የቢራ መክፈቻ እና አፈሰሰ - 7 ደረጃዎች (ከስዕሎች ጋር)

2024 ደራሲ ደራሲ: John Day | [email protected]. ለመጨረሻ ጊዜ የተሻሻለው: 2024-01-30 07:29

ለዚህ ፕሮጀክት ፣ ፍላጎቱ ቀደም ሲል የተፈለሰፈ ፣ ግን አንዳንድ ማሻሻያዎችን የሚፈልግ አንድ ፈጠራ ወይም ስርዓት ማምጣት ነበር። አንዳንዶች እንደሚያውቁት ቤልጂየም በቢራዋ በጣም ተወዳጅ ናት። በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ አንዳንድ ማሻሻያዎችን የፈለገው ፈጠራ ቢራ በመክፈት ሊጀምር እና በደንበኛው በተመረጠው ተስማሚ ብርጭቆ ውስጥ ቢራውን ማፍሰስ የሚችል የተቀናጀ ስርዓት ነው። ከማሽን ይልቅ በ “ጤናማ” ሰው በቀላሉ በእጅ ሊሠራ ስለሚችል ይህ ፈጠራ በጣም የታወቀ አይደለም ፣ ግን ለሌላ የሰዎች ምድብ አሁንም በጣም የሚስብ ነው። ዛሬ እንደ አለመታደል ሆኖ አንዳንዶቻችን ይህንን ማድረግ አንችልም። ይበልጥ ግልጽ በሆነ ሁኔታ ፣ ከባድ ክንድ ወይም የጡንቻ ችግር ያለባቸው ሰዎች ፣ አዛውንቶች ወይም እንደ ፓርኪንሰን ፣ ኤ ኤል ኤስ ፣ ወዘተ ያሉ ሰዎች ይህን ማድረግ አይችሉም። ለዚህ ዘዴ ምስጋና ይግባቸውና አንድ ሰው መጥቶ በእነዚህ ሁለት ተግባራት እስኪረዳቸው ድረስ ሳይጠብቁ ጥሩ አገልግሎት የሚሰጥ ቢራ በራሳቸው ሊጠጡ ይችላሉ።

የእኛ ስርዓት እንዲሁ ከጓደኞቹ ጋር አንድ ቢራ ብቻ ለመደሰት እና በቤልጂየም ሙያ ለመደሰት ለሚፈልግ ቀላል ሸማች ነው። ቢራ በደንብ ማገልገል ለሁሉም አይደለም እና በእርግጥ ልምምዳችን በዓለም አቀፍ ደረጃ የሚታወቅ ሲሆን በደስታ ነው ለዓለም ሁሉ የምናካፍለው።

አቅርቦቶች

ዋና አካላት:

• አርዱዲኖ UNO (20.00 ዩሮ)
• የቮልቴሽን መቀየሪያን ወደ ታች ዝቅ ያድርጉ - LM2596 (3.00 ዩሮ)
• 10 ባለ2-ፒን ተርሚናል ብሎኮች (አጠቃላይ 6.50 ዩሮ)
• 2-ፒን SPST ማብሪያ/ማጥፊያ (0.40 ዩሮ)
• የ 47 ማይክሮ ፋራድ (0.40 ዩሮ) አቅም
• እንጨት: ኤምዲኤፍ 3 ሚሜ እና 6 ሚሜ
• PLA- ፕላስቲክ
• 3 ዲ-ማተሚያ ክር
• 40 ብሎኖች እና ለውዝ - M4 (እያንዳንዳቸው 0.19 ዩሮ)
• የመስመር ተዋናይ-ነማ 17: 17LS19-1684E-300G (37.02 ዩሮ)
• ሳንዮ ዴንኪ ዲቃላ ስቴፐር ሞተር (58.02 ዩሮ)
• 2 የእንፋሎት ሾፌር - DRV8825 (እያንዳንዳቸው 4.95 ዩሮ)
• 2 አዝራር (እያንዳንዳቸው 1.00 ዩሮ)
• 3 ማይክሮ መቀየሪያዎች (እያንዳንዳቸው 2.25 ዩሮ)
• 5 የኳስ ተሸካሚዎች ABEC-9 (እያንዳንዳቸው 0.75 ዩሮ)

ሶፍትዌር እና ሃርድዌር;

• ከ Autodesk (CAD- ፋይሎች) ፈላጊ
• 3 ዲ-አታሚ
• ሌዘር መቁረጫ
• የ 24 ቮልት የቮልቴጅ አቅርቦት

ደረጃ 1 የእንጨት ግንባታ

የእንጨት ግንባታ

ለሮቦቱ ውቅር ፣ ውጫዊ ግንባታ ጥንካሬን ለመስጠት እና ሮቦቱን ጠንካራ ለማድረግ ያገለግላል። በመጀመሪያ ፣ የመክፈቻ አሠራሩ ሙሉ በሙሉ በዚህ መዋቅር የተከበበ ሲሆን የአክሲስቶ አናት ተሸካሚ ዘዴውን የተረጋጋ ያደርገዋል። በተጨማሪም ፣ የማማውን ታችኛው ክፍል የእርከን ሞተሩን ለመጫን አውሮፕላን አለ። በማማው ጎኖች ላይ የመክፈቻውን መሽከርከሪያ ለመከላከል ቀዳዳዎች ተዘጋጅተዋል ፣ ይህም ጠርሙሱን ለመክፈት በቀጥታ ወደ ካፕሱሉ ይወርዳል። በጎን አውሮፕላኖች ውስጥ ፣ መክፈቻውን ሙሉ በሙሉ ወደ ታች መውደቅ ለማገድ መያዣን ለማያያዝ ቀዳዳዎች አሉ። በሁለተኛ ደረጃ ሞተሩን እና የመፍሰሻ ዘዴውን ለማስተላለፍ ከመክፈቻው ዘዴ ማማ በስተጀርባ ተጨማሪ አውሮፕላን ይሰጣል።

