ኤፍኬ (ወደፊት ኪኒማቲክ) በ Excel ፣ አርዱዲኖ እና በማቀናበር 8 ደረጃዎች

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:29

አስተላላፊ Kinematic በ 3 -ል ቦታ ውስጥ የ End Effector እሴቶችን (x ፣ y ፣ z) ለማግኘት ያገለግላል።

ደረጃ 1 መሰረታዊ ንድፈ ሃሳብ

በመርህ ደረጃ ፣ ወደፊት ኪኔማቲክ የተቀናጀ (የጋራ) ትሪጎኖሜትሪ ንድፈ -ሀሳብ ይጠቀማል። በርዝመቱ (r) እና አንግል (0) መለኪያዎች ፣ የኋለኛው ተፅእኖ ፈጣሪ አቀማመጥ ሊታወቅ ይችላል ፣ ማለትም (x ፣ y) ለ 2 ዲ ቦታ እና (x ፣ y ፣ z) ለ 3 ዲ።

ደረጃ 2 - ሞዴል

ሞዴሉ ከ teta1 (0 ዲግሪ) ፣ ቴታ 1 (0 ዲግሪ) ፣ ቴታ 2 (0 ዲግሪ) ፣ ቴታ 3 (0 ዲግሪ) ፣ ቴታ 4 (0 ዲግሪ) ጋር ይገመታል። እና ርዝመት a1-a4 = 100 ሚሜ (እንደተፈለገው ሊለወጥ ይችላል)። ማዕዘኖች እና ርዝመቶች በ Excel ውስጥ (ፋይል ማውረድ) ውስጥ ማስመሰል ይችላሉ።

ደረጃ 3: Effector ጨርስ

ከላይ ካለው ማትሪክስ ቀመር Excel ን በመጠቀም ተመስሏል።

ደረጃ 4 የ Excel ማስመሰል

በ Excel1 ውስጥ የማጣቀሻ መሰረታዊ ፅንሰ -ሀሳብ አለ። ለ ማዕዘኖች እና ርዝመቶች ይችላሉ

እንደአስፈላጊነቱ ይቀየራል። በኋላ ላይ የሚታወቀው የመጨረሻው ውጤት (xyz) ነው። ኤክሴል እኔ የሠራሁት ስርዓት ነው።

ደረጃ 5: አርዱዲኖ ንድፍ እና ስርዓት

አቅርቦቶች: 1. አርዱዲኖ ዩኖ 1 pcs

2. Potentiometer 100k Ohm 5 pcs

3. ገመድ (ያስፈልጋል)

4. ፒሲ (አርዱዲኖ አይዲኢ ፣ ኤክሴል ፣ ማቀነባበር)

5. የዩኤስቢ ገመድ

6. ካርታርድ (የሚያስፈልግ) የማይንቀሳቀስ ኤሌክትሪክን ለማስወገድ አርዱዲኖ ኡኖን በተጠቀመበት ኃ.የተ.የግ.ማ ሳጥን ውስጥ አስቀምጫለሁ። ለገመድ ዲያግራሞች ሥዕሉን ይመልከቱ። በተሰራው ስርዓት መሠረት ለ “Forward Arm Kinematic raft hardware” ስርዓት።

ደረጃ 6: Arduino Program Upload

የአርዱዲኖ ፕሮግራም ፋይሎች በማውረጃ ፋይል ውስጥ ናቸው።

ደረጃ 7 ማስመሰልን ማስኬድ

በፋይል ላይ የወረደ ፕሮግራም።

ደረጃ 8: የመጨረሻ

ዋቢ - 1.

2. ንድፈ ሃሳብ (በፋይል ማውረድ ላይ)

3.