Arduino Cradle Rocker: 19 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:29

ይቅርታ ፣ የቪድዮዬ አርትዖት ነገር የተጠቆመውን የኮርኔቲክ ሙዚቃን መቋቋም አልቻልኩም።

እኔ በቅርቡ የመጀመሪያ ልጄን አገኘሁ እና አጎቴ (ግሩም የእንጨት ሠራተኛ የሆነው) ለወንድሜ ልጅ የሠራው የእንጨት አልጋ ነበረኝ። የወንድሜ ልጅ ከረጅም ጊዜ በፊት አድጎ ነበር ፣ ስለሆነም እሱን በመውሰዴ እና የእናቴ ብሎገሮች ባለቤቴ ባለቤቷ በሚያንቀላፋበት በማንኛውም የሕፃን አልጋ/ባሲኔት ላይ ሁሉንም ገንዘብ ከማውጣት በመቆጠብ ደስተኛ ነበርኩ። የሕፃኑ አልጋ በጣም ቀላል ንድፍ ነው ፣ በመሠረቱ የሕፃኑን አካል የሚደግፉ በእነሱ በኩል ብሎኖች ያሉት ሁለት ቋሚዎች። በቦታው ለመቆለፍ የሚንቀሳቀስ ሚስማር አለ።

በጥቂት ሳምንታት ውስጥ ብዙውን ጊዜ ልጃችን እስኪረጋጋ ድረስ የሕፃኑን አልጋ በትንሹ በመንቀጥቀጥ ብዙውን ጊዜ የብርሃን ውጥረትን ማቃለል እንደምንችል ተገነዘብን። ይህንን ባገኘንበት ምሽት ፣ እኔ ራሴ ከአልጋዬ ሳልወጣ እሱን ለማስታገስ መንገድ በማግኘቴ ደስተኛ ነኝ ፣ ክዳኑ ስር ከደረስኩበት ፣ በእንቅልፍ እየተንቀጠቀጥኩ ለጥቂት 10 ደቂቃዎች እዘረጋለሁ። እጄን ሳንዘረጋ የሕፃኑን አልጋ መንቀጥቀጥ እንድችል አንድ ሕብረቁምፊ እና ትንሽ ካራቢነር አያያዝኩ።

ከዚያ በኋላ ማለዳ ፣ ይህንን ልጅ ለእኔ ሮቦት እንዲኖረኝ መንገድን በአእምሮ ማሰባሰብ ጀመርኩ። ወደ አርዱዲኖ ይግቡ…

አቅርቦቶች

እሺ ፣ ይህ ከመቼውም ጊዜ የመጀመሪያው የአርዱዲኖ ፕሮጀክት ነበር ፣ ስለዚህ አንዳንድ ሙከራዎችን እና ሙከራዎችን እና ስህተቶችን አደረግሁ ፣ እና በዲዛይን ውስጥ የማሻሻያ ቦታ እንዳለ እርግጠኛ ነኝ ፣ ግን የእኔ ክፍል ዝርዝር ይኸው ነው - አርዱዲኖ ኡኖ ($ 13) ሁሉንም ነገር ለመቆጣጠር ሽቦዎችን ለማገናኘት ኪት ($ 10)