ከመስተዋት መያዣው ታችኛው ክፍል ላይ ብርጭቆ ሲወርድ የሚረዳ አውሮፕላን ይቀርባል። በጠርሙሱ አናት እና በመስታወቱ አናት መካከል ተስማሚ ቦታን ለመፍጠር መስታወቱ ወደ ላይ ስለተነሳ ይህ አስፈላጊ ነው። በዚህ አውሮፕላን ውስጥ ማይክሮ ማብሪያ / ማጥፊያ / ማብሪያ / ማብቂያ / ማብሪያ / ማብሪያ / ማብሪያ / ማብሪያ / ማብሪያ / ማብሪያ / ማብሪያ / ማብሪያ / ማብሪያ / ማብሪያ / ማብሪያ / ማብሪያ / ማብሪያ / ማብሪያ / ማብሪያ / ማብሪያ / ማብሪያ / ማብሪያ / ማብሪያ / ማብሪያ / ማብሪያ / ማጥፊያ / ቀዳዳ ሆኖ እንዲቀመጥ የሚያስችል ቀዳዳ ተዘጋጅቷል። እንዲሁም የአነፍናፊዎችን እና የሞተሮችን ንፁህ ሽቦ ለመያዝ በእንጨት አውሮፕላኖች ውስጥ ቀዳዳዎች ተሰጥተዋል። በተጨማሪም በመክፈቻ ዘዴው ውስጥ የጠርሙሶችን ቁመት ለማስተካከል እና ለማፍሰሻ አሠራሩ ላተራል የእንጨት ቁርጥራጮች አንዳንድ ቦታዎችን እንዲሁም በታችኛው መቀርቀሪያዎቹ ላይ አንዳንድ ቦታዎችን ለመስጠት በእንጨት ግንባታ የታችኛው አውሮፕላን ውስጥ አንዳንድ ቀዳዳዎች ተሰጥተዋል። በማፍሰስ ዘዴ ውስጥ የጠርሙሱ መያዣ።

የእንቆቅልሽ ዘዴ

በዚህ ደረጃ ስዕሎች ውስጥ የመገጣጠሚያ ዘዴ ምሳሌ ተጨምሯል። አውሮፕላኖቹን እርስ በእርስ ለመገጣጠም የእንቆቅልሽ አሠራሩን እና የቀረቡትን ቀዳዳዎች እይታ ይሰጣል።

ደረጃ 2 የመክፈቻ ሜካኒዝም

ይህ ሞዴል በአንድ ጠርሙስ መክፈቻ (እንዲሁም ለከፍተኛው የተጠጋጋ ክፍል መክፈቻ ማድረግ ይችላል) ፣ አንድ ግዙፍ ትራፔዞይድ ብረት አሞሌ ፣ አንድ የመክፈቻ መያዣ (አንድ ትንሽ የብረት አሞሌ የሚያልፍበት 2 ትናንሽ መንጠቆዎች ያሉት የእንጨት ሳህን) ፣ አንድ መያዣ የጠርሙሱ መክፈቻ እና አንድ የኳስ ሽክርክሪት። በብረት አሞሌው (ከሞተር ጋር ተጣምሯል) ፣ የመክፈቻው መያዣ ከኳሱ ጠመዝማዛ በላይ ነው። በሞተር ለተፈጠረው የብረት አሞሌ መሽከርከር ምስጋና ይግባቸውና የኳሱ ጠመዝማዛ ወደ ላይ እና ወደ ታች መውረድ ይችላል ፣ ከእነሱ ጋር የመክፈቻ መያዣውን እንቅስቃሴ ከእሱ ጋር ተያይ drivingል። በ 4 ዓምዶች መካከል የተቆራረጠው ትንሹ የብረት አሞሌ የመክፈቻ መያዣውን ማዞርን ይከላከላል። በትንሽ አሞሌ በሁለቱም ጫፎች ላይ ሁለት “ማገጃዎች” ይቀመጣሉ። በዚህ መንገድ ትንሹ አሞሌ በአግድም መንቀሳቀስ አይችልም። መጀመሪያ ላይ መክፈቻው በጠርሙሱ ላይ ተጣብቋል። የመክፈቻው ቀዳዳ በጠርሙሱ ቆርቆሮ እስኪጣበቅ ድረስ መክፈቻው ወደ ላይ ወጥቶ በጠርሙሱ ላይ ይንሸራተታል (ለተጠጋጋው ክፍል ምስጋና ይግባው)። በዚህ ጊዜ ጠርሙሱን ለመክፈት አንድ መክፈቻ በመክፈቻው ይተገበራል።

1. ትልቅ ማንጠልጠያ (1 ቁራጭ)
2. የእንጨት ሳህን (1 ቁራጭ)
3. አነስተኛ አሞሌ ማገጃ (2 ቁርጥራጮች)
4. አነስተኛ የብረት አሞሌ (1 ቁራጭ)
5. አነስተኛ ማጠፊያ (2 ቁርጥራጮች)
6. መክፈቻ (1 ቁራጭ)
7. ተሸካሚ (1 ቁራጭ)
8. የመክፈቻ ማገጃ (1 ቁራጭ)
9. ሞተር + ትራፔዞይድ አሞሌ + ኳስ ጠመዝማዛ (1 ቁራጭ)

ደረጃ 3 - ሚዛናዊ ዘዴ

ሚዛናዊ ስርዓት ማፍሰስ

ይህ ስርዓት በእያንዳንዱ ወገን የጠርሙስ መያዣ ስርዓት እና የመስታወት መያዣ ስርዓት ያለው ሚዛናዊ ስርዓት አለው። እና በመሃል ላይ ወደ ዘንግ ለማያያዝ የመሰብሰቢያ ስርዓት አለ።

