የሰው-ኮምፒውተር በይነገጽ-የእጅ መያዣ (ተግባር በኪሪጋሚ የተሰራ) EMG ን በመጠቀም ።7 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:30

ስለዚህ ይህ በሰው-ኮምፒተር በይነገጽ ላይ የመጀመሪያ ሙከራዬ ነበር። የ EMG አነፍናፊን በመጠቀም የእጅ አንጓዬን እንቅስቃሴ የማነቃቂያ ምልክቶችን ያዝኩ ፣ በፓይዘን እና በአሩዲኖ በኩል አስተካክዬ በኦሪጋሚ ላይ የተመሠረተ መያዣን አነቃቃለሁ።

አቅርቦቶች

1. ESP-32

2. ዝላይ ሽቦ

3. EMG ዳሳሽ (ECG ኤሌክትሮዶችን ጨምሮ)

4. ሰርቮ ሞተር (SG-90)

5. ዲሲፒዩ (ማስታወሻ-ይህ እንዲሁ በቀጥታ ወደ ESP-32 ግንኙነቶችን በማድረግ DCPU ን ሳይጠቀም ሊደረግ ይችላል።)

ደረጃ 1 የ EMG ዳሳሹን ከዲሲፒዩ ጋር ማገናኘት።

ቅንጥብ ወደ ESP-32 ወደ DCPU ከመጀመርዎ በፊት አሁን የ EMG ምልክቶችን መያዝ አለብን። ይህ የ EMG ዳሳሹን ከዲሲፒዩ ጋር በማገናኘት ይሳካል። የጁምፐር ሽቦዎች ግንኙነቶች በሚከተለው መንገድ (EMG-DCPU) ይከናወናሉ።

1. GND -GND

2. 3.3V-Vcc

3. ውጪ -35 (ወይም ማንኛውም የእርስዎ ውፅዓት ተመራጭ ካስማዎች)

*አጠቃላይ የወረዳ ዲያግራም ከዚህ በታች ተሰጥቷል*

ደረጃ 2 - የ Servo ሞተርን ከዲሲፒዩ ጋር በማገናኘት ላይ

የኦሪጋሚውን ግሪፕተር ለማንቀሳቀስ የ servo ሞተር እንጠቀማለን። የእጅ አንጓችንን ወደ ላይ ስናነሳ ፣ ሰርቪው ይሽከረከራል እና የእጅ አንጓችንን ስናስቀምጥ ወደ መጀመሪያው ቦታው ይመጣል። ሰርቪው በሚከተለው መንገድ (Servo-DCPU) ይገናኛል-

1. Gnd-Gnd

2. Vcc-5v

3. መውጫ -32

ደረጃ 3 - የኦሪጋሚ መያዣን መስራት

Ive ከዲዛይኑ አቀማመጥ ጋር አንድ ፋይል ተያይ attachedል። ቀጥ ያሉ ጥቁር መስመሮች መቆረጥ የሚያስፈልጋቸው እና የነጥብ መስመሮች ማጠፍ ያለብዎት መስመሮች ናቸው። ጥቅጥቅ ባለ a4 ሉህ ላይ የታተመውን ዓባሪ ያግኙ።

ደረጃ 4 Gripper ተግባራዊ ማድረግ

መያዣውን ተግባራዊ ለማድረግ በስዕሉ ላይ እንደሚታየው ከላይ እስከ ታች በሁለት ሕብረቁምፊዎች/ክሮች ውስጥ ማስገባት አለብን።

ሕብረቁምፊዎቹን ካስገቡ በኋላ ሁለቱንም ለመሳብ ይሞክሩ እና መያዣው መዝጋት እና መክፈት አለበት። ካልሆነ ፣ ቀዳዳዎቹን መጠን ለመጨመር ወይም ክርዎን እንደገና ለማስገባት ይሞክሩ።

ደረጃ 5 የ Servo ሞተርን ከግሪፕተር ጋር ማያያዝ

ለ servo ሞተርዎ እና ለመያዣዎ የተረጋጋ ማቆሚያ ለመገንባት ሳጥን መጠቀም ይችላሉ። እኔ የ servo ሞተር እና መያዣውን ለመጠበቅ የምጠቀምበትን የኦሪጋሚ ሳጥን ሠራሁ። ሳጥኑን ለመሥራት የሰጠሁትን ዓባሪ ማተም ይችላሉ። (በአባሪዎች ውስጥ የተፃፉት ልኬቶች ስህተት ናቸው ስለዚህ ስለእነሱ ሳይጨነቁ በ A4 ሉህ ላይ ያትሙት።)

የ servo ሞተርን በሳጥኑ ውስጥ በቦታው ውስጥ ካስቀመጡ በኋላ ሁለቱንም የመያዣውን ክሮች በ Servo ሞተር አባሪዎች ውስጥ ባሉት ቀዳዳዎች ላይ ያያይዙ። ሰርቪው በሚሽከረከርበት ጊዜ መያዣው እንዲዘጋ ሕብረቁምፊዎቹን በጥብቅ ይያዙ።

ደረጃ 6 - የመጨረሻው ደረጃ እና ኮድ

የኤሌክትሮል ገመዶችን ከኤምጂኤም ጋር ያያይዙ እና ቀይ ኤሌክትሮጁን ከእጅ አንጓዎ በላይ ፣ ከጉልበቶችዎ በታች ያድርጉት። አሁን ቢጫ እና አረንጓዴ ኤሌክትሮጆችን በክንድዎ ላይ ያስቀምጡ። ለትክክለኛው አቀማመጥ ፎቶውን ይመልከቱ።

በመጨረሻም በፓይዘን እና በአሩዲኖ ኮዶች ውስጥ ማስገባት እና መስቀል አለብዎት። ኮዶቹ ከዚህ በታች ቀርበዋል።

ፕሮጀክቱ አሁን ዝግጁ ነው። የአሩዲኖውን ኮድ ፒዶን ከሰቀሉ በኋላ ኮዱን ያሂዱ። በ y- ዘንግ ላይ አንዳንድ እሴቶችን የሚያሳይ ግራፍ ያያሉ። እጅዎን ቀጥ አድርገው በ y ዘንግ ላይ የመጀመሪያውን እሴት ያስተውሉ። ከሰው ወደ ሰው ይለያያል (ለእኔ 0.1 ነበር)። እሴቱን ካስተዋሉ በኋላ የፓይዘን ኮዱን ያርትዑ እና በተለዋዋጭ ‹ደፍ› ውስጥ ያንን ቁጥር ያስገቡ። ኮዱን እንደገና ያሂዱ እና አሁን ሙሉውን ፕሮጀክት በተግባር ያያሉ።

[ማስታወሻ- መያዣው በትክክል እንዲሠራ እና ኤምኤምጂው ትክክለኛ ምልክቶችን እንዲወስድ ፣ በኤምኤም ምልክቶቹ ውስጥ ጣልቃ ሊገባ ከሚችል ከማንኛውም ማብሪያ / ማጥፊያ / ኤሌክትሪክ ኃይል መሙያ ወይም መሣሪያ ራቁ።