የእርከን ሞተር ($ 14) ይህ በጣም የሚያስደስት ቁራጭ ነው ፣ ምክንያቱም ሥራውን ሁሉ የሚያከናውን ነገር ነው። እኔ በትንሹ ዝቅተኛ የማሽከርከር አሽከርካሪ ጀመርኩ ፣ ግን ከዚያ ይህንን አገኘሁ እና በጥሩ ሁኔታ እየሰራ ነው። የበለጠ ኃይለኛ ለማግኘት ነፃነት ይሰማዎት።የተሽከርካሪ ሞተር አሽከርካሪዎች ($ 10-30) ይህ በአርዱዲኖ እና በሞተር መካከል ይቀመጣል። ይህ የተወሰነ ሰው ከሌሎች ከሌሎቹ በበለጠ በጸጥታ ማሽከርከር የሚችል ይመስላል ፣ ስለዚህ ተኝተን ሳለን ሞተሩ ከእኔ (እና ከልጄ) ጭንቅላት ጥቂት ጫማ ስለሚሆን ከዚያ ጋር ሄድኩ። እኔ መጀመሪያ አንድ TMC2209 ሾፌር በ ~ $ 10 ገዝቼ ነበር ፣ ግን መጀመሪያ ላይ አንዳንድ ችግር ስለነበረብኝ እና በተወሰነ ጊዜ ሰሌዳውን እንዳልጠበስኩ ለማረጋገጥ ስለፈለግኩ የ 4 እሽግ ገዛሁ። ወደ ቀጣዩ ንጥሌ የሚያመጣኝን 3 ሰሌዳዎችን በመግደል አበቃሁ… ($ 10) በእውነቱ እርስዎ 1 47 uF 50V capacitor ብቻ ያስፈልግዎታል ፣ ስለሆነም ይህ የ 240 ሳጥን መንገድ ከመጠን በላይ ነበር። እና የእኔ የእንቆቅልሽ ሞተር ሊይዘው ከሚችለው ከፍተኛ voltage ልቴጅ ቅርብ የሆነ አንድ አግኝቷል። የተለየ ሞተር ወይም የእርከን ሾፌር የሚጠቀሙ ከሆነ ፣ ቮልቴጁን (V) ማስተናገድ የሚችል መሆኑን እና የአቅርቦቱ አምፔር (ሀ) ቢያንስ በሞተር ከተሳበው ከፍተኛው አምፕስ ከፍ ያለ መሆኑን ያረጋግጡ። $ 8) የኃይል አቅርቦቱ የሚሰካው ይህ ነው። በክፍልዎ ውስጥ በፈለግኩበት ቦታ ላይ መቆጣጠሪያዎቹን ማስቀመጥ እችል ዘንድ እነዚህን ገመዶች በዳቦ ሰሌዳዎ ላይ ለመለጠፍ ለአንዳንድ ሽቦዎች መሸጥ ያስፈልግዎታል።

አዝራሮች ($ 8) ለማብራት/ለማጥፋት ፣ ወዘተ

የማይክሮፎን አምፕ ($ 11) ኦህ ፣ ይህ ድምፅ እንዲሁ እንደነቃ አያውቅም ነበር?

አንዳንድ ትናንሽ የመጎተቻ መንኮራኩሮች ($ 8) እነዚህን መጠቀሜን አበቃሁ ፣ ግን የተሻሉ አማራጮች ሊኖሩ ይችላሉ። በዚያ ላይ ተጨማሪ። እርስዎ በእርግጠኝነት ብየዳ ብረት እና ሞተሩን ለመጫን ሊጠቀሙበት የሚፈልጉትን ሁሉ ያስፈልግዎታል። እኔ በግሌ ከ 4 ከተሰነጣጠሉ የእንጨት ቁርጥራጮች ውስጥ አንድ ሻካራ ሣጥን ሠርቻለሁ ፣ ከዚያም እነዚያን ወደ የሕፃን እግሬ ስፋት ስፋት ወዳለው ሌላ እንጨት screwር አድርጌአለሁ። ለአሁን እኔ ብቻ ተጣብቄያለሁ ምክንያቱም የአጎቴን ልጅ አልጋ ላይ ማበላሸት እፈልግ እንደሆነ አላውቅም።

ደረጃ 1 እራስዎን በ Stepper Driver Pinout እራስዎን ያውቁ

እኔ የተጠቀምኩት የሞዴሊንግ ፕሮግራም ይህ ትክክለኛ የመንጃ ቦርድ አልነበረውም ፣ ስለዚህ ይህንን ምስል ማጣቀስ ይኖርብዎታል። እኔ ከዚህ ምስል ጋር በተመሳሳይ አቀማመጥ ሁሉንም ነገር አዘጋጅቻለሁ።

ደረጃ 2: ሽቦ Arduino 5V/GND ወደ የዳቦ ሰሌዳዎ

ከ Arduino 5V ሽቦን በዳቦ ሰሌዳዎ በአንዱ በኩል ወደ “+” ባቡር ያገናኙ ከ Arduino GND አንዱ ወደ “-” ባቡር በተመሳሳይ የዳቦ ሰሌዳ ላይ አንድ ሽቦ ያገናኙ

