የማይለካ የመለኪያ ክፍልን ለመጠቀም መንገድ? 6 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:29

አውድ ፦

እኔ ቤት ውስጥ በራስ -ሰር ለመንቀሳቀስ የምፈልገውን ሮቦት ለመዝናናት እገነባለሁ።

እሱ ረጅም ሥራ ነው እና ደረጃ በደረጃ እሠራለሁ።

በዚያ ርዕሰ ጉዳይ ላይ 2 አስተማሪዎችን ቀደም ሲል አሳትሜያለሁ-

• አንድ ስለ ጎማ መቀየሪያ ስለ ማድረግ
• አንድ ስለ wifi ግንኙነት

የእኔ ሮቦት በ 2 ዲሲ ሞተሮች በቤቴ በተሰራው የጎማ መቀየሪያ እገዛ ነው።

እኔ አሁን የእንቅስቃሴ መቆጣጠሪያውን እያሻሻልኩ ነው እና በጊሮስኮስኮፕ ፣ በአክስሌሮሜትር እና በአይ ኤም አይ የተወሰነ ጊዜ አሳልፋለሁ። ይህንን ተሞክሮ በማካፈል ደስ ይለኛል።

ስለ አካባቢያዊነት የበለጠ ማወቅ ይፈልጋሉ? ሮቦትን በአካባቢያዊ ለማድረግ ሰው ሰራሽ የማሰብ ችሎታን እና የአልትራሳውንድ ድምጾችን እንዴት ማዋሃድ ላይ አንድ ጽሑፍ እዚህ አለ

ደረጃ 1 - የማይለካ የመለኪያ ክፍል ለምን ይጠቀሙ?

ታዲያ ለምን አንድ አይሙአይ ተጠቀምኩ?

የመጀመሪያው ምክንያት የተሽከርካሪ መቀየሪያ ቀጥታ እንቅስቃሴን ለመቆጣጠር በቂ ከሆነ ፣ ከተስተካከለ በኋላ እንኳን ከ +- 5 ዲግሪዎች በታች ለማሽከርከር ትክክለኛነት ማግኘት አልቻልኩም እና ያ በቂ አይደለም።

ስለዚህ 2 የተለያዩ ዳሳሾችን ሞከርኩ። በመጀመሪያ የማግኔቶሜትር (LSM303D) እጠቀማለሁ። መርሆው ቀላል ነበር - ማሽከርከር የሰሜን አቅጣጫን ከማግኘቱ በፊት ግቡን ያሰሉ እና ግቡ እስኪያገኝ ድረስ እንቅስቃሴውን ያስተካክሉ። ከመቀየሪያው ይልቅ ትንሽ የተሻለ ነበር ነገር ግን በጣም በተበታተነ ነበር። ከዚያ በኋላ ጋይሮስኮፕ (L3GD20) ለመጠቀም ሞከርኩ። መርሆው ማዞሪያውን ለማስላት በአነፍናፊው የቀረበውን የማዞሪያ ፍጥነት ማዋሃድ ብቻ ነበር። እና በትክክል ሰርቷል። በ +- 1 ዲግሪ ላይ ሽክርክሪት መቆጣጠር ችያለሁ።

የሆነ ሆኖ እኔ አንዳንድ IMU ን ለመሞከር ጓጉቻለሁ። የ BNO055 አካልን እመርጣለሁ። ይህንን IMU ለመረዳትና ለመሞከር የተወሰነ ጊዜ አሳልፌአለሁ። በመጨረሻ እኔ በሚቀጥሉት ምክንያቶች ይህንን ዳሳሽ ለመምረጥ ወሰንኩ

• እኔ ማሽከርከርን እንዲሁም በ L3GD20 መቆጣጠር እችላለሁ
• በቀጥታ በሚንቀሳቀስበት ጊዜ ትንሽ ሽክርክሪት መለየት እችላለሁ
• ለሮቦቱ አካባቢያዊ አቀማመጥ የሰሜን አቅጣጫን ማግኘት አለብኝ እና የ BNO055 ኮምፓስ መለኪያ በጣም ቀላል ነው

ደረጃ 2 - ለ 2 ዲ አካባቢያዊነት BNO055 ን እንዴት መጠቀም እንደሚቻል?