1. ጠርሙስ መያዣ

የጠርሙሱ መያዣ ንድፍ በእንቆቅልሽ ውቅር ከአመዛኙ ስርዓት ጎኖች ጋር የተጣበቁ 5 ትላልቅ ሳህኖችን ያቀፈ ነው ፣ እንዲሁም የጁፒለር ድብን ለመያዝ ከ M3 ብሎኖች ጋር ተያይዞ ከታች ደግሞ ስድስተኛው ሰሃን አለ። ወደ ገንዳ አትሂድ። ወደ ላተራል የእንጨት ሳህኖች መሰብሰቡ በቦልት ፕላስ ነት አወቃቀር ፣ ለእያንዳንዱ የእንጨት ሳህን 4 (በእያንዳንዱ ጎን 2)።

እንዲሁም የጠርሙሱን የላይኛው ክፍል ለመያዝ የጠርሙስ አንገት መያዣ ተተግብሯል ፣ ይህ ቁራጭ ከዘንግ መሰብሰቢያ ስርዓት ጋር ተያይ isል ፣ በኋላ ላይ ተብራርቷል።

በተጨማሪም ፣ በመዋቅሩ ላይ ጥንካሬዎችን ለመጨመር በስብሰባው ውስጥ 10 3D የታተሙ ሲሊንደሮች ተተግብረዋል። በእነዚህ ሲሊንደሮች ውስጥ የሚያልፉ መቀርቀሪያዎች M4 እና ከየራሳቸው ፍሬዎች ጋር ናቸው።

በመጨረሻ ፣ ከሱ በታች እና ከዛ በላይ ከእንጨት ሰሌዳዎች ጋር ተጣብቆ የ 3 ዲ የታተመ የሰውነት መያዣን ተጠቅመን በመያዣው ውስጥ ያለውን ጠርሙስ ለመለየት ሁለት የመቀየሪያ ዳሳሾችን ተግባራዊ አደረግን።

2. የመስታወት መያዣ

የመስታወት መያዣው ንድፍ እንደ ጠርሙሱ መያዣ ሰሌዳዎች በተመሳሳይ መንገድ በተያያዙ 2 የእንጨት ሳህኖች የተሠራ ነው። ግትርነትን ለመጨመር 5 ዲ 3 ዲ የታተሙ ሲሊንደሮችም አሉ። የጁፒለር መስታወቱን የታችኛው ክፍል ለመደገፍ ፣ መስታወቱ የሚደገፍበት ከፊል ሲሊንደር ቁራጭ አለ። ይህ ከ M4 ብሎኖች ጋር በሚሰበሰቡ በ 3 ክንዶች በኩል አያይዣለሁ።

የብርጭቆቹን የላይኛው ክፍሎች ለመደገፍ ፣ ሁለት ቁርጥራጮች ተተግብረዋል ፣ አንደኛው ለብርጭቆው አናት ፣ ስለዚህ ሚዛናዊ ስርዓቱን ሲቀይር አይወድቅም እና ሌላ ደግሞ የመስታወቱን የጎን ክፍል ይይዛል።

3. የአክሲስ መሰብሰቢያ ስርዓት

ሚዛኑን ሲስተም ከሚሽከረከረው ዘንግ ጋር ለማያያዝ ስርዓት ተፈልጎ ነበር። እኛ ቁመታዊ አሞሌዎች (በአጠቃላይ 4) እርስ በእርስ በ M4 ብሎኖች እና ለውዝ ተጭነው የሚጫኑበትን ውቅር እንጠቀም ነበር። እናም በዚህ አሞሌዎች በኩል ትንሽ ዘንቢል ዲያሜትር ያለው 10 3D የታተሙ ቁርጥራጮች አሉ። መያዣውን ለመጨመር በዘንግ እና በ 3 ዲ የታተሙ ቁርጥራጮች መካከል ሁለት ቁመታዊ የጎማ ቁርጥራጮች አሉ።

4. ሚዛናዊ የእንጨት ሳህኖች

በውስጡ ሁሉንም ባለቤቶችን የሚይዙ 2 የጎን የጎን ሰሌዳዎች አሉ እና ከላይ በተብራራው ዘንግ ስርዓት በኩል ከዘንግ ጋር ተያይዘዋል።

መተላለፍ

ሚዛናዊ ሥርዓቱ በአክሲዮኑ እንቅስቃሴ ላይ ቅብብሎሽዎችን አብራርቷል ፣ በ 3 ተሸካሚዎች እና በተጓዳኝ ተሸካሚዎቹ እገዛ በመዋቅሩ ውስጥ የተገጠመ የ 8 ሚሜ የብረት አሞሌ ነው።

የማፍሰሻውን የማሽከርከር እንቅስቃሴ ለማከናወን በቂ የማሽከርከር ኃይልን ለማግኘት ፣ ቀበቶ ማስተላለፊያ ጥቅም ላይ ይውላል። ለትንሽ የብረት መወጣጫ ፣ የ 12.8 ሚሊ ሜትር ውፍረት ያለው መወጣጫ ጥቅም ላይ ውሏል። የሚፈለገው ጥምርታ ላይ ለመድረስ ትልቁ መጎተቻ 3 ዲ ታትሟል። ልክ እንደ ብረት መዘዋወሪያው ፣ ከሚሽከረከረው ዘንግ ጋር ለማያያዝ ለ pulley ተጨማሪ ክፍል ተሰጥቷል። በቀበቶው ላይ ውጥረትን ለመተግበር ፣ በቀበቶው ውስጥ የተለያዩ ውጥረቶችን ለመፍጠር በተንቀሳቃሽ የውጥረት አቅራቢ ላይ ውጫዊ ተጽዕኖ ጥቅም ላይ ይውላል።