(ችላ ይበሉ

ደረጃ 3: +/- ሐዲዶችን ከ VIO/GND ጋር ያገናኙ

ከ "-" ሀዲዱ ወደ GND ከደረጃው የመንጃ ቦርድ ታችኛው ግራ በኩል ያገናኙ። ሽቦውን ከ "+" ባቡር ወደ ቪአይኦ ያገናኙ።

ደረጃ 4: በአርዲኖ ላይ DIR/STEP ን ወደ ዲጂታል ፒኖች ያገናኙ

የ DIR እና STEP ፒኖችን ከእግረኛው የመንጃ ሰሌዳ ላይ በአርዱዲኖ ላይ ወደሚገኙት ሁለት ዲጂታል ፒኖች ያገናኙ። እኔ በቅደም ተከተል 2 እና 3 ፒኖችን እጠቀም ነበር ፣ ግን በኋላ ላይ በኮድዎ ውስጥ ያሉትን ካስማዎች እስካዘጋጁ ድረስ ምንም አይደለም።

ደረጃ 5 - ወደፊት እንሂድ እና ያንን አቅም አክል…

በቦታው ላይ capacitor ስላልነበረኝ 2 የ stepper ሾፌር ቦርዶችን አቃጠልኩ ፣ ስለዚህ ቀጥል እና 47uF 50V capacitor ን በቪኤም/ጂኤንዲ ፒን ላይ በሾፌሩ ሰሌዳ ላይ ይጨምሩ። በመያዣው ላይ ያለው “-” ፒን በዳቦ ሰሌዳው ላይ በጂኤንዲ ፒን ውስጥ መሆኑን ያረጋግጡ (በተጓዳኙ ጎን ላይ “--” ይኖራል)

ደረጃ 6: እና ወደፊት ይሂዱ እና ያንን GND ያገናኙ

እርስዎ አሁን capacitor ን ባከሉበት GND ላይ ይቀጥሉ እና ያንን ከሌላው GND ጋር ወደ ተመሳሳይ “-” ባቡር ያገናኙት።

ደረጃ 7 ሞተሩን ከአሽከርካሪው ጋር ያገናኙ

የትኛው ፒን በገዛው ሞተር ላይ የሚመረኮዝ ነው ፣ ግን እኔ የዘረዘርኩት በአማዞን ዝርዝር ላይ የሽቦ ዲያግራም አለው።

ለሞተርዬ -

አረንጓዴ እና ጥቁር ከ M2B & M2A ጋር ያገናኙ

ቀይ እና ሰማያዊን ከ M1A እና M1B ጋር ያገናኙ ማስታወሻ - በማንኛውም ምክንያት ሞተርዎ ዲያግራም ከሌለው መልቲሜትር ካለዎት የትኛውን ሽቦዎች ወረዳ እንደሚፈጥሩ በቀላሉ ማወቅ ይችላሉ። መልቲሜትርዎን ወደ ዝቅተኛ አምፕ ቅንብር ያዋቅሩ እና ሞተርዎን ያላቅቁ። ከአንድ መልቲሜትር አንዱን ወደ አንዱ የሞተር ሽቦዎች ይንኩ ፣ እና ከዚያ እያንዳንዱን ሽቦዎች ከሌላው መሪ ጋር ይሞክሩ። የተቃውሞ ንባብ ካገኙ ፣ እነዚያ ሁለቱ ሽቦዎች 1 ወረዳ ይሠራሉ ፣ ሁለቱ ደግሞ ሌላውን ይመሰርታሉ።

ደረጃ 8 EN ፣ MS1 እና MS2 ን ከ “-” ጋር ያገናኙ

ይህ አስፈላጊ ስለመሆኑ ሙሉ በሙሉ እርግጠኛ አይደለሁም ፣ ግን ሞተሩን በ TMC2209 ሾፌር ላይ ወደ አነስተኛ ማይክሮስትፕ ቅንብር ያዘጋጃል ብዬ አምናለሁ። በኋላ ላይ ከሌላኛው ወገን ጋር ስለምናገናኘው ለእነሱ ቅርብ ከሆነው ከሀዲዱ "-" ባቡር ጋር ሊያገናኙዋቸው ይችላሉ።