BNO055 IMU ፍጹም አቅጣጫን ሊሰጥ የሚችል የ Bosch 9 ዘንግ ብልህ አነፍናፊ ነው።

የውሂብ ሉህ የተሟላ ሰነድ ይሰጣል። እሱ ከፍተኛ የቴክኖሎጂ አካል ነው ፣ እሱ በጣም የተወሳሰበ ምርት ነው እና እንዴት እንደሚሰራ ለማወቅ እና እሱን ለመጠቀም የተለያዩ መንገዶችን ለመሞከር ጥቂት ሰዓታት አሳልፌአለሁ።

ይህንን ተሞክሮ ማካፈል ጠቃሚ ይመስለኛል።

በመጀመሪያ አነፍናፊውን ለመለካት እና ዳሳሹን ለማወቅ ጥሩ መሣሪያ የሚሰጥውን የአዳፍ ፍሬም ቤተ -መጽሐፍትን እጠቀም ነበር።

በመጨረሻ እና ከብዙ ሙከራዎች በኋላ እኔ ወሰንኩ

• መለካት ለማዳን የአዳፍ ፍሬዝ ቤተ -መጽሐፍትን ይጠቀሙ
• ከሁሉም ሊሆኑ ከሚችሉ የ BNO055 ሁነታዎች 3 ን ይጠቀሙ (NDOF ፣ IMU ፣ Compss)
• በ BNO055 ትንተናዎች ላይ የተመሠረተ አካባቢያዊነትን ለማስላት አርዱዲኖ ናኖን መሰጠት

ደረጃ 3 የሃውዌር ነጥብ ነጥብ

BNO055 የ I2C አካል ነው። ስለዚህ ለመገናኘት የኃይል አቅርቦት ፣ SDA እና SCL ይፈልጋል።

እርስዎ በገዙት ምርት መሠረት ለ Vdd ቮልቴጅ ብቻ ይጠንቀቁ። የ Bosch ቺፕ በክልል ውስጥ ይሠራል - ከ 2.4 እስከ 3.6 ቪ እና 3.3 ቪ እና 5 ቪ አካልን ማግኘት ይችላሉ።

ናኖ እና BNO055 ን ለማገናኘት ምንም ችግሮች የሉም።

• BNO055 በናኖ የተጎላበተ ነው
• ኤስዲኤ እና ኤስ.ሲ.ኤል ከ 2 x 2k የመጎተት ተከላካዮች ጋር ተገናኝተዋል።
• 3 LED ለምርመራ ከናኖ ጋር ተገናኝቷል (ከተቃዋሚዎች ጋር)
• ከተነሳ በኋላ ሁነታን ለመግለፅ የሚያገለግሉ 2 አያያorsች
• 1 አገናኝ ወደ BNO (Gnd ፣ Vdd ፣ Sda ፣ Scl ፣ Int)
• 1 አገናኝ ወደ ሮቦት/ሜጋ (+9V ፣ Gnd ፣ sda ፣ Scl ፣ Pin11 ፣ Pin12)

ትንሽ ብየዳ እና ያ ብቻ ነው!

ደረጃ 4: እንዴት ይሠራል?