ደረጃ 4 ኤሌክትሮኒክስ እና አርዱinoኖ ኮድ

ለኤሌክትሮኒክስ ክፍሎች ፣ እንደገና የሚፈለገውን ዝርዝር ለመመልከት እና የዚህ ስርዓት ኪነሚክስ ምን መሆን እንዳለበት ለማየት ይመከራል። የእኛ ሥርዓቶች ያላቸው የመጀመሪያው መስፈርት ፣ የመክፈቻው አቀባዊ እንቅስቃሴ ነው። ሌላው መስፈርት የጠርሙሱን ክዳን ለማላቀቅ በእጁ ላይ መተግበር ያለበት ኃይል ነው። ይህ ኃይል በ 14 N ዙሪያ ነው። ለፈሰሰው ክፍል ፣ ስሌቶቹ በማትላብ አማካይነት ተፈትተው ከፍተኛውን የ 1.7Nm torque አስከትለዋል። የተጠቀሰው የመጨረሻው መስፈርት ፣ የስርዓቱ ተጠቃሚነት ነው። ስለዚህ የመነሻ ቁልፍን መጠቀም ዘዴውን ለመጀመር ጠቃሚ ይሆናል። በዚህ ምዕራፍ ውስጥ የተለዩ ክፍሎች ተመርጠው ይብራራሉ። በምዕራፉ መጨረሻ ላይ አጠቃላይ የዳቦ ሰሌዳ ንድፍ እንዲሁ ይወከላል።

የመክፈቻ ሜካኒዝም

ለመጀመር የቢራ ጠርሙስ ለመክፈት የመክፈቻ ስርዓቱ ያስፈልጋል። ቀደም ሲል በዚህ ምዕራፍ መግቢያ ላይ እንደተገለፀው የጠርሙሱን ክዳን ከጠርሙሱ ለማላቀቅ አስፈላጊው ኃይል 1 ፣ 4 Nm ነው። በመክፈቻው ክንድ ላይ የሚተገበረው ኃይል ክንድ 10 ሴ.ሜ አካባቢ ከሆነ 14 N ነው። ይህ ኃይል የተፈጠረው ክርን በለውዝ በማዞር በተፈጠረ የግጭት ኃይል ነው። ነት በማሽከርከር እንቅስቃሴው ውስጥ ተጣብቆ በመያዝ ነት አሁን የሚንቀሳቀስበት ብቸኛው መንገድ ወደ ላይ እና ወደ ታች ነው። ለዚህም ፣ ለውዝ ወደ ላይ እና ወደ ታች መንቀሳቀሱን ለማረጋገጥ torque ያስፈልጋል እና በዚያም የ 14 N ኃይልም መውጣት አለበት። ይህ ጉልበት ከዚህ በታች ባለው ቀመር ሊሰላ ይችላል። ይህ ቀመር አንድን ነገር ወደ ላይ እና ወደ ታች በተወሰነ የማዞሪያ መጠን ለማንቀሳቀስ አስፈላጊውን torque ይገልጻል። የሚፈለገው ጉልበት 1.4 Nm ነው። ይህ ለሞተር ዝቅተኛው የማሽከርከሪያ መስፈርት ይሆናል። ቀጣዩ ደረጃ በዚህ ሁኔታ ውስጥ በጣም የተገጠመውን ምን ዓይነት ሞተር መፈለግ ነው። መክፈቻው ብዙ አብዮቶችን ይለውጣል እና የሚፈለገውን የማሽከርከሪያ ኃይል በመመልከት ፣ ጥሩ ሀሳብ አገልጋይ መኪና መምረጥ ነው። የአገልጋይ ሞተሩ ጠቀሜታ ከፍተኛ የማሽከርከሪያ እና መካከለኛ ፍጥነት ያለው መሆኑ ነው። እዚህ ያለው ችግር አገልጋይ ሞተሩ የተወሰነ ክልል ያለው ፣ ከሙሉ አብዮት ያነሰ ነው። አንድ መፍትሔ አገልጋዩ ‹ተጠልፎ› ሊሆን ይችላል ፣ ይህ ማለት አገልጋዩ ሙሉ በሙሉ 360 ° ማሽከርከር እንዲኖረው እና እንዲሁም መሽከርከሩን ይቀጥላል። አሁን አገልጋዩ ‹ተጠልፎ› አንዴ እነዚህን ድርጊቶች መቀልበስ እና እንደገና የተለመደ ማድረግ ፈጽሞ የማይቻል ነው። ይህ ውጤት በኋላ አገልጋዩ በሌሎች ፕሮጀክቶች ውስጥ እንደገና ጥቅም ላይ መዋል አይችልም። የተሻለው መፍትሔ ምርጫው ወደ ስቴፐር ሞተር የሚሄድ መሆኑ ነው። እንደነዚህ ዓይነቶቹ ሞተሮች እጅግ በጣም ብዙ መብራቶች ያሉት ላይሆኑ ይችላሉ ግን ከዲሲ-ሞተር በተቃራኒ በተቆጣጠረ መንገድ ይሽከረከራል። እዚህ የተገኘ ችግር ለ torque ጥምርታ ዋጋ ነው። ይህ ችግር የማርሽ ሳጥን በመጠቀም ሊፈታ ይችላል። በዚህ መፍትሄ ፣ የክርክሩ የማሽከርከር ፍጥነት ዝቅ ይላል ፣ ግን የማርሽ ጥምርታዎችን በማጣቀስ የማሽከርከሪያው መጠን ከፍ ያለ ይሆናል። በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ የማሽከርከሪያ ሞተርን የመጠቀም ሌላው ጠቀሜታ የእርምጃ ሞተሩ ለቀጣይ ዓመታት ሌሎች ፕሮጀክቶች እንደገና ጥቅም ላይ መዋል ነው። ከማሽከርከሪያ ሣጥን ጋር የማሽከርከሪያ ሞተር ጉዳቱ ያን ያህል ከፍተኛ ያልሆነ የውጤት ፍጥነት ነው። ስርዓቱ በዝግታ እንዲሠራ በሚያደርገው በለውዝ እና በክር ዘዴ የሚወገድበት መስመራዊ ተዋናይ እንደሚፈልግ ያስታውሱ። ስለዚህ ምርጫው ያለ ማርሽ ሳጥን ወደ ስቴፐር ሞተር ሄዶ ወዲያውኑ ለስላሳ ነት በተካተተ ክር ተገናኝቷል።