ደረጃ 9 የሴት ኃይል ማያያዣን ወደ ሁለት ሽቦዎች ያሽጡ

እኔ በመሸጥ ላይ የዓለም ምርጥ አይደለሁም ፣ ስለዚህ ለዚያ ሌላ ቦታ መፈለግ ያስፈልግዎታል ፣ ግን የእኔን እንደዚያ አደረግሁ። የሽቦቹን ጫፎች አያያ Iቸው ፣ እነሱ በአገናኝ መንገዶቹ ላይ ጠፍጣፋ እንዲሆኑ ፣ ከዚያም ሽቦውን ወደ እርሳስ ሸጡት። ምንም የገመድ ሙቀት የሚቀንሱ ነገሮች ስላልነበሩኝ በኤሌክትሪክ ቴፕ በከፍተኛ ሁኔታ ጠቅልያቸዋለሁ።

ደረጃ 10: አዲስ የተሸጠች ሴት አገናኝዎን ያገናኙ

እባክዎን ትክክለኛውን የኃይል አቅርቦትዎን ገና አያገናኙ። ቀይ ሽቦ ወደ “+” ፣ ጥቁር ወደ “-”

ደረጃ 11 እነዚያን ከ VM/GND ጋር ያገናኙ

እነዚያን "+" እና "-" ሀዲዶች ወደ ቪኤም እና ከእሱ ቀጥሎ ካለው GND ጋር ያገናኙ። በላዩ ላይ capacitor ያላቸው።

ደረጃ 12 Handiwork ን ያደንቁ

ደህና ፣ አሁን ሞተሩ እና ሾፌሩ ሙሉ በሙሉ ተዘጋጅተዋል! ከዚህ ጀምሮ እኛ ቁጥጥርን ብቻ እናደርጋለን። በነገራችን ላይ ወደ ፊት

• በሆነ ምክንያት ነጂዎን ካቋረጡ ፣ የእርስዎ 36V ኃይል በሚሰካበት ጊዜ እሱን ለማገናኘት አይሞክሩ። እኔ 3 ኛውን የመንጃ ሰሌዳዬን እንዲህ ገድያለሁ።
• የአሩዲኖ ኃይልን ከመጫንዎ በፊት በ 36 ቪ ኃይል ውስጥ ይሰኩ። እኔ በግሌ አርዱዲኖን አልጠበስኩም ፣ ግን በመንገድ ላይ ስለዚህ ጉዳይ ብዙ ማስጠንቀቂያ አየሁ።

ደረጃ 13 - አማራጭ - የእርስዎን VREF ይፈትሹ

TMC2209 የሞተርን ፍሰት የሚቆጣጠር ፖታቲሞሜትር አለው። እርስዎ ያደረግሁትን ተመሳሳይ አሽከርካሪ ካገኙ ፣ ስለዚያ እዚህ ማንበብ ይችላሉ። ቅንብሩን ማስተካከል ከፈለጉ ፦

• ሁሉንም ኃይል ያላቅቁ እና የሞተር ሽቦዎችን ከአሽከርካሪው ያላቅቁ።
• በአሽከርካሪው ላይ ሽቦውን ከኤንኤን (አንቃ) ፒን ያላቅቁት። ይህ ከላይ በግራ ጥግ ላይ ያለው ፒን ነው።
• የሞተር የኃይል አቅርቦትዎን (36V አንድ) ይሰኩ
• በ 20 ቮ ላይ ባለ መልቲሜትር ስብስብ በመጠቀም አንድ መሪን ወደ GND ምንጭ ይንኩ (እኔ ከ “-” ባቡር ጋር ሽቦን ተጠቅሜ ተጠቀምኩ) እና ሌላውን መሪ ወደ VREF ፒን ይንኩ። እባክዎን እርሳሱን ወደ ሌላ ነገር አይንኩ ፣ ካደረጉ ሾፌርዎን ማሳጠር ይችላሉ።
• የፖታቲሞሜትር ሽክርክሪት ቀስ ብሎ ለማስተካከል ትንሽ ዊንዲቨር ይጠቀሙ። ለእኔ ሰሌዳ ፣ በተቃራኒ ሰዓት አቅጣጫ = የበለጠ ኃይል። የእኔ VREF በግሌ ~ 0.6 ቪ ያነባል።

