርዱዲኖ ቦርድ እንደገና ከተጀመረ ፕሮግራሙን ይጀምራል እና የታሚ አናሎግ መቀየሪያን በመጠቀም ማይክሮ ሰርቮ ሞተርን እንዴት መቆጣጠር እንደሚቻል የሚያሳዩ የቅድመ -ተኮር እንቅስቃሴዎችን ቅደም ተከተል ያካሂዳል።

Raspberry Pi ሥሪት

1. በኮድ / ppy / Python Encoder demo code ከ github ወደ Raspberry Pi SD ካርድዎ ይቅዱ ፣ ይቅዱ ወይም ያውርዱ።
2. በ Python 3 Idle IDE ውስጥ የማሳያ ኮዱን ይክፈቱ እና ኮዱን ከ IDE Run ምናሌ ያሂዱ
3. አንዴ ፕሮግራሙ ከተጀመረ ፕሮግራሙን ይጀምራል እና የታሚ አናሎግ መቀየሪያን በመጠቀም ማይክሮ ሰርቮ ሞተርን እንዴት መቆጣጠር እንደሚቻል የሚያሳዩ የቅድመ -ተኮር እንቅስቃሴዎችን ቅደም ተከተል ያካሂዳል። ከ Python commandል የትእዛዝ መስመር የአቀማመጥ ትዕዛዞችን ለማስገባት በይነተገናኝ ሁናቴ ኮድ አለመመቸት

ደረጃ 10 የመስመር ላይ ሮቦት ማሳያውን ይሞክሩ

1. በነጻ droidguru.net ድር ጣቢያ ላይ በኮድ (ኮድ) ቁጥጥር በማይክሮ ሰርቮ ሞተሮች አማካኝነት ሮቦትን ምሳሌ መሞከር ይችላሉ
2. ጎቶ: droidguru.net. እንዴት እንደሚሰራ ካላወቁ መጀመሪያ ትምህርቱን ይመልከቱ (የእገዛ ምናሌ)። ጆይስቲክ ሮቦቱን ይመራዋል እና ቢቢው ወይም ባትሪው ካልሞተ በስተቀር የ A አዝራር የአየርሶፍት ጠመንጃውን ያቃጥላል። (በላፕቶፕ/ዴስክቶፕ ኮምፒተር ላይ ሲታይ ምርጥ)

3. ምሳሌውን ሮቦት መጠቀም ለመጀመር እነዚህን ደረጃዎች ይከተሉ

   • እንደ እንግዳ ይግቡ
   • ከተቀላቀለው ክፍል ፓነል ውስጥ የዊልስ ክፍልን ይምረጡ
   • ከክፍል አባላት ፓነል የ Drone Patrol 1 ሮቦትን ይምረጡ
   • የመቁጠሪያ ሰዓት ቆጣሪውን ከጨረሰ በኋላ በጆይስቲክ ወይም በጆጅ ቁልፎች ሮቦቱን መቆጣጠር ይችላሉ
   • አዲስ የሮቦት መቆጣጠሪያ ክፍለ ጊዜ ለመጀመር የ Drone Patrol 1 ሮቦትን ከክፍል አባላት ፓነል ውስጥ ይመርምሩ
4. ምናባዊው ጆይስቲክ ሮቦትን ይመራዋል እና የጆይስቲክ የሥራ ቀስት ቁልፎች የአየር ማረፊያ ጠመንጃውን ከዓላማዎች ጋር በተሻለ ሁኔታ ለማስተካከል የአናሎግ ኢንኮዲዎችን በመጠቀም የጆግ/ቫርኒየር/ጭማሪ የሞተር እንቅስቃሴዎችን ይቆጣጠራሉ።