ከግንኙነት ነጥብ ነጥብ -

• ናኖ የ I2C አውቶቡስ ዋና ነው
• ሮቦት/ሜጋ እና BNO055 I2C ባሮች ናቸው
• ናኖ የ BNO055 መዝገቦችን በቋሚነት ያነባል
• ሮቦቱ/ሜጋ ቃሉን ከናኖ ለመጠየቅ የቁጥር ምልክት ያነሳል

ከቁጥር ስሌት ነጥብ - ናኖ ከ BNO055 ጋር ተደባልቋል

• የኮምፓስ ርዕስ (ለአከባቢ ጥቅም ላይ የዋለ)
• ዘመድ ርዕስ (ሽክርክሮችን ለመቆጣጠር ያገለግላል)
• ፍፁም ርዕስ እና አቀማመጥ (እንቅስቃሴዎችን ለመቆጣጠር ያገለግላል)

ከተግባር ነጥብ ነጥብ - ናኖ -

• የ BNO055 ልኬትን ያስተዳድራል
• የ BNO055 ግቤቶችን እና ትዕዛዞችን ያስተዳድራል

ንዑስ ስርዓቱ ናኖ እና ቢኖ 055

• ለእያንዳንዱ ሮቦት መንኮራኩሮች ትክክለኛውን ርዕስ እና አካባቢያዊነት (በመጠን መለኪያ) ያስሉ
• ሮቦቱ በሚሽከረከርበት ጊዜ አንፃራዊውን ርዕስ ያሰሉ

ደረጃ 5 ሥነ ሕንፃ እና ሶፍትዌር

ዋናው ሶፍትዌር በአርዱዲኖ ናኖ ላይ እየሰራ ነው።

• አርክቴክቸር በ I2C ግንኙነት ላይ የተመሠረተ ነው።
• ሮቦቱን የሚያስተዳድረው Atmega ቀድሞውኑ ተጭኖ ስለነበረ እና ይህ ሥነ -ሕንፃ ወደ ሌላ ቦታ እንደገና ለመጠቀም ቀላል ስለሚያደርግ ናኖን መወሰን መርጫለሁ።
• ናኖ የ BNO055 መዝገቦችን ያነባል ፣ ርዕስን እና አካባቢያዊነትን በእራሱ መዝገቦች ውስጥ ያሰላል እና ያከማቻል።
• የሮቦት ኮዱን የሚያስተዳድረው ፣ መንኮራኩሮች ኢንኮደር መረጃን ወደ ናኖ ይልካል እና በናኖ መዝገቦች ውስጥ አርዕስቶችን እና አካባቢያዊነትን ያነበበ አርዱinoኖ አሜጋ።

እዚያ ንዑስ ክፍል (ናኖ) ኮድ እዚህ በ GitHub ላይ ይገኛል

እዚህ በ GitHub ላይ ከሆነ የአዳፍ ፍሬው የመለኪያ መሣሪያ (የመለኪያ መለኪያው በቤቱ ውስጥ ይከማቻል)

ደረጃ 6: ምን ተማርኩ?

I2C ን በተመለከተ

በመጀመሪያ በአንድ አውቶቡስ ላይ 2 ጌቶች (አርዱinoኖ) እና 1 ባሪያ (አነፍናፊ) እንዲኖረኝ ሞክሬ ነበር ነገር ግን በመጨረሻ ናኖን እንደ ጌታ አድርጎ ማዘጋጀት እና በ 2 አርዱinosኖዎች መካከል የጂፒኦ ግንኙነትን በመጠቀም “ምልክቱን ለመጠየቅ” ይቻላል።.

ለ 2 ዲ አቀማመጥ BNO055 ን በተመለከተ

ሮቦት በሚንቀሳቀስበት ጊዜ NDOF (ጋይሮስኮፕን ፣ የፍጥነት መለኪያ እና ኮምፓስን ያዋህዳል) ፣ ሮቦቱ በሚንቀሳቀስበት ጊዜ አይኤምዩ (ጋይሮስኮፕን ፣ አክስሌሮሜትር) እና ኮምፓስ በአከባቢው ደረጃ ላይ ማተኮር እችላለሁ። በእነዚህ ሁነታዎች መካከል መቀያየር ቀላል እና ፈጣን ነው።

የግጭት መጠንን ለመቀነስ እና ግጭትን ለመለየት BNO055 ን የመጠቀም እድሉን ለማቆየት ፣ የአዳፍ ፍሬን ቤተ -መጽሐፍትን ላለመጠቀም እና በራሴ ላደርገው እመርጣለሁ።