ደረጃ 14 ፦ አዝራሮች

ቀጥሎ ፣ እንደዚህ ያሉ አዝራሮችዎን ያገናኙ። ኃይል አያስፈልጋቸውም።

• የአዝራርዎን የዳቦ ሰሌዳ “-” ሐዲድ ከአርዱዲኖው GND አንዱ ወደ አንዱ ያገናኙ። ከፈለጉ ከሌላው የዳቦ ሰሌዳ “-” ሐዲድ ብቻ ማሰር ይችላሉ።
• የእያንዳንዱን አዝራር አንድ ፒን ከ "-" ባቡር ጋር ያገናኙ
• የእያንዳንዱን አዝራር ሌላ ፒን በአርዱዲኖ ላይ ካለው ዲጂታል ፒን ጋር ያገናኙ።

4 አዝራሮችን ተጠቀምኩ - ሞተር አብራ/አጥፋ

ሞተር ይቀጥላል

ማይክሮፎን በርቷል

ማይክሮፎን ጠፍቷል

ወደ ኮዱ ስንደርስ በእነዚህ ላይ የበለጠ ፣ ግን ማይክሮፎኑ በርቶ ወይም ጠፍቶ እንደሆነ የሚያሳውቀኝ ኤልኢዲ ስለሌለኝ ብቻ የተለየ የማይክሮፎን አዝራሮችን እጠቀም ነበር ፣ ስለሆነም የተለዩ/አጥፋ አዝራሮች መኖራቸው ሞኝነትን አደረገው።

ደረጃ 15 የማይክሮፎን ሰሌዳውን ያክሉ

ይህ ቀላል ነው ፣ እና አዳፍ ፍሬ ጥሩ መመሪያዎች (እና የሽያጭ መሰረታዊ ነገሮች!) እዚህ አሉ።

• «-» ን ከ GND ጋር ያገናኙ
• GND ን በማይክሮፎርድ ሰሌዳ ላይ ወደ “-” ያገናኙ (GND ን በቀጥታ ከ GND ጋር ማገናኘት እና ቀዳሚውን ደረጃ መዝለል ይችላሉ ፣ በእውነቱ)
• VCC ን በአርዱዲኖ ላይ ካለው 3.3V ኃይል ጋር ያገናኙ። ይህ የኃይል አቅርቦት ከ 5 ቪ ያነሰ “ጫጫታ” በመሆኑ የተሻለ የማይክሮፎን ንባቦችን ያስከትላል
• በአርዱዲኖ ላይ ካለው የ ANALOG IN pin ጋር OUT ን ያገናኙ። A0 ን እጠቀም ነበር።

ደረጃ 16: ይህ የመጨረሻው ውጤት መሆን አለበት

አሁን ሁሉም ነገር ዝግጁ መሆን አለበት። በእውነቱ ውስጥ የመጨረሻው ዲያግራም እና የእኔ የሽቦዎች ጩኸት ምስል እዚህ አለ። አንድ ኮድ እንይ!

ደረጃ 17 ኮድ

እሺ ኮዱን እንይ! ይህ የእኔ ንፁህ ሥራ አይደለም ፣ ግን ሥራውን ያከናውናል። እዚህ ሁሉንም ነገር ለማብራራት አስተያየቶችን ጨምሬያለሁ ፣ ግን ከእኔ ጋር ይታገሱ። ለዚህ ሁሉ አርዱዲኖ አይዲኢን ተጠቅሜያለሁ (በዊንዶውስ እና ማክ ላይ በነጻ ይገኛል) አጭሩ ይህ ነው - ለመዞር የሞተር ፍጥነት እና ርቀት ያዘጋጁ

ለማድረግ ብዙ ዓለቶችን (ማወዛወዝ) ያዘጋጁ።

ለ 1 ማወዛወዝ የተቀመጠውን ርቀት ያዙሩ። የተወሰኑ የቁጥር ጊዜዎችን ማወዛወዝ።

በእነዚህ ሁሉ መካከል ሞተሩ ማብራት አለመሆኑን ለማየት አዝራሮችን ይጫኑ ወይም ማይክሮፎኑን ያዳምጡ። የፍጥነት ፣ የርቀት እና የማይክሮ ትብነት እሴቶችን ማስተካከል ያስፈልግዎታል።የሞተር ፍጥነት መጠን እና ጥንካሬን ይነካል። ሞተሩ በቶሎ ሲሄድ ፣ ከፍ ባለ መጠን እና ያነሰ የማሽከርከር ኃይል ያገኛሉ። የእኔ በአሁኑ ጊዜ ዝም ማለት ይቻላል ፣ ስለሆነም ብዙ ድምጽ ሳያሰማ እንዲሮጥ ማድረግ ይቻላል።