ለዚህ ፕሮጀክት ፣ ለትግበራው ጥሩ የእግረኛ ሞተር 44 ናሜ እና የ 32 ዩሮ ዋጋ ያለው ኔማ 17 ነው። ይህ የእንፋሎት ሞተር ቀደም ሲል እንደተጠቀሰው ከክር እና ከነጭ ጋር ተጣምሯል። የእርከን ሞተርን ለመቆጣጠር የኤች-ድልድይ ወይም የእርከን ሞተር ነጂ አጠቃቀም ጥቅም ላይ ይውላል። ኤች ድልድይ ከአርዲኖ ኮንሶል ሁለት ምልክቶችን የመቀበል ጥቅሞች አሉት ፣ እና በውጭ ዲሲ-ቮልቴጅ አቅርቦት እገዛ ኤች-ድልድይ የእንፋሎት ሞተርን ለማቅረብ ዝቅተኛ የቮልቴጅ ምልክቶችን ወደ ከፍተኛ 24 ቮልት ይለውጣል። በዚህ ምክንያት ፣ የእርከን ሞተሩ በፕሮግራም አማካይነት በአርዱኖ በቀላሉ መቆጣጠር ይችላል። ፕሮግራሙ በአባሪ ውስጥ ሊገኝ ይችላል። ከአርዱዲኖ የሚመጡት ሁለቱ ምልክቶች ሁለት ዲጂታል ምልክቶች ናቸው ፣ አንደኛው ለማሽከርከሪያው አቅጣጫ ተጠያቂ ሲሆን ሁለተኛው ደግሞ ፍጥነቱን የሚወስን የ PWM ምልክት ነው። ለማፍሰስ ዘዴ እና የመክፈቻ ዘዴ በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ ያገለገለው ሾፌር የ PWM ምልክቶችን ከአርዲኖ ወደ 8.2 ቮ ወደ 45 ቮ ወደ ቮልቴጅ መለወጥ የሚችል እና እያንዳንዳቸው 5 ዩሮዎችን የሚይዝ የ ‹ደረጃ ዱላ DRV8825 ነጂ› ነው። ሊታሰብበት የሚገባ ሌላ ሀሳብ የጠርሙሱን መክፈቻ በማጣቀሻ የመክፈቻው ቦታ ነው። የፕሮግራም ክፍሉን ለማቃለል የጠርሙሱ መያዣው የተሠራው ሁለቱም ዓይነቶች የቢራ ጠርሙስ መክፈቻዎች በተመሳሳይ ቁመት ላይ በሚሆኑበት መንገድ ነው። በዚህ ምክንያት በመክፈቻው እና በተዘዋዋሪ በክር በኩል የተገናኘውን የእርከን ሞተር ፣ አሁን ለሁለቱም ጠርሙሶች ለተመሳሳይ ቁመት በፕሮግራም ሊሠራ ይችላል። በዚህ መንገድ የጠርሙሱን ቁመት ለመለየት ዳሳሽ እዚህ አስፈላጊ አይደለም።

የማፍሰስ ዘዴ

በዚህ ምዕራፍ መግቢያ ላይ ቀደም ሲል እንደተገለፀው ሚዛናዊ ስርዓቱን ለማጠፍ የሚያስፈልገው ተፈላጊው 1.7 Nm ነው። መስታወቱ እና ጠርሙሱ በሚሽከረከሩበት በተለዋዋጭ አንግል ተግባር ውስጥ ለ torque ሚዛን ቀመር በማዘጋጀት በማትላብ በኩል ይሰላል። ይህ የሚደረገው ከፍተኛውን የማሽከርከሪያ ኃይል ለማስላት ነው። በዚህ መተግበሪያ ውስጥ ለሞተር ፣ የተሻለው ዓይነት አገልጋይ ሞተር ይሆናል። ይህ የሆነበት ምክንያት ዋጋው በከፍተኛ የዋጋ ተመን ምክንያት ነው። በመክፈቻ ዘዴው በቀደመው አንቀፅ ላይ እንደተገለፀው አገልጋይ ሞተሩ የሚሽከረከርበት የተወሰነ ክልል አለው። ሊፈታ የሚችል ትንሽ ችግር የማሽከርከር ፍጥነት ነው። የ servomotor የማሽከርከር ፍጥነት ከሚያስፈልገው በላይ ነው። ለዚህ ችግር ሊገኝ የሚችለው የመጀመሪያው መፍትሔ የማሽከርከሪያው ኃይል የሚሻሻልበት እና ፍጥነቱ የሚቀንስበትን የማርሽ ሳጥን ማከል ነው። ከዚህ መፍትሔ ጋር የሚመጣው ችግር በማርሽ ሳጥኑ ምክንያት የአገልጋይ ሞተሩ ክልል እንዲሁ ይቀንሳል። ይህ መቀነስ ውጤት ሚዛናዊ ስርዓት 135 ° መዞሩን ማሽከርከር ስለማይችል ነው። ይህ እንደገና አገልግሎት ሰጪውን ‹ጠለፋ› በማድረግ ሊፈታ ይችላል ፣ ግን ያ በቀድሞው አንቀጽ ‹የመክፈቻ ዘዴ› ውስጥ የተብራራውን የአገልጋይ ሞተሩን አለመቻል ያስከትላል። ለከፍተኛ የማሽከርከር ፍጥነቱ ሌላኛው መፍትሔ በሴሮ ሞተር ሥራ ላይ የበለጠ ነው። የ servo ሞተር በ 9 ቮልት ውጥረት በኩል ይመገባል እና በ PWM- ምልክት በኩል በአርዲኖ ኮንሶል ቁጥጥር ይደረግበታል። ይህ የ PWM- ምልክት የሚፈለገውን የ servomotor አንግል ምን መሆን እንዳለበት ምልክት ይሰጣል። አንግልን በመቀየር አነስተኛ እርምጃዎችን በመውሰድ ፣ የ servomotor የማሽከርከር ፍጥነት ሊቀንስ ይችላል። ሆኖም ይህ መፍትሔ ተስፋ ሰጭ ይመስላል ፣ የማርሽ ሳጥን ወይም ቀበቶ ማስተላለፊያ ያለው የእርከን ሞተር እንዲሁ ማድረግ ይችላል። እዚህ ፍጥነት ከሚቀንሰው ሞተር የሚመጣው የማሽከርከሪያ ፍጥነት ከፍ ያለ መሆን አለበት። ለዚህ ዓይነቱ ማስተላለፊያ ምንም ዓይነት የኋላ መመለሻ ስለሌለ የቀበቶ ማስተላለፊያ ትግበራ ጥቅም ላይ ይውላል። ቀበቶው ውጥረት እስከተፈጠረበት ድረስ ሁለቱም መጥረቢያዎች በሚፈልጉበት ቦታ ሁሉ በሚቀመጡበት ይህ የማርሽ ሳጥን ጋር ተጣጣፊ የመሆን ጠቀሜታ አለው። በ pulleys ላይ በማንሸራተት ስርጭቱ ኃይል እንዳያጣ ይህ ውዝግብ በሁለቱም ጎማዎች ላይ ለመያዝ አስፈላጊ ነው። ከግምት ውስጥ ያልገቡ ያልታሰቡ ችግሮችን ለመሰረዝ የስርጭቱ ጥምርታ በተወሰነ ኅዳግ ተመርጧል። በደረጃው ሞተር ዘንግ ላይ የ 12.8 ሚሜ ውፍረት ያለው መወጣጫ ተመርጧል። ለማሽከርከሪያው የ 61.35 ሚሜ ውፍረት ያለው የመዞሪያ መስመር (ህዳግ) ህዳግ እንዲታወቅ ተደርጓል። ይህ የ 1/4.8 ፍጥነት መቀነስን እና በዚህም ምክንያት የ 2.4 ኤንኤም ጭማሪን ያስከትላል። የ t2.5 ቀበቶ ሁሉም መመዘኛዎች ስላልታወቁ እነዚህ የማስተላለፊያ ቅልጥፍናን ከግምት ውስጥ ሳያስገቡ የተገኙ ናቸው። የተሻለ ስርጭትን ለማቅረብ የውጭ መዘዋወሪያ በትንሹ የመገጣጠሚያ መገናኛው ከፍ እንዲል እና በቀበቶው ውስጥ ያለውን ውጥረት ለመጨመር ታክሏል።