#ያካትቱ // “መደበኛ” የእርከን ሞተር ቤተ -መጽሐፍት

//#የማይክሮፎን ደረጃዎችን ማስተካከል በሚፈልጉበት ጊዜ ይህንን ማረም 1/ይህንን አለመረዳት/መግለፅ // የአዝራር ቅንብር - እነዚህ ከአዝራሮቹ ጋር ያገናኙዋቸው ዲጂታል ፒኖች ከ int int motorEnablePin = 10 ጋር ይዛመዳሉ። const int continuePin = 11; const int micDisablePin = 12; const int micEnablePin = 13; // የማይክ ማዋቀር - A0 እዚህ ለማይክሮፎኑ ውስጥ አናሎግ አለ። የናሙና መስኮት በ millis const int micPin = A0; const int ናሙና መስኮት = 1000; ያልተፈረመ int ናሙና; bool micEnabled = ሐሰት; ድርብ ማይክሴንስ = 0.53; // ምናልባት ይህንን መለወጥ ያስፈልግዎታል // ለእኔ/ ለ.5 አካባቢ በትንሽ ማብሰያ ላይ ላለማቃጠል በቂ ነበር/ ግን ለትንሽ ጩኸቶች int stepsPerRevolution = 3200; // ለሞተርዎ በአንድ አብዮት የእርምጃዎች ብዛት እንዲመጣጠን ይህንን ይለውጡ // የእኔ ሞተር 200 ደረጃዎች/አብዮት ነው // እኔ ግን ሾፌሩን ወደ 1/16 ማይክሮፕስፕስ // ስለዚህ 200*16 = 3200… ትክክለኛው መንገድ // ይህንን ለማድረግ Stepper myStepper (stepsPerRevolution, 2, 3); // 2 & 3 የ DIR እና STEP pin int stepCount = 0; int motorSpeed = 95; // ይህንን እንደ ልጅዎ እና የሕፃን ክብደት int numSteps = 90 መሠረት ማስተካከል ያስፈልግዎታል። // ሞተሩ የሚንቀሳቀስበት ርቀት። // ከሞተርዎ/ ከሞተርዎ ጋር በሚያያይዙት ተሽከርካሪ ራዲየስ ላይ በመመርኮዝ ይህንን ማስተካከል ያስፈልግዎታል። ይህ እና ፍጥነት ሙከራ እና ስህተት ሊሆኑ ይችላሉ። // ማስታወሻ - በእንፋሎት ሞተሮች ላይ ከፍ ያለ ፍጥነት = ዝቅተኛ ውጤታማ የማሽከርከሪያ // በቂ የማሽከርከሪያ ኃይል ከሌለዎት ፣ ሞተርዎ እርምጃዎችን (አይንቀሳቀስም) int oldmotorButtonValue = HIGH ይዘልላል። bool የነቃ = ሐሰት; // ሞተር ነቅቷል? int loopStartValue = 0; int maxRocks = 100; // int rockCount = 0 ን ከማጥፋቱ በፊት ምን ያህል ጊዜ እንዲናወጥ ይፈልጋሉ። ባዶነት ማዋቀር () {#ifdef DEBUG Serial.begin (9600); // ለማረም ምዝግብ ማስታወሻ #endif pinMode (ሞተርEnablePin ፣ INPUT_PULLUP); // ይህ አዝራሮች ያለ ኃይል pinMode (ቀጣይPin ፣ INPUT_PULLUP) የሚሰሩበት ቅንብር ነው ፣ pinMode (micEnablePin ፣ INPUT_PULLUP); pinMode (micDisablePin ፣ INPUT_PULLUP); myStepper.setSpeed (ሞተር ፍጥነት); // የሞተር ፍጥነቱን ቀደም ሲል ወደገለጹት ነገር ያዘጋጃል} ባዶነት loop () {int motorButtonValue = digitalRead (motorEnablePin); // digitalRead በቃ የአዝራር እሴቶችን ያነባል int continueValue = digitalRead (continuePin); // ይህ የሞተር ቁልፍን መጫን ያወቃል እና በአንድ ጠቅታ ከአንድ ጊዜ በላይ እንዳይተኮስ ይከለክላል (motorButtonValue == HIGH && oldmotorButtonValue == LOW) {የነቃ =! ከነቃ; } micCheck (); // ሞተሩ ከጠፋ ፣ እና ማይክሮፎኑ ከበራ ((ከነቃ && micEnabled) {ከሆነ (getMicReading ()> = micSensitivity) ከነቃ = እውነት ከሆነ/ ሲያለቅስ/ ሲያለቅስ ያዳምጡ። } ከሆነ (ከነቃ) {stepsPerRevolution = stepsPerRevolution * -1; // የተገላቢጦሽ አቅጣጫ // በእኔ ቅንብር // የመጀመሪያውን ማወዛወዝ ለመቀልበስ የበለጠ ውጤታማ ነው። ይህንን ከሉፕ በኋላ // ማስቀመጥ ይችላሉ /ያ ካልሆነ ለእርስዎ /// ማሽከርከር ሞተር ከላይ የተገለጸውን ርቀት (int i = loopStartValue; i <numSteps; i ++) {// int tempmotorButtonValue = digitalRead (motorEnablePin); ከሆነ (tempmotorButtonValue! = motorButtonValue) {rockCount = 0; // እነዚህ የሚቀጥሉት ሁለት መስመሮች የሞተርን አቀማመጥ “ያድናሉ” ፣ ስለዚህ በሚቀጥለው ጊዜ ሲያበሩት// እንዳላጠፉት መጓዙን ይቀጥላል። ይህ መወርወርን ይከላከላል / የእንቅስቃሴዎ ርቀቶች loopStartValue = i; // ቦታን አስቀምጥ ደረጃዎችPerRevolution = stepsPerRevolution * -1; // አቅጣጫውን ጠብቁ oldmotorButtonValue = tempmotorButtonValue; ሰበር; } ቼክ ቀጥል (ዋጋውን ቀጥል); // ያረጋግጡ ቀጥል አዝራር ተጭኗል micCheck (); myStepper.step (stepsPerRevolution / 50); // በአንድ ዙር ምን ያህል እርምጃዎች መውሰድ እንዳለብዎ ፣ // ይህንን ማስተካከል ሊያስፈልግዎት ይችላል/ - ዑደቱ ከተጠናቀቀ ሙሉውን የርቀት ርቀትን መቀጠላችንን ያረጋግጡ/ ሞተሩን ከራስዎ ካጠፉት እና እሱ “ካስቀመጠ” ይህ ወደ ጨዋታ ይመጣል። ቦታ ከሆነ (i == numSteps - 1) {loopStartValue = 0; }}} መዘግየት (100); // የሚቀጥለውን ዐለት ከማድረግዎ በፊት 100 ሚሊስን ያቁሙ። ይህንን ማስተካከል ያስፈልግዎታል። (ከነቃ) ቼክ ኮምፕሌተር (); oldmotorButtonValue = motorButtonValue; // ይህ ሁለቴ ጠቅታዎችን ለመከላከል ጥቅም ላይ ይውላል} // ይህ ኮድ በቀጥታ ከአዳፍ ፍሬዝ ነው። ድርብ getMicReading () {ያልተፈረመ ረጅም startMillis = millis (); ያልተፈረመ int peakToPeak = 0; // ከጫፍ እስከ ጫፍ ደረጃ ያልተፈረመ int signalMax = 0; ያልተፈረመ int signalMin = 1024; ሳለ (ሚሊስ () - startMillis <sampleWindow) {micCheck (); ከሆነ (digitalRead (motorEnablePin) == LOW) የነቃ = እውነት; ናሙና = analogRead (micPin); ከሆነ (ናሙና signalMax) {signalMax = ናሙና; // ከፍተኛ ደረጃዎችን ብቻ ያስቀምጡ/ ሌላ ከሆነ (ናሙና = maxRocks) {ነቅቷል = ሐሰት; rockCount = 0; // ወደ መካከለኛ ፖዚቲዮ ይመለሱ