ሌሎች የኤሌክትሮኒክ ክፍሎች

በዚህ ንድፍ ውስጥ የቀሩት ሌሎች ክፍሎች ሶስት ማይክሮ መቀየሪያዎች እና ሁለት የመነሻ ቁልፎች ናቸው። የመጨረሻዎቹ ሁለት አዝራሮች ለራሳቸው ይናገራሉ እና ሌላውን የማፍሰስ ዘዴ ሲጀምር ቢራውን የመክፈት ሂደቱን ለመጀመር ያገለግላሉ። የማፍሰሻ ስርዓቱ ከተጀመረ በኋላ ይህ አዝራር እስከመጨረሻው አይጠቅምም። በሂደቱ ማብቂያ ላይ አዝራሩ እንደገና ሊጫን ይችላል እና ይህ የፈሰሰው ክፍል ወደ መጀመሪያው ሁኔታ መመለስ መቻሉን ያረጋግጣል። ሶስቱ ጥቃቅን መቀያየሪያዎች እንደ ዳሳሾች ያገለግላሉ ሁለት ዓይነት የቢራ ጠርሙሶች እና በሌላ በኩል የመስታወቱ ጠርሙስ የማፍሰሻ ስርዓቱ የመጨረሻ ደረጃ ላይ ሲደርስ። እዚህ ጥቅም ላይ የዋሉ አዝራሮች እያንዳንዳቸው 1 ዩሮ ገደማ ያስከፍላሉ እና ማይክሮ መቀያየሪያዎቹ እያንዳንዳቸው 2.95 ዩሮ ናቸው።

ለኃይል ፣ አርዱዲኖ የውጭ የቮልቴጅ አቅርቦት አስፈላጊነት ያስፈልጋል። ስለዚህ የቮልቴጅ ተቆጣጣሪ ጥቅም ላይ ይውላል። ይህ LM2596 ደረጃ-ወደታች የመቀየሪያ ተቆጣጣሪ ነው ፣ ይህም ከ 24 ቮ ወደ 7.5 ቪ ቮልቴጅን ለመለወጥ የሚቻል ያደርገዋል። ይህ 7.5 ቪ በሂደቱ ውስጥ ምንም ኮምፒተር እንዳይጠቀም አርዱዲኖን ለማብራት ይጠቅማል። የውሂብ ሉህ እንዲሁ ተፈትኗል ለቀረበው ወይም ሊቀርብ ለሚችለው የአሁኑ። ከፍተኛው የአሁኑ 3 ሀ ነው።