ለ (int i = loopStartValue; i <numSteps/2; i ++) {

myStepper.step (stepsPerRevolution * -1 / 50); // ደረጃ 1/100 የአብዮት

}

} }

ደረጃ 18 - መጫኛ እና የጎማ ማቀናበር

ይህ ለእኔ አሁንም WIP ነው ፣ ምክንያቱም እኔ እንዳልኩት ገና በልጄ አልጋ ላይ ዊንጮችን ማስገባት እፈልጋለሁ። የእኔን የማጭበርበር መንገድ እንደሚከተለው ነው።

• ጎማዬ ቀጥታ መስመር ላይ እንዲጎትት ከልጅጌው ላይ እንደሚወርድ ክንድ ለማድረግ ክላፕ ያድርጉ
• ሞተሩን ለማስገባት ድፍድፍ ሣጥን አንድ ላይ ሰንጥቆ ያንን ወደ መሰረቱ ሳህን አዛውረው ፣ ይህም የሕፃኑ እግር ላይ ተጣብቄ
• ከውስጥ ካለው ትንሽ የእንፋሎት መሽከርከሪያ ጎማ ጋር የሚገጣጠም ቀዳዳ ያለው ብጁ የእንጨት መዘዋወሪያ ጎማ ሠራ። እኔ የማዕከላዊውን ቀዳዳ በጣም ጠበቅ አድርጌ ልክ በ stepper pulley wheel ውስጥ ተዘዋውሬ አደረግሁ። በእግረኛው ሞተር ላይ ለማጠንከር በብረት መዞሪያው ጎማ ላይ ያለውን ዊንች መድረስ እችል ዘንድ በተሽከርካሪው በኩል ወደ ቀዳዳው ቀዳዳ ገባሁ።
• ከህፃን “ክንድ” እስከ መንኮራኩር ድረስ ሕብረቁምፊን አሂድ። እኔ በተቆፈርኩበት ቀዳዳ ውስጥ በመሮጥ እና በቦታው ላይ ብቻ በመቅዳት ሕብረቁምፊውን አስጠብቄዋለሁ።

ለ 3 ኛ ደረጃ የተሻለው መፍትሔ በመጀመሪያ ደረጃ ትልቅ ዲያሜትር የሚሽከረከር ተሽከርካሪ መግዛት ብቻ ነው። የእኔ ከጉድጓዱ ውስጥ ከ 3 ኢንች በታች ትንሽ ነው እና ለእኔ ለተለየ አልጋዬ በትክክል ይሠራል።

የእኔ የመጀመሪያ ስሪት ከመንኮራኩር ይልቅ ክንድ ተጠቅሟል። እሱ እንዲሁ እንዲሁ አልሰራም ምክንያቱም ኃይሉ በተከታታይ አቅጣጫ ላይ ስላልተተገበረ እና የመነሻ ቦታው ትክክል ካልሆነ ለመጣል በጣም ተጋላጭ ነበር። መንኮራኩር መጠቀም እነዚህን ችግሮች ይፈታል። እኔ ደግሞ ትንሽ የ pulley ስርዓትን በመጠቀም አዝናኝ ነበር ፣ ግን የማያስፈልገኝ ነገር አለ ምክንያቱም መንኮራኩሬ በቂ ጥንካሬ ስለሰጠኝ።

ደረጃ 19: የመጨረሻ ማዋቀር

ማይክራፎኑን ከልጅዎ አጠገብ ያድርጉት ፣ ግን እነሱ ማንኛውንም ሽቦዎች በማይመቱበት ቦታ ላይ። ወደ መጨረሻው መድረሻ ለመሮጥ በቂ ሽቦዎች እስካሉ ድረስ በፈለጉበት ቦታ ቁልፎቹን ያስቀምጡ። እርስዎም እንዲሁ በአርዲኖው ላይ በ wifi ቅንብር ቁልፎቹን ብቻ መተካት ይችላሉ ፣ ግን እኔ እስካሁን ድረስ ጥልቅ አልሄድኩም። መልካም ዕድል እዚያ!