ለኤሌክትሮኒክስ ዲዛይን

በዚህ ክፍል ውስጥ ለኤሌክትሮኒክስ ማቀናበሩ እንክብካቤ ይደረጋል። እዚህ ፣ በዳቦ ሰሌዳ አኃዝ ላይ ፣ አቀማመጥ ወይም ዲዛይን ይታያል። እዚህ ለመጀመር በጣም ጥሩው መንገድ ከታች በቀኝ ጥግ ላይ ካለው የቮልቴጅ አቅርቦት መሄድ እና ወደ አርዱዲኖ እና ወደ ንዑስ ስርዓቶች መሄድ ነው። በስዕሉ ላይ እንደሚታየው በ voltage ልቴጅ አቅርቦቱ እና በዳቦ ሰሌዳው መካከል ባለው መንገድ ላይ ያለው የመጀመሪያው ነገር በማዞሪያ ጠቅታ ማንኛውም ነገር ወዲያውኑ ሊሠራበት የሚችል በእጅ መቀየሪያ ተጨምሯል። ከዚያ በኋላ አንድ capacitor በ 47 ማይክሮ ፋራድ ይቀመጣል። በቮልቴጅ አቅርቦት እና በባህሪያቱ አጠቃቀም ምክንያት ይህ አንዳንድ ጊዜ ከሌሎች የአቅርቦት ሞዴሎች ጋር ያልሆነውን የአሁኑን ኃይል ወዲያውኑ ለመስጠት ይህ አስገዳጅ አይደለም። ከካፒታተሮቹ በስተግራ ሁለት የኤልኤም 2596 ነጂዎች (ተመሳሳይ ዕይታዎች ግን ተመሳሳይ ቅንብር) የእግረኛውን ሞተር ለመቆጣጠር ይመደባሉ። ከ 24 ቮ ወረዳ ጋር የተገናኘው የመጨረሻው ነገር የቮልቴጅ ተቆጣጣሪ ነው። ይህ በጥቁር ሰማያዊ ካሬ በዚህ ምስል ውስጥ ቀርቧል። የእሱ ግብዓቶች መሬት እና 24 ቮ ፣ ውፅዓቶቹ 7.5 ቮ እና ከ 24 ቮ ግብዓት መሬት ጋር የተገናኘው መሬት ናቸው። ከዚያ የቮልቴጅ ተቆጣጣሪው ውፅዓት ወይም 7.5 ቮ ከዚያ ከአርዲኖ ኮንሶል ከቪን ጋር ይገናኛል። ከዚያ አርዱዲኖ ኃይል ያለው እና የ 5 ቪ ቮልቴጅን ለማድረስ ይችላል። ይህ 5 ቮ ቮልቴጅ በግራ በኩል ባሉት አዝራሮች ወደተወከሉት 3 ማይክሮ መቀያየሪያዎች ይላካል። እነዚህ ከመካከላቸው ሁለቱ ከተቀመጡት እንደ አዝራሮች ተመሳሳይ ቅንብር አላቸው። አዝራሩ ወይም ማብሪያው በ 5 ቮ ቮልቴጅ ውስጥ ተጭኖ ወደ አርዱዲኖ ኮንሶል ይላካል።አነፍናፊዎቹ ወይም ቁልፎቹ መሬት ውስጥ ካልተጫኑ እና የአርዱዲኖ ግብዓት ዝቅተኛ የግቤት ዋጋን የሚወክል እርስ በእርሱ የተገናኘ ከሆነ። የመጨረሻዎቹ ንዑስ ስርዓቶች ሁለቱ የእርከን ሾፌሮች ናቸው። እነዚህ ከ 24 ቮ ካለው ከፍተኛ የቮልቴጅ ዑደት ጋር የተገናኙ ናቸው ፣ ግን ከአርዱዲኖ 5 ቮ ጋር መገናኘትም አለባቸው። በዳቦ ሰሌዳው አኃዝ ላይ ሰማያዊ እና አረንጓዴ ሽቦ እንዲሁ ሊታይ ይችላል ፣ ሰማያዊ ሽቦዎች የእግረኛውን ሞተር ፍጥነትን ለሚቆጣጠር እና ለሚያስቀምጥ የ PWM ምልክት ነው። አረንጓዴው ሽቦዎች የእግረኛው ሞተር መሽከርከር የሚፈልግበትን አቅጣጫ ያዘጋጃሉ።

በሁለተኛው አኃዝ ፣ ስቴፐር ሾፌሩ ያለው ምስል ፣ የ Stepper ሞተር አሽከርካሪዎች ግንኙነት ይታያል። እዚህ አንድ ሰው ሦስት ግንኙነቶች M0 ፣ M1 እና M2 ያልተገናኙ መሆናቸውን ማየት ይችላል። እነዚህ እያንዳንዱ እርምጃ እንዴት መወሰድ እንዳለበት ይወስናሉ። አሁን በተዋቀረበት መንገድ ሦስቱም በ 100 ኪሎ ኦም ውስጣዊ ተቃውሞ ከመሬት ጋር የተገናኙ ናቸው። ሦስቱን ግብዓቶች ዝቅ በማድረግ በእያንዳንዱ የ PWM-pulse ሙሉ ደረጃን ይፈጥራል። ሁሉንም ግንኙነቶች ወደ ከፍተኛ እያንዳንዱ PWM-pulse ማዋቀር አንድ እርምጃ 1/32 ያስከትላል። በዚህ ፕሮጀክት ውስጥ የሙሉ ደረጃ ውቅረት ተመርጧል ፣ ለወደፊቱ ፕሮጀክቶች ፣ ፍጥነቱን ዝቅ ለማድረግ ይህ ጠቃሚ ሊሆን ይችላል።

ደረጃ 5 - ስርዓቱን መሞከር

የመጨረሻው እርምጃ ሜካኒክስን መሞከር እና በትክክል የሚሰሩ መሆናቸውን ማየት ነው። ስለዚህ ውጫዊው የቮልቴጅ አቅርቦት ከማሽኑ ከፍተኛ የቮልቴጅ ዑደት ጋር የተገናኘ ሲሆን መሬቶቹም እንዲሁ ተገናኝተዋል። በመጀመሪያዎቹ ሁለት ቪዲዮዎች ውስጥ እንደታየው ሁለቱም የእንፋሎት ሞተሮች የሚሰሩ ይመስላሉ ነገር ግን ሁሉም ነገር በወረዳችን ውስጥ በሆነ ቦታ በአወቃቀር ውስጥ እንደተገናኘ አጭር ዙር የሚመስል ይመስላል። በአውሮፕላኖቹ መካከል ትንሽ ቦታ በመኖሩ ደካማ የዲዛይን ምርጫ ምክንያት የማረም ክፍሉ በጣም ከባድ ነው። ሶስተኛውን ቪዲዮ በመመልከት አንዳንድ ጉዳዮች በሞተር ፍጥነትም ነበሩ። ለዚህ መፍትሔው በፕሮግራሙ ውስጥ መዘግየትን ማሳደግ ነበር ነገር ግን መዘግየቱ በጣም ከፍተኛ እንደመሆኑ መጠን የእርምጃ ሞተር የሚንቀጠቀጥ ይመስላል።

ደረጃ 6 ጠቃሚ ምክሮች እና ዘዴዎች

ለዚህ ክፍል እኛ በዚህ ፕሮጀክት ሥራ የተማርናቸውን አንዳንድ ነጥቦችን መደምደም እንፈልጋለን። እዚህ ማምረት እንዴት እንደሚጀመር እና ጥቃቅን ጉዳዮችን እንዴት እንደሚፈቱ ጠቃሚ ምክሮች እና ዘዴዎች ይብራራሉ። ከስብሰባው ጀምሮ ሙሉውን ንድፍ በፒሲቢ ላይ ማድረግ።

ጠቃሚ ምክሮች እና ዘዴዎች:

ስብሰባ

• ለ 3 ዲ-ማተሚያ ፣ በፕሩሳ 3 ዲ-አታሚዎች ላይ ካለው የቀጥታ ማስተካከያ ጋር ፣ አንድ ሰው በአፍንጫው እና በማተሚያ አልጋው መካከል ያለውን ርቀት ማስተካከል ይችላል።
• በፕሮጀክታችን ውስጥ እንደታየው በጨረር መቁረጫ በጣም ፈጣኑ በመሆናቸው በተቻለ መጠን ብዙ እንጨት ወዳለው መዋቅር ለመሄድ ሞክረናል። ማንኛውም የተሰበሩ ክፍሎች ካሉ በቀላሉ ሊተኩ ይችላሉ።
• በ 3 ዲ ማተሚያ አማካኝነት የእርስዎ ነገር በተቻለ መጠን አነስተኛ እንዲሆን ለማድረግ አሁንም አስፈላጊ የሆኑትን ሜካኒካዊ ባህሪዎች አሏቸው። ያልተሳካ ህትመት ካለ ፣ እንደገና ለማተም ብዙ ጊዜ አይወስዱም።

ኤሌክትሮኒክስ

• ፕሮጀክትዎን ከመጀመርዎ በፊት የእያንዳንዱን አካል ሁሉንም የውሂብ ሉሆች በመፈለግ ይጀምሩ። ይህ በጅማሬው ላይ የተወሰነ ጊዜ ይወስዳል ነገር ግን በረጅም ጊዜ ውስጥ ጊዜዎን ዋጋ ያለው መሆኑን ያረጋግጣል።
• የእርስዎን ፒሲቢ ሲሰሩ ፣ ከመላው ወረዳ ጋር የ PCB መርሃ ግብር ማግኘቱን ያረጋግጡ። የዳቦ ሰሌዳ መርሃግብር ሊረዳ ይችላል ፣ ግን በሁለቱም መካከል ያለው ለውጥ አንዳንድ ጊዜ ትንሽ አስቸጋሪ ሊሆን ይችላል።
• ከኤሌክትሮኒክስ መሣሪያዎች ጋር መሥራት አንዳንድ ጊዜ በቀላሉ ሊጀምር እና እራሱን በፍጥነት ውስብስብ ሊያደርግ ይችላል። ስለዚህ እያንዳንዱ ቀለም ከተወሰነ ትርጉም ጋር በሚዛመድ በእርስዎ ፒሲቢ ላይ የተወሰነ ቀለም ለመጠቀም ይሞክሩ። በዚህ መንገድ ፣ ችግር ቢፈጠር ፣ ይህ በቀላሉ ሊፈታ ይችላል
• ተሻጋሪ ሽቦዎችን መከላከል እና የወረዳውን አጠቃላይ እይታ እንዲጠብቁ በቂ በሆነ ትልቅ ፒሲቢ ላይ ይስሩ ፣ ይህ የአጭር ዙር እድልን ሊቀንስ ይችላል።
• በፒሲቢው ላይ በወረዳ ወይም በአጭሩ ላይ አንዳንድ ችግሮች ካሉ ሁሉንም ነገር በጣም ቀላል በሆነ መልኩ ለማረም ይሞክሩ። በዚህ መንገድ ፣ የእርስዎ ችግር ወይም ችግሮች በቀላሉ ሊፈቱ ይችላሉ።
• የእኛ የመጨረሻ ምክር በንፁህ ዴስክ ላይ መሥራት ነው ፣ ቡድናችን በጠረጴዛችን ላይ አጭር ሽቦዎች ነበሩት ይህም በእኛ የላይኛው የቮልቴጅ ወረዳ ውስጥ አቋራጭ ፈጠረ። ከእነዚህ ትናንሽ ሽቦዎች አንዱ መንስኤ ነበር እና አንዱን የእርከን ሾፌሮች ሰበረ።

ደረጃ 7 - ተደራሽ ምንጮች

ሁሉም የ CAD- ፋይሎች ፣ የአርዱዲኖ ኮድ እና የዚህ ፕሮጀክት ቪዲዮዎች በሚከተለው ተቆልቋይ-አገናኝ ውስጥ ይገኛሉ

በተጨማሪም የሚከተሉትን ምንጮች መመርመር ተገቢ ነው-

- OpenSCAD: Parametric pulley - ብዙ የጥርስ መገለጫዎች በተሽከርካሪዎች - Thingiverse

- ግራብካድ - ይህ ከሌሎች ሰዎች ጋር ካድፊሎችን ለማጋራት ታላቅ ማህበረሰብ ነው - GrabCAD: የዲዛይን ማህበረሰብ ፣ የ CAD ቤተ -መጽሐፍት ፣ 3 -ል ማተሚያ ሶፍትዌር

-የእርከን ሾፌርን በመጠቀም የእንፋሎት ሞተርን እንዴት እንደሚቆጣጠር